Pares Cinemáticos y Su Clasificación

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Jos Luis Coln Martnez

Mecanismos
Ing. Mecnica

PARES CINEMTICOS Y SU CLASIFICACIN


Las posibles uniones de eslabones en pares cinemticos son numerosas. Por
ejemplo, en la fig. 1.1 se muestra el llamado par giratorio, en el que la unin de los
eslabones 1 y 2 se logra mediante dos cilindros que se encuentran en permanente
contacto. Las salientes laterales impiden el movimiento relativo de los dos cilindros
en la direccin del eje x-x, pero no impiden el giro.
En la fig. 1.2. Se muestra otra manera de unir los eslabones 1 y 2. Este par
cinemtico permite la rodadura, el deslizamiento y el giro relativo de los dos
eslabones.

De esta manera podemos decir que al movimiento relativo de cada eslabn del par
cinemtico se le imponen limitaciones. Estas limitaciones dependen del mtodo de
unin de los eslabones. A estas limitaciones las llamaremos condiciones de enlace
en los pares cinemticos.

Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en


el espacio posee seis grados de libertad. La posicin de un cuerpo absolutamente
rgido (fig. 1.3) se fija en el espacio con las coordenadas de tres de sus puntos A,
B y C. Es decir, con sus nueve coordenadas (xA, yA, zA), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC),
entre s estas coordenadas estn unidas por tres condiciones de distancia
constante: AB, BC, CA. De manera que el nmero de parmetros independientes
que determinan la posicin del cuerpo rgido en el espacio es seis. El movimiento
libre de un cuerpo en el espacio puede ser visto como el giro alrededor de los ejes
x, y, z y tres movimientos de traslacin a lo largo de estos mismos ejes.

Como se dijo antes, la participacin de un eslabn en un par cinemtico con otro


eslabn impone al movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. Es evidente
que el nmero de estos enlaces debe ser entero y menor que seis, ya que en el
caso de que el nmero de enlaces sea seis, los eslabones pierden su movilidad
relativa y el par cinemtico se convierte en una unin rgida de los dos eslabones.
As mismo el nmero de enlaces no puede ser menor que uno, ya que en el caso
de que el nmero de enlaces sea igual a cero, los eslabones no se tocan y
desaparece el par cinemtico.

Clasificacin de Pares Cinemticos en Base a los Grados de Libertad del


Movimiento permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemticos de Clase I. Numero de grados de libertad del movimiento 1.
Posibles casos:
Revoluta (R), permite un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo.

Prismtico (P), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje, o una


curva dada.

Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un


eje y simultneamente un movimiento de rotacin, dependiente de la translacin,
alrededor del mismo eje.

Pares cinemticos de la clase II. Numero de grados de libertad del movimiento 2.


Posibles casos:
Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje y un
movimiento de rotacin independiente alrededor del mismo eje.

Pares Cinemticos de la clase III. Numero de grados de libertad del movimiento


3. Posibles casos:
Esfrico o globular (S), permite rotacin alrededor de tres ejes. Es decir permite
rotacin alrededor de un punto fijo.

Plano (PL), permite traslacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor de oro
eje perpendicular a los otros dos.

Hasta aqu, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes
constitutivas de los mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para obtener
eventualmente mecanismos.

Anexos
Juntas (pares) de varios tipos

Referencias:
Paul, B. (1979), Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Cliffs,
New Jersey: Prentice-Hall.

Robert L. Norton (2009), Diseo de Maquinaria, cuarta edicin, McGRAWHILL/INTERAMERICANA EDITORES, S.A. DE C.V.

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