PID para La Línea

PID para la Lnea A raz
Sat, 10/27/2007 - 1:14 | por eddywright
Quieres hacer tu robot siga una lnea? A velocidades ms lentas, el proceso es bastante simple - si los
sensores dicen que se va a la izquierda, a dirigir la derecha y si va a la derecha, mantngase a la
izquierda. Este proceso tiene sus limitaciones, sin embargo, principalmente cuando se aumenta la
velocidad. Esto es cuando un controlador PID comienza a brillar.
PID significa P roportional, me ntegral, D erivative. Un controlador PID es una rutina basada
matemticamente que procesa los datos del sensor y lo utiliza para controlar la direccin (y / o velocidad) de
un robot para mantenerlo en curso. Por qu PID funciona mejor que nuestro modelo sencillo descrito
anteriormente? Vamos a hablar de cmo acta robot (o se comporta), ya que sigue una lnea para ver por
qu.
Comportamiento del robot cuando se sigue una lnea
Digamos que nuestro robot tiene 3 sensores, Izquierda, Centro y Derecha. Cuando el sensor Center
ve la lnea, el robot est programado para ir directamente. Cuando el sensor izquierdo ve la lnea, el
robot est programado para girar a la derecha. Cuando el sensor derecho ve la lnea, el robot est
programado para girar a la izquierda. Normalmente, esto har que el robot de la oscilacin de un
lado a otro sobre la lnea y si va demasiado rpido, puede perder el control y dejar de seguir la lnea
(la lnea roja en la imagen a la derecha).
Este mtodo slo se necesita un comportamiento en consideracin - es el robot centrado sobre la
lnea. Para mejorar el rendimiento, tambin debemos tener en cuenta 2 ms comportamientos - la
rapidez con que se mueve el robot de lado a lado y por cunto tiempo es que no est centrada sobre
la lnea. Estos 3 comportamientos se llaman proporcional, integral y derivativo en trminos de un
controlador PID.
Para ayudar a discutir PID, aqu es la definicin de algunos trminos de uso comn:
Posicin de destino - Para la lnea siguiente, esta se centra sobre la lnea. Vamos a representar a este como
el valor 0 (cero).
Posicin Medido - Esta es hasta qu punto la izquierda o derecha del robot es de la lnea. Este valor ser un
valor negativo o algo positivo para representar la posicin el respecto a la lnea.
Error - Llamamos a la diferencia entre la posicin objetivo y la posicin medida del error.
Proporcional - medidas hasta qu punto el robot est lejos de la lnea. Proporcional es la base para la
captura de la posicin de robots por medio de sensores. El ms detallado de los datos del sensor, ms
precisin se puede medir la posicin de los robots sobre la lnea.
Integral - medir el error acumulado con el tiempo. El valor integral aumenta mientras que el robot no
est centrada sobre la lnea. Cuanto ms largo el robot no est centrada sobre la lnea, mayor es el valor
integral se convierte.
Derivados - Mide la tasa el robot se est moviendo de izquierda a derecha o de derecha a izquierda.Cuanto
ms rpido el robot se mueve de lado a lado, cuanto mayor sea el valor de la derivada es.
P-Factor (Kp) - es un valor constante utilizado para aumentar o disminuir el impacto de Proporcional
I-Factor (Ki) - es un valor constante utilizado para aumentar o disminuir el impacto de la Integral
D-Factor (Kd) - es un valor constante utilizado para aumentar o disminuir el impacto de la Derivada
Mediante la combinacin de los valores proporcionales, integrales y derivados, podemos controlar el
movimiento de nuestro robot con mayor precisin que si usamos proporcional solo. El behavoir ideales est
representada por la lnea roja en la imagen a la derecha. Movimiento ondulado del robot se reduce al mnimo y
el robot permanece ms centrado sobre la lnea de lo que hizo antes.
El rendimiento global de PID con su robot depender del nmero y la precisin de los sensores utilizados y las
capacidades del microcontrolador que est utilizando. Para este ejemplo, tenemos 5 sensores espaciados 0.6
"de separacin y utilizarn un microcontrolador Atmel AVR. El microcontrolador debera como mnimo ser
capaz de manejar las matemticas entero pero flotando punto matemticas es mejor. El compilador que utilizo
es el Bascom-AVR que apoya punto flotante de matemticas en todos los chips AVR que tienen memoria flash
suficiente para mantener las rutinas.
El Hardware
Mi ltima lnea siguiente robot utiliza 5 sensores de superficie reflectante GP2S40 IR espaciados 0.6 "de
distancia para detectar un 0,75" lnea blanca de ancho en una superficie de color negro. Los sensores se
utilizan como entrada digital de 0 (sin lnea) o 1 (lnea). La separacin permite que ms de dos sensores para
ver la lnea, lo que aumenta la precisin de la matriz de sensores. Los valores de los sensores se leen y
convierten en un valor binario para ayudar a visualizar la posicin de la lnea en virtud de los sensores.
00100 representa el robot centrado sobre la lnea
10000 significa que el robot est a la derecha de la lnea de
00001 significa que el robot est a la izquierda de la lnea de
A continuacin se muestra la gama de valores. Le asignamos un valor numrico a cada uno.
00001
00011
00010
00110
00100
01100
01000
11000
10000
00000
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
5 o -5 dependiendo de los valores anteriores
El rango de valores posibles para la posicin medida es de -5 a 5. Vamos a medir la posicin del robot sobre la
lnea varias veces al segundo y utilizar el valor para determinar Proporcional, Integral y valores derivados.
PID Frmula
PID es una serie de clculos matemticos. Determinamos Proporcional, Integral y Derivativo luego aadirlos
juntos para llegar a un valor que se utiliza para controlar el robot. Kp, Ki y Kd se utilizan para sintonizar el
controlador PID (PID ms en sintona a continuacin)
Proporcional
Posicin de destino menos la Posicin = Diferencia Medido
Veces de diferencia proporcional Kp =
Integral
Diferencia ms integral = integral (tiendas Integral del valor Diferencia acumulada)
Tiempos integrales Ki = Integral
Derivado
Menos Diferencia Anterior Diferencia = Tasa de Cambio
Tasa de Cambio veces Kd = Derivada (esto a veces se divide por el intervalo o tiempo entre las mediciones)
Proporcional ms integral ms derivativo = Valor de control se utiliza para ajustar el movimiento del robot
Eso representa la matemticas de PID, pero el verdadero secreto de su utilidad est en sintonizar el
controlador PID para que coincida con las caractersticas fsicas de su robot.
Sintonizacin PID
Una vez que tenga PID se ejecuta en el robot, probablemente se dar cuenta de que todava no sigue la lnea
correctamente. Incluso puede realizar peor de lo que lo hizo con slo proporcional! La razn detrs de esto es
que usted no ha sintonizado la rutina PID todava. PID requiere los factores Kp, Ki y Kd para ajustar para que
coincida con las caractersticas de su robot y estos valores pueden variar considerablemente de un robot a
robot. Desafortunadamente, no hay manera fcil de PID meloda.Requiere ensayo manual y error hasta que se
obtiene el comportamiento deseado. Hay algunas pautas bsicas que ayudarn a reducir el esfuerzo de
sintonizacin.
1.
2.
3.
4.
Comience con Kp, Ki y Kd igualando 0 y trabajar con Kp primero. Pruebe a establecer Kp a un valor de 1 y
observar el robot. El objetivo es conseguir que el robot siga la lnea, incluso si es muy inestable. Si el robot y
pierde rebasa la lnea, reducir el valor de Kp. Si el robot no puede navegar por una vez, o parece lento,
aumentar el valor de Kp.
Una vez que el robot es capaz de seguir un poco la lnea, asignar un valor de 1 a Kd (saltar Ki por el
momento). Intente aumentar este valor hasta que vea menos bamboleo.
Una vez que el robot es bastante estable en la lnea siguiente, asignar un valor de 0,5 a 1,0 a Ki. Si el valor Ki
es demasiado alto, el robot se sacudir izquierda y derecha rpidamente. Si es demasiado baja, no se ve
ninguna diferencia perceptible. Desde Integral es acumulativo, el valor Ki tiene un impacto significativo. Usted
puede terminar de ajustar por incrementos de 0,01.
Una vez que el robot est siguiendo la lnea con una buena precisin, se puede aumentar la velocidad y ver si
todava es capaz de seguir la lnea. Velocidad afecta al controlador PID y requerir resintonizar como los
cambios de velocidad.
Cdigo de ejemplo
Haga clic aqu para descargar el Bascom-AVR cdigo utilizado en los Arty 3, mi lnea ms reciente siguiente
robot. Arty utiliza un par de micro servos digitales para articular el bastidor para dirigir el robot (curvas en el
centro). Arty es capaz de seguir una lnea en ms de 1 metro / seg, incluso hasta el 6 de radio "se vuelve.
Aqu hay un video de Arty funcionando a Chibotica 2007 a las iHobby Expo . Arty se llev el primer lugar en las
avanzadas y Carreras lnea que sigue los concursos.
Y aqu est un video wayback de mi primer seguidor de lnea que no utiliz un microcontrolador
Nota: Esta discusin de PID est pensado para la robtica de la mana y la lnea siguiente. No es un ejemplo
perfecto de PID y se simplifica en algunos aspectos para que sea ms fcil de entender. Si usted est
buscando para obtener informacin ms detallada, realizar una bsqueda en Google sobre "Controlador PID"
para numerosas fuentes de informacin.

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