Diagrama Escalera

Instrumentación y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
Diagrama de contactos (Ladder)
Es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés.

Mediante símbolos representa contactos, bobinas, etc.
Su principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados
según el estándar IEC y son empleados por todos los fabricantes.
Los símbolos básicos son:
CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO
CONTACTO NORMALMENTE CERRADO
ASIGNACIÓN DE SALIDA
En estos diagramas la línea vertical a la izquierda representa un

conductor con tensión, y la línea vertical a la derecha representa
tierra.
Por ejemplo:
Con este tipo de
X1 X2 Y1 diagramas se
Programa:
describe normalmente
X3 STR NOT X1 la operación eléctrica
AND X2 de distintos tipos de
OR X3 máquinas, y puede
OUT Y1 utilizarse para
sintetizar un sistema
de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la
programación del PLC.
Se debe recordar que mientras que en el diagrama eléctrico todas

las acciones ocurren simultáneamente, en el programa se realizan
en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los "escalones"
fueron escritos, y que a diferencia de los relés y contactos reales
(cuyo número está determinado por la implementación física de
estos elementos), en el PLC se puede considerar que existen
infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, relé auxiliar o
interno, etc.
1
Los contactos
Los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en
determinado "escalón", son variables lógicas o binarias, que pueden
tomar solo dos estados: 1 ó 0, Estos estados que provienen de
entradas al PLC o relés internos del mismo.
En la programación Escalera (Ladder), estas variables se

representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos
estados: abierto o cerrado.
Los contactos se representan con la letra "E" y dos números que

indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual están
asociados
Ejemplo: E0.1 Ł Entrada del Modulo "0" borne "1"
Los contactos abiertos al activarse

E0.1 E0.1 se cerraran
E2.1 E2.1
Los contactos cerrados al activarse se
abrirán
2
Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas

(bobinas de relés, lámparas, etc.) en un circuito eléctrico.
Se las identifica con la letra "S", "A" u otra letra, dependiendo de los
fabricantes, y dos números que indicaran el modulo al cual
pertenecen y la bornera al la cual están asociados
Ejemplo: S0.1 Ł Salida del Modulo "0" borne "1"
S0.1
Relés Internos o Marcas

Como salidas en el programa del PLC se toma no solo a las salidas
que el equipo posee físicamente hacia el exterior, sino también las
que se conocen como "Relés Internos o Marcas". Los relés
internos son simplemente variables lógicas que se pueden usar, por
ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de
resultados que utilizaran posteriormente en el programa.
Se las identifica con la letra "M" y un número el cual servirá para

asociarla a algún evento
M50
3
Por ejemplo:
E0.0 M50
M50 S1.2
El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada

E0.0, pero esta salida no esta conectada a un borne del modulo de
salidas, es una marca interna del programa. Mientras que el estado
de la salida S1.2 es resultado de la activación del contacto M50
Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un

fallo de tensión, cuando se restablece recuerdan su estado anterior,
o sea, si estaban a 1 se pondrán a 1 solas (las salidas NO son
remanentes).
4
Las funciones lógicas más complejas como:
Temporizadores
Contadores
Registros de desplazamiento
etc.
Se representan en formato de bloques.
Estos no están normalizados, aunque guardan una gran similitud

entre sí para distintos fabricantes.
Resultan mucho más expresivos que si se utiliza para el mismo
fin el lenguaje en lista de instrucciones.
Sobre estos bloques se define:
La base de los tiempos y el tiempo final en el caso de

temporizadores
El módulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de

contadores.
Existen también bloques funcionales complejos que permiten la

manipulación de datos y las operaciones con variables digitales
de varios bits.
La presencia de estos bloques de ejecución dependiente de una o

más condiciones binarias, multiplica la potencia de programación sin
dejar de mantener las ventajas de la representación gráfica del
programa. Así, pueden programarse situaciones de automatización
compleja que involucren variables digitales, registros, transferencias,
comparaciones, señales analógicas, etc.
Por supuesto, no todos los Autómatas, aun del mismo fabricante,

pueden manejar todas las posibilidades de programación con
contactos: solo las gamas más altas acceden a la totalidad de
extensiones del lenguaje.
5
Los temporizadores
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de

tiempo activan un contacto interno. Dicho valor de tiempo,
denominado PRESET o meta, debe ser declarado por el usuario.
Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar
con cuales condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar
el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada
denominada START o inicio, a la cual deben llegar los contactos o
entradas que sirven como condición de arranque. Dichas
condiciones, igual que cualquier otro renglón de Ladder, pueden
contener varios contactos en serie, en paralelo, normalmente
abiertos o normalmente cerrados.
Una de las tantas formas de representación sería:
Timer ON
Timer
ON
Tiempo=T t
0 T
Timer OFF
Timer
OFF
Tiempo=T t
0 T
6
Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores

internos del autómata. Existen diversos tipos de temporizadores y
para utilizarlos se deben ajustar una serie de parámetros:
Arranque del temporizador: conjunto de contactos que

activan el temporizador, conectados como se desee.
Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una

constante de tiempo, pero pueden haber otros ajustes, p.e. leyendo
las entradas, un valor de una base de datos, etc.
Esta carga del valor se debe realizar con la instrucción L que lo

almacena en una zona de memoria llamada acumulador (AKKU1)
para luego transferirlo al temporizador.
formato L KT xxx.yy KT constante de tiempo.
xxx tiempo (máx. 999).
y base de tiempos.
0 = 0.01 seg. (centésimas).
1 = 0.1 seg. (décimas).
2=1 seg.
3 = 10 seg. (segundos x 10)
ejemplo: KT 243.1 24,3 segundos
KT 250.2 250 segundos
T0…MAX: número de temporizador. El número MAX depende del

fabricante
Paro del temporizador: es opcional y pone a cero el valor

contado en el temporizador.
7
A continuación definimos diferentes tipos de temporizadores.
Tipos de temporizador: SE - Con retardo a la conexión
SS - Con retardo a la conexión activado

por impulso en set
SI - mientras mantenemos conectada

la señal set, la salida estará activa
durante KT.
SV - mantiene la salida activa durante

KT
Temporizador SE: retardo a la conexión manteniendo la entrada

set a 1. La entrada reset desconecta el
temporizador.
8
Temporizador SS: retardo a la conexión activado por impulso en

set. Sólo se desconectará la salida por la entrada
reset.
Temporizador SI: mientras mantenemos conectada la señal set, la

salida estará activa durante KT.
9
Temporizador SV: mantiene la salida activa durante KT

independientemente del tiempo de la señal set
esté activa.
10
Los contadores
Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor

numérico, mismo que se incrementa o decrementa según la
configuración dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado

como meta o PRESET, el cual es un número que el usuario
programa para que dicho contador sea activo o inactivo según el
valor alcanzado.
Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del

conteo va en 14, se dice que el contador se encuentra inactivo, sin
que por ello se quiera decir que no esté contando. Pero al siguiente
pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el contador es activo
porque ha llegado al valor de preset.
COUNTER
PRESET
COUNTER
PRESET
Dependiendo del software, puede ocurrir que el contador empiece

en su valor de preset y cuente hacia abajo hasta llegar a cero,
momento en el cual entraría a ser activo.
11
Nos permitirán contar y/o descontar impulsos que enviemos al

contacto que lo activa (p.e. número de botes, sacos, piezas, etc.)
entre 0 y 999.
Los parámetros son:
Z0... MAX – número de contador
ZV – incrementa el valor del contador (no

supera el valor 999).
ZR – decrementa el valor del contador (no

decrementa por debajo de 0).
S - carga el valor inicial en el contador.
KZ xxx – valor inicial.
R - resetea el valor del contador.
La salida del contador estará a “1” siempre que el valor del contador
sea diferente de “0”.
12
Ejemplos:
Conectar una salida al accionar el pulsador de marcha 3 veces y

pararla al pulsar el de paro 2 veces.
13
Monoestables
constante de tiempo
Mip tiempo
Mib base de tiempos.
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una

salida durante el tiempo con el que se haya programado,
desactivándola automáticamente una vez concluido dicho tiempo.
Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que sólo posee
una entrada y una salida como podemos observar en la figura.
• Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un

impulso comienza la cuenta que tiene programada.
• Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la

cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el
temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los
valores de Mip y Mib.
14
Las operaciones aritméticas
Puede haber operaciones matemáticas como sumas, restas,

comparaciones, multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de
bits, etc. Todas ellas utilizan valores contenidos en registros de
memoria referenciados a contadores, entradas, salidas,
temporizadores y demás. Las funciones matemáticas son usadas
especialmente para la manipulación de variables analógicas.
Las operaciones aritméticas con números enteros son

representadas por cajas ( Boxes) en las que se indica la operación a
efectuar y los operandos. El funcionamiento sigue las reglas
generales del diagrama de contactos, cuando se cierra el contacto
XXX se realiza la operación.
Ejemplo:
Suma: REG7 = REG1 + REG2
XXX
ADD
REG1
REG2
REG7
En este ejemplo se suman los contenidos de las memorias de

datos REG! Y REG2 y se almacena el resultado en REG7, cuando
la condicion XXX se vuelve verdadera.
15
Los siguientes ejemplos ilustran las operaciones más comunes

disponibles en la mayoría de los PLC.
Resta: REG72 = REG11 + REG21
XXX
SUB
REG11
REG21
REG72
Multiplicación: REG47 = REG41 * 15
XXX
MUL
REG41
K15
REG47
16
Division: REG85 = REG41 / REG20
XXX
DIV
REG41
REG20
REG85
Raíz Cuadrada: REG 23 = SQRT (REG11)
XXX
SQRT
REG11
REG23
17
OPERACIONES DE COMPARACIÓN
Un comparador es una instrucción que nos permitirá relacionar dos
datos del mismo formato (BYTE o WORD) entre sí.
Las comparaciones pueden ser:
!= F igualdad
><F desigualdad
>F mayor
<F menor
>=F mayor o igual
<=F menor o igual
INSTRUCCIONES SET Y RESET

La instrucción SET activa la bobina correspondiente cada vez que
enviamos un IMPULSO, y sólo se desactivará al enviar otro a la
instrucción RESET. Podemos activar tanto salidas como marcas
internas.
18
Lenguaje Ladder - Procesamiento y Limitaciones
Las bobinas pueden ir precedidas de contactos, pero no pueden

estar seguidas por ninguno.
Lo mismo se aplica a los bloques Función, por ejemplo el bloque

función transferencia, ya que se comporta como bobina.
19
Sin embargo hay una conexión que es posible en nuestro Ladder

pero imposible en un tablero.
Las bobinas pueden ser conectadas en Serie comportándose en

forma similar que si estuvieran en paralelo.
Si en el circuito de activación de las bobinas existen varios
contactos en serie, conviene usar la conexión paralelo de las
bobinas, ya que el programa se ejecuta en menor tiempo.
La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos auxiliares, ya que

debe prestarse atención al orden en que se ubican las bobinas.
Por ejemplo:
Si adoptáramos la segunda alternativa de conexión sucedería que

una vez actuada la salida O001, ya nunca se activaría la salida
O000, dado que el contacto invertido de la salida O001 quedaría
definitivamente abierto.
20
La cantidad de uniones "llamados NODOS" están limitados, no

puede superar cierto numero.
Cuáles son nodos ?
Los bloques Timer, Contadores, etc. sólo pueden aparecer una vez
en el programa.
Sin embargo pueden utilizarse contactos y bobinas referidos a éstos

en cualquier parte.
No pueden editarse dos bloques Timer, etc. con el mismo número.
Si las bobinas son conectadas directamente a la barra de la

izquierda, entonces se las considera permanentemente activadas.
Por supuesto, esto siempre que esa parte del programa esté siendo
ejecutada.
En algunos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un contacto
entre la entrada y la bobina
Ejemplo:
21
Algunos ejemplos de Contactos externos y el diagrama

escalera
Si queremos hacer un enclavamiento de alguna maquina usando

dos pulsadores NA, una forma seria:
E0.0 E0.3 S0.1
S0.1
E0 S0
LL1
0 0
Carga
1 1
2 2
LL2
3 3
4 4
U
+ C
22
Si lo hacemos usando contactos externos NC será:
E0.0 E0.3 S0.1
S0.1
E0 S0
LL1
0 0 Carga
1 1
2 2
LL2
3 3
4 4
U
+ C
23
Veamos un típico circuito de automatismos. Un arrancador

Estrella/Triángulo con temporizador
La figura 1 muestra como es la técnica cableada. Por una parte
tenemos el circuito de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el
circuito auxiliar o de mando, que realiza la maniobra de arranque de
dicho motor.
24
La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma

programada. El circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la
técnica cableada. Sin embargo, el de mando será sustituido por un
autómata programable, al cual se unen eléctricamente los
pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de
arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido
al autómata.
25
Ejemplo de Programación
Sobre una cinta transportadora impulsada por un motor M, se

transportan cajas las cuales deberán detenerse bajo una tolva al ser
detectadas por un sensor D. Una vez detenida la caja bajo la tolva,
se abrirá una esclusa (Mediante el contactor K1) durante 10 seg.,
tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este tiempo, la esclusa
deberá cerrarse y la cinta comenzara a moverse quitando la caja de
esa posición. Este proceso se deberá repetir cuando pase otra caja
bajo la tolva.
Se pide realizar el programa en diagrama escalera, cuadro de
asignaciones y esquema de conexiones.
Nota: La esclusa se abre cuando es activado el contactor K1 y se
cierra al desactivarse este. La cinta esta funcionando siempre, salvo
cuando una caja es detectada.
K
1
M
D
26
Cuadro de Asignaciones
E0.0 Start
E0.1 Stop
E0.3 Detector de la Caja
S0.1 Motor de la Cinta

S0.2 Contactor de la tolva (K1)
M200 Marca Interna

M201 Marca Interna
TMR00 Temporizador OFF de 10 Seg.
E0.0 E0.1 M 200
200
200 201 S0.1
E0.3 M201
TMR00
E0.3 TMR
00
10
seg
TM
E0.3 R 00 S0.2
27
Elementos básicos en LADDER
Símbolo Nombre Descripción
Se activa cuando hay un uno lógico en el

Contacto elemento que representa, esto es, una entrada
NA (para captar información del proceso a controlar),
una variable interna o un bit de sistema.
Su función es similar al contacto NA anterior, pero

Contacto en este caso se activa cuando hay un cero lógico,
NC cosa que deberá de tenerse muy en cuenta a la
hora de su utilización.
Se activa cuando la combinación que hay a su

entrada (izquierda) da un uno lógico. Su
activación equivale a decir que tiene un uno
Bobina NA
lógico. Suele representar elementos de salida,
aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.
Se activa cuando la combinación que hay a su

entrada (izquierda) da un cero lógico. Su
Bobina NC activación equivale a decir que tiene un cero
lógico. Su comportamiento es complementario al
de la bobina NA.
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar

(puesta a 0) si no es por su correspondiente
Bobina
bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y
SET
usada junto con la bobina RESET dan una enorme
potencia en la programación.
Bobina Permite desactivar una bobina SET previamente

SET activada.
Permite saltarse instrucciones del programa e ir

Bobina
directamente a la etiqueta que se desee. Sirve
JUMP
para realizar subprogramas.
28

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Diagrama de contactos (Ladder)

Es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés.

CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO

CONTACTO NORMALMENTE CERRADO

En estos diagramas la línea vertical a la izquierda representa un

Se debe recordar que mientras que en el diagrama eléctrico todas

En la programación Escalera (Ladder), estas variables se

Los contactos se representan con la letra "E" y dos números que

Ejemplo: E0.1 Ł Entrada del Modulo "0" borne "1"

Los contactos abiertos al activarse

Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas

Ejemplo: S0.1 Ł Salida del Modulo "0" borne "1"

Relés Internos o Marcas

Se las identifica con la letra "M" y un número el cual servirá para

El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada

Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un

Las funciones lógicas más complejas como:

Estos no están normalizados, aunque guardan una gran similitud

Sobre estos bloques se define:

La base de los tiempos y el tiempo final en el caso de

El módulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de

Existen también bloques funcionales complejos que permiten la

La presencia de estos bloques de ejecución dependiente de una o

Por supuesto, no todos los Autómatas, aun del mismo fabricante,

Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de

Una de las tantas formas de representación sería:

Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores

Arranque del temporizador: conjunto de contactos que

Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una

Esta carga del valor se debe realizar con la instrucción L que lo

formato L KT xxx.yy KT constante de tiempo.

xxx tiempo (máx. 999).

0 = 0.01 seg. (centésimas).

1 = 0.1 seg. (décimas).

3 = 10 seg. (segundos x 10)

ejemplo: KT 243.1 24,3 segundos

KT 250.2 250 segundos

T0…MAX: número de temporizador. El número MAX depende del

Paro del temporizador: es opcional y pone a cero el valor

A continuación definimos diferentes tipos de temporizadores.

Tipos de temporizador: SE - Con retardo a la conexión

SS - Con retardo a la conexión activado

SI - mientras mantenemos conectada

SV - mantiene la salida activa durante

Temporizador SE: retardo a la conexión manteniendo la entrada

Temporizador SS: retardo a la conexión activado por impulso en

Temporizador SI: mientras mantenemos conectada la señal set, la

Temporizador SV: mantiene la salida activa durante KT

Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor

Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado

Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del

Dependiendo del software, puede ocurrir que el contador empiece

Nos permitirán contar y/o descontar impulsos que enviemos al

Los parámetros son:

Z0... MAX – número de contador

ZV – incrementa el valor del contador (no

ZR – decrementa el valor del contador (no

S - carga el valor inicial en el contador.

KZ xxx – valor inicial.