Autmatas Programables

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TSX Twido de TELEMECANIQUE

Contenido
1.1. Generalidades 1.2. Lenguaje en lista de instrucciones 1.3. Lenguaje de contactos (Ladder) 1.4 Principios de programacin 1.5. Tratamiento boleano 1.6. Bloques de funcin estndar

1.1. GENERALIDADES.
La programacin del PLC TSX Twido se realiza a travs del software TwidoSoft. El lenguaje de programacin deriva del denominado PL7-07 de TELEMECANIQUE, aunque ha sido notablemente mejorado en su funcionalidad, hacindolo ms intuitivo, con un entorno de trabajo mas prctico y con una mejor documentacin. Mediante el paquete Twidosoft se puede programar en GRAFET (Grafico Funcional de Control de Etapas y Transiciones) , Lista de Instrucciones y en plano de contactos (Ladder), siendo este ltimo muy similar al utilizado en los planos de automatismos elctricos.

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1.2. LENGUAJE EN LISTA DE INSTRUCCIONES.

El lenguaje en Lista de Instrucciones consta de una serie de instrucciones bsicas (2000 como mximo en el caso del modelo TWDLCAA16DRF y 3000 en el autmata modular TWDLMDA20DRT con la posibilidad de ampliar ste ltimo a 6000, con cartucho de memoria de 64 KB), a travs de las cuales es posible escribir el programa de usuario del autmata. Cada fila de programa tiene un nmero generado de forma automtica, un cdigo de instruccin y un operando tipo bit o palabra. Ejemplo :
Nmero de Lnea Cdigo de instruccin.

005 LD %I0.1
Operando

El programa en Lenguaje de Lista de Instrucciones consta de una secuencia de expresiones lgicas en forma de instrucciones boleanas. Cada instruccin boleana, salvo LOAD, STORE y NOT, actan en dos operandos (uno explcito y otro implcito).

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El operando explicito es en s, el valor de carga de cada una de las instrucciones del programa. El operando implcito es un acumulador boleano y acta como una memoria lgica donde se almacena el resultado lgico de la operacin en curso. En las autmatas SIEMENS S5 se le denomina el VKE y en las de la serie S7 de la misma marca, el RLO (resultado lgico). Ejemplo:

001 LD 002 AND 003 ST

%i0.1 %i0.2 %Q1.0

La operacin AND %i0.2 ejecuta una Y lgica entre el contenido del acumulador (%i0.1) y la entrada %i0.2 cuyo resultado ser 1 lgico (en caso de que ambas entradas estn a 1), o un 0 lgico (en caso de que alguna de las entradas est a cero). Al llegar el programa a la altura de la lnea 003 el resultado u operando implcito del acumulador depender del resultado de la Y lgica realizada. La lnea 003 provoca la activacin de la salida Q1.0, ello implica que, cuando el programa contine en la lnea 004 su operando implcito tendr el valor 1 lgico, independientemente de la Y lgica anterior.

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1.3. LENGUAJE DE CONTACTOS.

Un programa escrito en lenguaje de contactos, se compone de una serie de circuitos que sern ejecutados cclicamente por el PLC. La representacin de un programa de lenguaje de contactos se asemeja bastante a la de un esquema elctrico de rels electromagnticos, pero utilizando los smbolos de representacin usuales de U.S.A. El lector se puede dar una idea de la similitud aludida, en el circuito de la figura, donde se aprecian distintos elementos de actuacin (variables de entrada de un automatismo), y una bobina como elemento accionado (variable de salida). Las referencias que aparecen encima de cada smbolo contacto/bobina indican la ubicacin de las conexiones de entradas y salidas del PLC.

Un circuito de contactos se compone de una serie de instrucciones grficas especficas relacionadas entre s, y situadas entre dos barras verticales que representan los terminales de alimentacin al circuito. El juego de instrucciones grficas representa:
Las entradas/salidas del autmata ( botones, pulsadores, sensores, rels, indicadores de funcionamiento etc..) Las funciones del autmata (temporizadores contadores, etc..) Las operaciones matemticas y lgicas ( suma, producto, O exclusiva etc..) Los operadores de comparacin y otras operaciones numricas ( A<B, A=B, desplazamiento, circular etc...) Las variables internas del autmata (bits, palabras, etc....)

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Todas las instrucciones indicadas se asocian entre s mediante conexiones horizontales y verticales que conducen a una o varias salidas y/o acciones. Un circuito no deber soportar ms de un grupo de instrucciones asociadas. As el programa de la figura se compone de dos circuitos distintos.

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1.4. PRICIPIOS DE PROGRAMACIN LADDER LOGIC

El editor de programacin se compone de 7 filas y de 11 columnas distintas, por cada circuito, y se divide en dos reas: Un rea de prueba que contiene las condiciones que debern reunirse para la ejecucin de una accin. Un rea de actividad que contiene la salida u operacin resultante de las comprobaciones que se asocian. El circuito est representado por una cuadrcula de programacin de 7 filas por 11 columnas y se inicia en la celda superior izquierda. Las rea de prueba instrucciones, comparaciones y rea de actividad funciones asociadas a las comprobaciones se introducen en el rea de prueba y estn pegadas a la izquierda del editor del programa. En el rea de actividad se introducen las instrucciones referentes a bobinas, operaciones numricas y gestin del programa. El circuito se ejecuta de arriba abajo y de izquierda a derecha. Justo encima de cada uno de los contactos aparecer un encabezando indicando el operando con su direccin ( Ejemplo %I0,0, %Q0.6), o bien, se indicar el smbolo con que est asociado cada uno de los operandos ( Ejemplo %I0.0= MARCHA, %Q0.7= MOTOR_AGITADOR).

A fin de facilitar la programacin y asemejar lo ms posible el programa al esquema elctrico, la forma usual de operar en la programacin de PLCs consiste como paso previo introducir nemnicos o smbolos a cada uno de las entradas/salidas, marcas etc.., que vayamos a utilizar en nuestro automatismo, de forma que cuando haya que identificarlos, lo haremos por su nemnico o smbolo. En la

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figura anterior (copia del editor de programacin TwidoSoft) muestra como se han definido a las entradas %I0.0, %I0.1 y %I0.2 los nemnicos de PARO, MARCHA_DERECHAS y MARCHA_IZQUIERDAS respectivamente, de esta forma cuando haya que indicar el contacto en el programa pondremos su smbolo y no el elemento del PLC ligado a l. En el lenguaje de programacin TwidoSoft las instrucciones de contactos, bobinas y desarrollo del programa (salto y llamada) ocupan una sola celda de la cuadrcula de programacin. Los bloques de funcin, comparacin y operacin ocupan varias celdas. 1.4.1. Bloques de funcin. Los bloques de funcin estn situados en el rea de comprobacin del editor de programacin. El bloque debe de aparecer en la primera fila, y no pueden aparecer instrucciones en lenguajes de contactos ni filas de continuidad encima o debajo del bloque. Las instrucciones de comprobacin del lenguaje de contactos llegan a la entrada del bloque de funcin, en tanto, que las instrucciones de comprobacin y/o de accin parten de la salida del bloque. Los bloque de funcin se organizan verticalmente y ocupan 2 columnas en 4 filas de la cuadrcula de programacin. En la figura se puede apreciar un bloque de funcin formado por el temporizador a la conexin %TM0 . Entre los bloques de funcin usualmente utilizados estn los temporizadores y los contadores. 1.4.2. Bloques de comparacin Los bloques de comparacin estn situados en el rea de prueba de la cuadrcula de programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna de esta rea siempre y cuando la totalidad de la instruccin se encuentre en dicha rea. Los bloques de comparacin se organizan horizontalmente y ocupan dos columnas en una fila del editor de programacin. 1.4.3. Bloques de operacin Los bloques de operacin se encuentran en el rea de actividad del editor de programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila de dicha rea. La instruccin est justificada a la derecha, con lo que finalizar en la ltima columna. Los bloques de operacin se organizan horizontalmente y ocupan 4 columnas en 1 fila del editor de programacin.

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1.5. TRATAMIENTO BOLEANO.

1.5.1. DEFINICIN DE LOS PRICIPALES OBJETOS DE BITS
1.5.1.1. Bits de entradas/salidas.
% IoQ 01

i
i = Nmero de PLC Pg.

I = Entrada Smbolo Q= Salida Departamento de Tecnologa

0 = PLC de base Punto o extensin PLC IES JOSE ISBERT 1=Extensin de entradas/salidas

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El direccionamiento de estos bits es como se explica en la siguiente tabla. Estos bits son las imgenes lgicas de los estados elctricos de las entradas salidas. Estn almacenados en la memoria de datos y se actualizan con cada exploracin del programa 1.5.1.2. Bits internos Los bits internos memorizan los estados intermedios durante la ejecucin del programa. Actan a modo de rels auxiliares en un automatismo elctrico.
NOTA: Los bits de entrada/salida no utilizados no pueden ser usados como bits internos

1.5.1.3. Bits de sistema Los bits de sistema como %S0, %S17 o %S119 controlan el funcionamiento del PLC, as como el desarrollo del programa de aplicacin. 1.5.1.4. Bits de etapas Los bits %X1 a %X62 son bits asociados al lenguaje de programacin GRAFET. El bit Xi est a 1 cuando la etapa correspondiente est activa y a 0 cuando esta etapa est inactiva. 1.5.1.5. Bits de palabras El PLC adems de trabajar con bits independientes, tambin es capaz de trabajar con bloques de 16 bits denominados palabras. Existen distintos tipos de palabras: Palabras internas.- Destinadas a almacenar valores [desde %MW0 a %MW3000] Palabras constantes.- Destinadas a almacenar valores constantes o alfanumricos. nicamente pueden escribirse con el terminal de programacin [%KW0 a %KW255] Palabras de sistema.- Dan informacin del estado del autmata [%SW0 a %SW127] ......

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1.5.1.6. Lista de operandos de bits La siguiente tabla muestra la lista de todos los tipos de operandos de bits.
Tipo Descripcin Direccio o valor 0o1 %Ix.y.z. (2) %Qx.y.z (2) Nmero mximo Acceso a escritura (1) -No S

Valores inmediatos Entradas Salidas

0 o 1 ( Falso o Verdadero) Estos bits son las imgenes lgicas de los estados elctricos de las E/S. Se almacenan en la memoria de datos y se actualizan durante cada ciclo de la lgica del programa.

-Nota (4)

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Memoria interna Los bits internos son reas de memoria interna utilizadas para almacenar valores intermedios durante la ejecucin de un programa. Nota: Los bits de E/S no utilizados no se pueden emplear como bits internos. Los bits de sistema de %S0 a %S127 supervisan el funcionamiento correcto del PLC y la correcta ejecucin del programa de aplicacin. Los bits de bloques de funcin corresponden a las salidas de los bloques de funcin. Estas salidas pueden estar conectadas directamente o ser utilizadas como objeto. Bloques de funcin programados mediante instrucciones de programacin reversibles: BLK, OUT_BLK y END_BLK Uno de los 16 bits de algunas palabras se pueden extraer como bits de operando. Los bits %X1 a %Xi estn asociados a pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se pone a 1 cuando el paso correspondiente esta activo. Se pone a cero cuando el paso se desactiva %Mi 128 para TWDLCAA16DRF Y 256 para TWDL MDA20DRT 128

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S

Sistema

%Si

Segn i

Bloques de funcin

%TMi.Q %Ci.P etc.

Nota (4)

No (3)

Bloques de funcin reversibles Extractos de palabras Pasos Grafcet

E, D, F, Q, TH0, TH1 Variable %X21

Nota (4) Variable 62 para TWDLCAA16DRF Y 94 para TWDL MDA20DRT

No Variable S

Leyendas: 1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin 2. Consulte el direccionamiento de E/S 3. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se puede leer y escribir 4 .El modelo est determinado por el modelo de controlador.

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1.5.2. PRESENTACIN DE INSTRUCCIONES BOLENANAS

Las instrucciones boleanas pueden ser comparadas con los elementos del lenguaje de contactos.

1.5.2.1. Elementos de comprobacin.

Ejemplo: La instruccin LD equivale a un contacto abierto LD %I0.0
%I0.0

Conduce cuando el objeto que controla se encuentra en estado lgico 1

1.5.2.2. Elementos de accin.

Ejemplo: La instruccin ST equivale a una bobina de activacin instantnea. ST %Q0.0
%Q0.0

El resultado asociado toma el valor lgico del resultado lgico (RLO) del elemento de test.

1.5.2.3. Ecuacin boleana El resultado de dos elementos de test se aplica al elemento de accin.

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Autmatas Programables LD %I0.1 OR %I0.3 ST %Q1.2 1.5.2.4. Flancos ascendente y descendente

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Las instrucciones de comprobacin permiten detectar los flancos ascendente y descendente en las entradas del PLC. Se detecta un flanco cuando el estado de una entrada ha cambiado entre el ciclo n-1 y el ciclo n en curso, permaneciendo en ese estado hasta terminar el ciclo en curso y en el momento que la autmata ejecuta la instruccin particular. Instruccin LDR (Rising edge) .- Equivale a un contacto de deteccin en flanco ascendente:
%I0.2 0

(1) LDR %I0.2

Flanco ascendente: Deteccin del paso de 0 a 1 de la entrada que lo controla (2) . Las instrucciones de flanco se suelen aplicar a las entradas %I, pero es posible detectar flancos en otros bits (o resultados boleanos) utilizando 2 bits internos. En el ejemplo, el bit interno %M11 memoriza el flanco ascendente del bit %M0.

Instruccin LDF (F: Falling edge) .Equivale a un contacto de deteccin en flanco descendente:
%I0.2

(3)

LDF %I0.2

Flanco descendente: Deteccin de paso de 1 a 0 de la entrada que controla.

1.5.3. INSTRUCCIONES DE CARGA.

Una forma de describir las instrucciones puede ser como se explica en los ejemplos de la siguiente figura:

(2) (3)

Por rearranque en fro y caliente, la aplicacin detectar flanco ascendente an cuando la entrada est a 1. Contacto de deteccin de transicin Negativa

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Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a contactos abiertos, cerrados, de flanco ascendente y de flanco descendente (LDR y LDF nicamente en entradas del autmata).

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1.5.4. INSTRUCCIONES DE ASIGNACIN.

Las instrucciones ST, STN, S y R corresponden a bobinas de conexin directa e inversa a la conexin y a la desconexin.

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1.5.5. INSTRUCCIONES Y LGICA: AND, ANDN, ANDR, ANDF.

Estas instrucciones realizan una Y lgica entre el operando ( o su inverso, en flanco ascendente o descendente) y el resultado de la instruccin anterior.

1.5.6. INSTRUCCIONES O LGICA: OR, ORN, ORR, ORF.

Estas instrucciones realizan una O lgica entre el operando ( o su inverso, en flanco ascendente o descendente) y el resultado boleano de la instruccin anterior

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1.5.7. INSTRUCCIONES O EXCLUSIVA: XOR, XORN, XORR, XORF.

Estas realizan exclusiva operando en flanco y el boleano anterior. Existe un caso especfico, por el cual, en el lenguaje de contactos, la instruccin XOR no deber situarse a la izquierda del circuito de contactos en primera posicin, ni tampoco podr situarse en paralelo con otro contacto. instrucciones un O lgica entre el (o su inverso, ascendente o descendente) resultado de la operacin

1.5.8. INSTRUCCIN NEGACIN: N

Esta instruccin realiza la negacin del resultado de la instruccin anterior:

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1.5.9. UTILIZACIN DE LOS PARNTESIS.

Las instrucciones AND y OR pueden utilizar parntesis. Estos parntesis permiten realizar esquemas de contactos de forma sencilla. El signo de abertura de parntesis se asocia a la instruccin AND u OR. Siempre que se haya abierto un parntesis, despus habr que cerrarlo.

A los parntesis pueden asociarse los modificadores N, F, R o [ : N negacin. Ejemplo AND(N u OR(N F Flanco ascendente. Ejemplo AND(F u OR(F R Flanco descendente. Ejemplo AND(R u OR(R [ Comparaciones.

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Anidacin de parntesis. Las PLCs Twido permiten hasta una anidacin de 8 niveles de parntesis. Ejemplos:

Notas:

Cada parntesis abierto, deber cerrarse obligatoriamente. Las etiquetas %Li, los subprogramas %Si y las instrucciones de salto JMP no debern colocarse en expresiones entre parntesis. Las instrucciones de asignacin ST, STN, S y R no debern programarse entre parntesis.

1.5.10. INSTRUCCIONES DE STACK (PILA): MPS, MRD Y MPP.

Las instrucciones de stack procesan el direccionamiento de bobinas. Las instrucciones MPS, MRD y MPP utilizan un rea de almacenamiento temporal llamada snack, que puede almacenar hasta ocho expresiones boleanas. Las instrucciones MPS, MRD y MPP, no pueden utilizarse entre parntesis. En la siguiente tabla se describe el funcionamiento de las tres instrucciones de snack.

Instruccin
MPS

Descripcin
Introducir el RLO ltimo en la pila stack.

Funcin
Almacena el resultado de la ltima instruccin lgica (contenidos del acumulador) en la parte superior del snack (introducir) y desplaza el resto de valores a la parte inferior de la pila. Lee la parte superior del snack en el acumulador Copia el valor de la parte superior del stack en el RLO (sacar) y desplaza el resto de valores hacia la parte superior de la pila.

MRD MPP

Leer memoria desde el stack. Sacar memoria del stack.

NOTA: Cuando se comienza a utilizar una pila (snack) en un programa con la instruccin MPS, se podrn utilizar tantas veces como se quiera la instruccin de lectura, pero necesariamente deberemos escribir la instruccin MPP al final.

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Ejemplos de instrucciones de stack:

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1.6. BLOQUES DE FUNCIN ESTNDAR.

1.6.1. GENERALIDADES.
Los bloques de funcin son aquellos que realizan determinadas operaciones en funcin de la programacin especfica del propio bloque, activando o desactivando bits en funcin de las entradas y parmetros establecidos en el propio bloque. Los bloques de funcin que contempla la programacin de las PLCs Twido son: Bloques de funcin de temporizador %TMi Bloques de funcin contador/descontador %Ci Bloques de funcin de registro tipo FIFO y LIFO %Ri

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Bloques de funcin de programador cclico %Dri

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Dentro de los bloques de funcin se deben considerar los objetos de bits y los objetos de palabras. Los objetos de bits son aquellos que se asocian a las salidas de los bloques de funcin. Se accede a estos bits mediante instrucciones boleanas de comprobacin. Se puede acceder a los bits de salida de los bloques de funcin de forma directa cuando estn programados en un formato reversible ( que se puede convertir de listas de instrucciones a lenguaje de contactos o a la inversa), y especificando el bloque de funcin concreto cuando no se programa con formato reversible. Se aplica el trmino objetos de palabras a los parmetros de configuracin del bloque. Estos parmetros pueden ser, en algunos casos, accesibles desde el programa para programacin. Por ejemplo, cuando programamos un temporizador se le puede indicar que el tiempo de contaje sea de 10 pulsos con una base de tiempos (BT) de 1 segundo por pulso, sin embargo nos debemos atener a los tipos de BT establecidos ( 1 ms, 10 ms, 100 ms, 1s y 1mn) y no a otros distintos como por ejemplo 0,026 seg. En la siguiente tabla se puede apreciar los distintos bloques de funcin de las PLCs Twido y sus parmetros fundamentales:

Tal y como se ha indicado anteriormente los bloques de funcin estndar se pueden programar de dos formas distintas: Con instrucciones de bloque de funcin (ej.: BLK %TM2); de esta forma es posible mostrarlo en lenguaje de contactos. Tiene el inconveniente de limitar las operaciones del bloque al lugar del programa donde se ha programado dicho bloque. Despus veremos que a travs de los bits internos podemos saltarnos este inconveniente siendo esta forma de programacin la que probablemente presenta ms ventajas. Con instrucciones especficas (ej.: CU % Ci); esta forma no es reversible, pero permite efectuar operaciones en las entradas de bloque en distintos puntos del programa.

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1.6.2. PRINCIPIOS DE PROGRAMACIN REVERSIBLE BLOQUES DE FUNCIN.

EN

Este tipo de programacin utiliza las instrucciones BLK, OUT_BLK, y END_BLK , donde: BLK .- Indica el inicio del bloque de funcin. OUT_BLK .- opcional, permite asignar las salidas del bloque. END_BLK .- indica final del bloque de funcin.

La mejor forma de entender estas instrucciones es mediante ejemplos, as en el ejemplo que se propone a continuacin ( bloque de funcin contador), se puede apreciar como bajo el encabezado de la declaracin del bloque, BLK, se procede a la asignacin de las entradas del bloque. Una vez terminada la asignacin de entradas se procede, si se desea, al tratamiento de las salidas mediante la instruccin OUT_BLK. Finalmente y para acabar la programacin del bloque se escribe la lnea END_BLK.

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1.6.2. BLOQUE DE FUNCIN TEMPORIZADOR %TMi.

1.6.2.1. NTRODUCCIN. Los PLCs TSX Twido cuentan con 64 temporizadores en el modelo TWDLCAA16DRF y 128 en el modelo TWDLMDA20DRT, que pueden ser asignados a cada uno de los siguientes tipos: TON (Temporizado a la conexin) .- Permite programar el tiempo para su conexin o activacin, a partir de activar la entrada. TOF (Temporizado a la desconexin).- Se activa al tiempo que lo hace la entrada y se desactiva el tiempo programado una vez que la entrada pasa a cero. TP (De impulso prolongado).- A partir de recibir un pulso en la entrada activa la salida hasta que el temporizador alcanza el tiempo programado, sea cual sea, el valor que tome la entrada en ese momento. Las caractersticas de los temporizadores que posee el autmata TSX Twido pueden verse en la siguiente tabla:

1.6.2.2. UTILIZACIN COMO TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA CONEXIN (TON) Tras un flanco ascendente en la entrada IN se activa el temporizador: su valor actual %TMi.V crece desde 0 hasta %TMi.P en una unidad a cada impulso de la base de tiempos BT. El bit de salida %TMi.Q pasa a 1 cuando el valor actual alcanza

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al programado en %TMi.P,. La salida se mantendr a 1 hasta tanto no detecte un flnco descendente en la entrada IN. Al alcanzar un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detendr incluso aunque no haya alcanzado el valor de preseleccin %TMi.P. 1.6.2.3. UTILIZACIN COMO TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA DESCONEXIN (TOFF). Cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada IN la salida %TMi.Q se pone a 1, permaneciendo en ese estado de forma ininterrumpida en tanto la entrada se encuentre a 1. A partir de que se detecta un flanco descendente en la entrada IN, la salida sigue activa, y el valor actual %TMi.V crece hacia el valor de preseleccin %TMi.P con cada impulso de la base de tiempo. Cuando el valor actual %TMi.V alcanza al valor de preseleccin el bit de salida %TMi.Q toma valor cero. El valor actual %TMi.V toma el valor cero, tras un flanco descendente de la entrada IN.

1.6.2.4. IMPULSO RETARDADO (TP).

UTILIZACIN

DEL

TEMPORIZADOR

DE

Tras un flanco ascendente en la entrada IN se activa el temporizador actual en su bit de salida %TMi.Q (si el temporizador no se encuentra en curso de evolucin), y el valor actual %TMi.V crece desde cero hasta el valor de preseleccin %TMi.P en una unidad por cada impulso de la base de tiempos BT, de forma, que cuando el valor actual coincida con el valor de preseleccin la salida se pondr a cero. Una vez detectado el flanco ascendente en la entrada el temporizador evolucionar desde %TMi.V hasta el valor de preseleccin %TMi.P con independencia de los valores que pueda tomar en el proceso de contaje de pulsos de la base de tiempos BT. 1.6.2.5. PROGRAMACIN Y CONFIGURACIN DE TEMPORIZADORES. La programacin de los bloques de funcin de los temporizadores es idntica sea cual sea el tipo de temporizador. La seleccin del funcionamiento TON, TOF o TP, el valor de preseleccin %TMi.P y la base de tiempos se realiza en la configuracin del temporizador a travs del aparato programador. Los parmetros que han de configurarse en cada uno de los temporizadores son: Tipo: TON, TOF o TP. TB: 1 mn, 1s, 10 ms y 1 ms Valor de preseleccin entre 0 y 9999 a tener en cuenta en los bloques de funcin de

Consideraciones temporizadores:

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Incidencia de un rearranque en fro: En el rearranque en fro el bit de sistema %S0 se pone a 1 provocando la puesta a cero del valor actual del temporizador y de la salida del mismo. Incidencia de un rearranque en caliente: En este caso el bit de sistema %S0 tiene valor 1 y no tiene incidencia en el valor actual del temporizador. El valor actual no aumenta durante el tiempo de corte de la alimentacin. Incidencia de un paso a STOP: El paso a STOP del PLC no inmoviliza el valor actual. Incidencia de un salto de programa : El hecho de no explorar las lneas donde est programado el bloque del temporizador no inmoviliza el valor actual %TMi.V que contina creciendo hacia %TMi.P. Incluso el bit asociado a ka salida Q del bloque temporizador sigue funcionando normalmente y puede ser comprobado por otra instruccin. En cambio, la salida directamente cableada a la salida del bloque no se activa, ya que el autmata no lo explora. Comprobacin del bit %TMi.Q: Se aconseja comprobar este bit una sola vez en el programa. Incidencia de la modificacin de la preseleccin %TMi.P: La modificacin del valor de preseleccin por instruccin o ajuste slo se tiene en cuenta en la prxima activacin del temporizador. La base de tiempos 1 ms slo est disponible en los primeros cinco temporizadores.

Ejemplos de programacin de temporizadores:

<< PROGRAMACIN REVERSIBLE >>

BLK LD %I0.1 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0.3 END_BLK

<< PROGRAMACIN NO REVERSIBLE >>

LD IN LD ST

%I0.1 %TM1 %TM1 Q0.3

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1.6.3. BLOQUE DE FUNCIN CONTADOR %Ci.

1.6.2.1. INTRODUCCIN. Los PLCs Twido cuentan con 128 contadores progresivos/regresivos, que son tratados como bloques de funcin, de esta forma, un contador es un elemento que puede contar pulsos de manera progresiva o regresiva; dndose la posibilidad de realizar ambas operaciones simultneamente. EL bloque de funcin de un contador es el que se muestra en la siguiente figura:

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%Ci

%Ci.P 9999 CU F CD

S ADJ Y D

El significado de las distintas entradas/salidas de un contador y sus parmetros se definen en la siguiente tabla: Parmetro
Nmero de contador Valor actual

Etiqueta
%Ci %Ci.V 0 a 127

Valor

Valor preestablecido Edicin con el editor de tablas de animacin

%Ci.P

ADJ

Resetear entrada Restablecer entrada Conteo progresivo Conteo regresivo Salida de desborde en el conteo regresivo Salida de desborde en el conteo progresivo Valor predeterminado alcanzado

R S CU CD E F D

La palabra se incrementa o reduce de acuerdo con las entradas(o instrucciones) Cu y CD. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el programa: Si desea modificar %Ci.V, utilice el editor de datos 0 %Ci.P 9999. La palabra se puede leer, comprobar y escribir (valor predeterminado 9999) Y: S, el valor preestablecido e puede modificar mediante el editor de tablas de animacin. Nmero: No, el editor no se puede modificar mediante el editor de tablas de animacin. Al aplicar un estado 1 a la entrada R, el valor del acumulador %Ci.V se pone a 0. Al aplicar un estado 1 a la entrada R, el valor del acumulador %Ci.V =%Ci.P Incrementos en el acumulador %Ci.V en un flanco ascendente. Disminucin en el acumulador %Ci.V en un flanco ascendente El bit asociado a %Ci.E se pone a 1 cuando el contador cambia de 0 a 9999 El bit asociado a %Ci.F se pone a 1 cuando el contador cambia de 9999 a 0 El bit asociado a %Ci.D se pone a 1 cuando %Ci.V=%Ci.P

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La siguiente tabla describe las fases principales de funcionamiento de un contador progresivo/regresivo: Funcionamiento
Conteo progresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo progresivo CU (o se activa la instruccin CU) El valor actual de %Ci.V es igual al valor preestablecido %Ci.P El valor actual de %Ci.V cambia de 9999 a0 Si el contador continua en el conteo progresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo regresivo CD (o se activa la instruccin CD) El valor actual de %Ci.V cambia de o a 9999 Si el contador continua en el conteo regresivo El valor actual %Ci.V aumenta en una unidad El bit de salida preestablecida alcanzada cambia a 1 El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) cambia a 1 El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) se restablece en cero. El valor actual %Ci.V disminuye en una unidad

Accin

Resultado

Conteo regresivo

Conteo progresivo/ regresivo Puesta a cero

Preajuste

El bit de salida %Ci.E (desborde de conteo regresivo) cambia a 1 El bit de salida %Ci.E (desborde de conteo regresivo) se restablece en cero. Para utilizar las funciones de conteo progresivo/regresivo al mismo tiempo, debern controlarse las entradas CU y CD correspondientes. Estas dos entradas se exploran sucesivamente, Si las dos se encuentran en 1, el valor actual se mantendr sin cambios. Puesta a 1 de la entrada R El valor actual %Ci.V se fuerza a cero. Las salidas: %Ci.E, %Ci.D, %Ci.F se restablecen a cero. Si la entrada S se establece a 1 y la entrada El valor actual %Ci.V adopta R est en cero el valor preestablecido en %Ci.P, y la salida %Ci.D se pone a 1.

Seguidamente se relacionan unos casos especiales a considerar: Caso especial

Efecto de un reinicio en frio (%S0=1)

Descripcin
El valor actual %Ci.V se establece a 0. Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se establecen a 0 El valor preestablecido se inicia con el valor definido durante la configuracin. No tiene ningn efecto sobre el valor actual del contador. La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin o ajustndolo por software entra en vigor cuando la aplicacin procesa el bloque (activacin de una de las entradas).

Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de modificar el valor preestablecido %Ci.P

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Autmatas Programables
1.6.3.2. PROGRAMACIN Y CONFIGURACIN DE CONTADORES. En el siguiente ejemplo se muestra un contador que permite contar un mximos de 5000 pulsos en su entrada CU. Cada pulso de entrada es %I0.1 %Ci detectado en %I0.2 y aplicado en serie E R S ADJ Y D %I0.2 %M0 con %M0 a la entrada progresiva del %Ci.P 5000 CU contador. Cuando el contador alcance F CD el valor preestablecido, el bit %C8.D se %Q0.0 %C8.D pondr a 1. Para resetear el contador habr de activarse la entrada %I0.1
<< PROGRAMACIN REVERSIBLE >>

Teora

<< PROGRAMACIN NO REVERSIBLE >>

BLK %C8 LD %I0.1 R LD %I0.2 AND %M0 CU END_BLK LD %C8.D ST %Q0.0

LD R LD AND CU LD ST

%I0.1 %C8 %I0.2 %M0 %C8 %C8.D %Q0.0

Durante la configuracin del contador debe introducirse el valor preestablecido para el ejemplo %Ci.P=5000 , y activar la opcin de ajustable si se desea ver el valor en las tablas de animacin de TwidoSoft. Seguidamente se muestra el ejemplo de un contador configurado para trabajo de contaje progresivo y regresivo, donde el valor de preseleccin se ha establecido a C1.P=4. El funcionamiento es el siguiente: Los pulsos generados por %I0.0 irn aumentando el valor actual del contador %C1.V de 0 a 3, para disminuir despus de 3 a cero.
<< PROGRAMACIN REVERSIBLE >>

%M0

%C1
R %M0 %I0.0 ADJ Y S %Ci.P 4

R %M0 S

D CU CD F

%M0

%I0.0

<< PROGRAMACIN NO REVERSIBLE >>

BLK %C1 LDN %M0 AND %I0.0 CU LD %M0 AND %I0.0 CD OUT_BLK LD E R %M0 LD D S %M0 END_BLK
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LDN AND CU LD AND CD LD R LD S

%M0 %I0.0 %C1 %M0 %I0.0 %C1 %C1.E %M0 %C1.D %M0

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