Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Mecnica

LABORATORIO N1
Vibraciones en sistemas de 1 grado de
libertad

Alumno:

Gonzalo

de

la

Cuadra.
Profesora:

Dr.

Marcela

Cruchaga.
Ayudante: Felipe Gonzlez.
Asignatura: Tpicos III
Slidos.
Carrera:
Mecnica.
Grupo: 3

Ingeniera

Civil

Fecha

de

entrega:

17/04/15.

Contenido
1.

Resumen....................................................................................................... 3

2.

Objetivos de la experiencia...........................................................................3

3.

4.

2.1

Objetivo general..................................................................................... 3

2.2

Objetivos especficos.............................................................................. 3

Marco terico [1].......................................................................................... 4

3.1

Vibracin libre sin amortiguamiento.......................................................4

3.2

Vibracin libre con amortiguamiento......................................................4

3.3

Vibracin forzada.................................................................................... 6

3.3.1

Sistema no amortiguado..................................................................6

3.3.2

Sistema amortiguado.......................................................................6

Desarrollo..................................................................................................... 7
4.1

Planteamiento del problema...................................................................7

4.2

Vibracin libre sin amortiguamiento.......................................................7

4.3

Vibracin libre con amortiguamiento......................................................8

4.4

Vibracin forzada.................................................................................... 8

5.

Anlisis de resultados................................................................................. 10

6.

Conclusiones............................................................................................... 10

7.

Apndice..................................................................................................... 11
7.1

8.

Cdigos de programacin en MATLAB..................................................11

7.1.1

Solucin numrica..........................................................................11

7.1.2

Vibracin libre sin amortiguamiento..............................................11

7.1.3

Vibracin libre amortiguada...........................................................12

7.1.4

Vibracin forzada........................................................................... 14

Bibliografa.................................................................................................. 16

1. Resumen
El presente informe trata sobre el anlisis de respuesta de un sistema
vibratorio compuesto por masa-resorte-amortiguador para diferentes casos. El
primero de ellos corresponde a un problema libre de amortiguacin con una
serie de valores de constante de rigidez, seguido despus de un sistema con
amortiguacin, y luego se estudia el comportamiento un caso de vibracin
forzada.
Para ello, se elabora un programa computacional hecho en MATLAB para
obtener las respuestas de posicin y velocidad en cada uno de los casos en
estudio utilizando tanto mtodos analticos como el algoritmo numrico de
Runge- Kutta de cuarto orden.
Los resultados demuestran que el uso de programacin ayuda a la una mejor
interpretacin de los grficos generados por el software.

2. Objetivos de la experiencia
2.1 Objetivo general

Evaluar la respuesta vibratoria en sistemas de un grado de libertad ante

variaciones de parmetros caractersticos en un sistema masa-resorteamortiguador.

2.2 Objetivos especficos

Obtener los grficos las soluciones de posicin y tiempo para los casos
de vibracin considerados.
Usar herramientas de clculo para resolver la ecuacin de movimiento.
Hacer una comparacin, a partir de los resultados generados, entre el
mtodo analtico y el numrico.

3. Marco terico [1]

3.1 Vibracin libre sin amortiguamiento
La ecuacin de movimiento est dado por la resolucin de la segunda ley de
Newton del sistema

m x +kx =0
Cuya solucin sujeta a las condiciones iniciales es:

w
w
x
( n t)+ o sin( n t)
wn

x ( t )=x o cos
Adems:

w
w
( n t )+ xo cos( nt )

x (t)=x o wn sin

3.2 Vibracin libre con amortiguamiento

La ecuacin de movimiento est dado por:

m x +c x + kx=0
Para cualquier sistema amortiguado, la relacin de amortiguamiento

se

define como la relacin de la constante de amortiguamiento a la constante de

amortiguamiento crtico:

c
2 m wn

Entonces la solucin al problema est dado por:

x ( t )=C 1 e s t +C 2 e s t
1

s 1,2=( 1 ) wn
2

Donde C1 y C2 son constantes a determinar.

El comportamiento de la solucin depende del valor de la constate de
amortiguamiento. Se ve que en caso de

=0

conduce a las vibraciones no

amortiguadas, por tanto suponemos valores no nulos de

y se analiza tres

s2

casos.
Caso 1: Sistema sub-amortiguado (

21

En esta condicin,

< 1).

es negativa y las races

s1

se expresan

como:

s 1=( + i 1 2) wn
s 2=( i 1 ) w n
2

Y la solucin para x (t) es:

x ( t )=X o e w t sin ( 1 2 w n t + o )
n

Xo

x
=

wn2 + xo2+ 2 x o xo wn

o=tan 1

1 2 w n

xo + x o w n
x o wn 1 2 w n

Entonces la velocidad es:

(1 2 wn t+ o )+ 1 2 wn X o e w t cos (1 2 w n t +o )
n

x (t)=wn X o e w t sin
n

Caso 2: Sistema crticamente amortiguado (

Las races

s1

s2

= 1).

se expresan como:

s 1=s2=wn
Dando la siguiente solucin
wn t

x ( t )=[ x o + ( xo + wn x o ) t ] e

x (t)=( xo + wn x o ) e

w n t

w nt

w n [ x o + ( xo + wn xo ) t ] e

Se ve que el movimiento es aperidico, es decir, se reduce a cero para un

tiempo infinito.
Caso 3: Sistema sobre-amortiguado (

> 1).

s 1=( + 1 ) w n
2

s 2=( 2 1 ) wn
C1 =

C2 =

x o w n ( + 21 ) + xo
2 wn ( 2 1 )
x o wn ( 21 ) xo
2 w n ( 21 )

x ( t )=C 1 e s t +C 2 e s t
1

x (t)=s1 C1 e s t + s2 C2 e s t
1

Las
ecuaciones
muestran
que
el
movimiento
es
aperidico
independientemente de las condiciones iniciales impuestas en el sistema.
Como las races s1 y s2 son negativas, el movimiento se reduce
exponencialmente con el tiempo.

3.3 Vibracin forzada

3.3.1 Sistema no amortiguado
Para nuestro caso, tenemos la siguiente ecuacin de movimiento.

m x +c x + kx=F o sin ( wf t )
Si wf/wn < 1 entonces la solucin es:

x ( t )=C 1 cos ( wn t ) +C2 sin ( w n t ) +

q
sin ( w f t )
wn w f 2
2

x (t)=C 1 w n sin ( wn t ) + C2 wn cos ( wn t ) +

C1 =xo ; C 2=

q wf
w n2w f 2

cos ( w f t )

xo q wf w n

wn w n2w f 2

Si wf/wn = 1 entonces el sistema se encuentra en resonancia.

x ( t )=

q
(wntcos ( w n t )sin ( wn t ))
2
2 wn

x (t)=

q
(w ncos ( wn t ) w n2tsin ( wn t ) w ncos ( wn t ))
2
2 wn

3.3.2 Sistema amortiguado

La solucin particular para la ecuacin de movimiento est dada por:

q 2 n wf
q( wn2w f 2)
x p ( t )= 2 2
sin ( w f t ) + 2 2
cos ( w f t )
4 n wf +(w n2w f 2 )
4 n w f +( wn2wf 2)
x p( t )=

q 2 n wf2
q w f ( wn2wf 2)
cos
w
t

sin ( w f t )
( f )
4 n2 wf 2+(w n2w f 2 )
4 n2 wf 2+(w n2w f 2 )

La respuesta total es:

x ( t )=x p ( t ) + x h (t )

4. Desarrollo
4.1 Planteamiento del problema

Ilustracin 1 Problema de anlisis.

Ecuacin de movimiento:

M x +2 n x + Kx=0
M =m 1+ m2+

Io
r

; n=

c
2M

K=k 1+ k 2

( )

a a
K
+
; wn =
r r2
M

4.2 Vibracin libre sin amortiguamiento

Ilustracin 2. Respuestas de posicin y velocidad para una constante de rigidez de 1500 (azul),
4500 (amarillo) y 300 (verde).

4.3 Vibracin libre con amortiguamiento

Ilustracin 3 Respuestas de posicin y velocidad para un sistema crticamente amortiguado

(azul), sobre-amortiguado (amarillo) y sub-amortiguado (cyan).

4.4 Vibracin forzada

Ilustracin 4 Sin amortiguacin y wf = 10

Ilustracin 5 Sin amortiguacin y wf = 20 (Resonancia)

10

Ilustracin 6 c = 200 y wf = 20

Ilustracin 7 c =1 200 y wf = 20

5. Anlisis de resultados
A partir del anlisis de los grficos en los dos primeros casos se puede apreciar
que no existe una diferencia entre la solucin analtica y numrica en la
obtencin de las respuestas para posicin y velocidad. Una explicacin a esto
sera que el mtodo de Runge Kutta presenta una mayor estabilidad y
convergencia. Mientras que la vibracin forzada surge diferencias en las
ilustraciones 4, 6 y 7, mostrando que la solucin numrica se encuentra
desfasada de la curva analtica.
Para el primer caso, se puede observar que mientras menor sea el coeficiente
de rigidez k2, la amplitud aumenta y la frecuencia disminuye, dando origen a
una mayor disipacin energtica.

11

Respecto al segundo caso, se aprecia que la condicin crticamente

amortiguado (c=1200) alcanza la posicin de reposo con mayor rapidez que un
sistema sobre-amortiguado. Tambin se puede ver, antes de los 0.2 segundos,
que la masa se desplaza a una distancia mayor con un amortiguador con un
coeficiente c crtico.
Para el caso tres, el momento aplicado al disco provoca grandes amplitudes
cuando tiene el mismo sentido de giro que la direccin de rotacin del disco,
mientras que el periodo de amplitudes bajas, el momento contrarresta el
movimiento del disco.
En la ilustracin 5 se observa que la resonancia aumenta indefinidamente a lo
largo del tiempo, mientras que en las ilustraciones 6 y 7 se alcanza la
estabilidad a los 0.4 y 0.3 segundo respectivamente.

6. Conclusiones
Se evalu la respuesta en un sistema compuesto por una masa-discoamortiguador con un grado de libertad para diversos casos de vibraciones.
Se identific mediante grficos las diversas respuestas que experimentaban el
sistema al variar el coeficiente de amortiguacin y las constantes de rigidez en
los dos primeros casos.
El uso de software computacional result ser muy efectivo para el anlisis del
sistema.

12

7. Apndice
7.1 Cdigos de programacin en MATLAB
7.1.1 Solucin numrica
Para todos los casos analizados se ha implementado el algoritmo de Runge
Kutta de cuarto orden para ecuaciones diferenciales de orden superior [2].
function [t,x,v] = rk_2(f,ta,tb,xo,vo,N)
h = (tb-ta)/N;
t = ta:h:tb;
x = zeros(N+1,1); %reserva memoria para n+1 elementos del vector x
v = zeros(N+1,1);
x(1) = xo; v(1) = vo;
for i=1:N
k1=h*v(i);
l1=h*f(t(i),x(i),v(i));
k2=h*(v(i)+l1/2);
l2=h*f(t(i)+h/2,x(i)+k1/2,v(i)+l1/2);
k3=h*(v(i)+l2/2);
l3=h*f(t(i)+h/2,x(i)+k2/2,v(i)+l2/2);
k4=h*(v(i)+l3);
l4=h*f(t(i)+h,x(i)+k3,v(i)+l3);

end

x(i+1)=x(i)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
v(i+1)=v(i)+(l1+2*l2+2*l3+l4)/6;
end

7.1.2 Vibracin libre sin amortiguamiento

% Item 1
% Vibracin libre no amortiguada.
m1 = 10;
m2 = m1;
r = 0.1;
a = 0.2;
Io = 0.1;
k1 = 3000;
K2 = [1500 4500 300];
c = 0;
Mo = 0;
xo = 0.05;
vo = 2;
M = m1+m2+Io/r^2;
n = c/(2*(m1+m2+Io/r^2));
for j = 1:3
k2 = K2(j);
wn = sqrt((k1+k2*((a/r)^2+a/r))/(m1+m2+Io/r^2));
f=@(t,x,v) -2*n*v-wn*wn*x+Mo/(r*M)*sin(wn*t);
% Ec. de movimiento
% Tiempo
ta = 0;
tb = 2;

13

end

N = 320;
hold on
% Solucin numrica
[t,x,v] = rk_2(f,ta,tb,xo,vo,N);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'*')
hold on
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'*')
% Solucin analtica
hold on
x = xo*cos(wn*t)+vo/wn*sin(wn*t);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
v = vo*cos(wn*t)-xo*wn*sin(wn*t);
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')

% Determinacin posicin

% Determinacin velocidad

subplot(2,1,1)
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
legend('aproximado','exacto')
title('Posicin')
gtext('k2 = 1500','Color','b')
gtext('k2 = 4500','Color','y')
gtext('k2 = 300','Color','g')
subplot(2,1,2)
grid on
xlabel('t')
ylabel('x^.(t)');
legend('aproximado','exacto')
title('Velocidad')
gtext('k2 = 1500','Color','b')
gtext('k2 = 4500','Color','y')
gtext('k2 = 300','Color','g')

7.1.3 Vibracin libre amortiguada

% Item 2
% Vibracin libre amortiguada
m1 = 10;
m2 = m1;
r = 0.1;
a = 0.2;
Io = 0.1;
k1 = 3000;
k2 = 1500;
C = [1200 2400 200];
Mo = 0;
xo = 0.05;
vo = 2;
M = m1+m2+Io/r^2;
wn = sqrt((k1+k2*((a/r)^2+a/r))/(m1+m2+Io/r^2));

14

for j = 1:3
c = C(j);
n = c/(2*(m1+m2+Io/r^2));
f=@(t,x,v) -2*n*v-wn*wn*x+Mo/(r*M)*sin(wn*t); % Ecuacin de
movimiento
% Relacin de amortiguamiento
e = c/(2*(m1+m2+Io/r^2)*wn);
% Tiempo
ta = 0;
tb = 2;
N = 320;
hold on
% Solucin numrica
[t,x,v] = rk_2(f,ta,tb,xo,vo,N);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'.')
hold on
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'.')
% Solucin analtica
if e < 1 % Sistema subamortiguado
Xo = sqrt(xo^2*wn^2+vo^2+2*xo*vo*e*wn)/(sqrt(1-e^2)*wn);
PHIo = atan((xo*wn*sqrt(1-e^2))/(vo+wn*xo*e));
hold on
x = Xo*exp(-e*wn*t).*sin(sqrt(1-e^2)*wn*t+PHIo);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
v = -Xo*e*wn*exp(-e*wn*t).*sin(sqrt(1-e^2)*wn*t+PHIo)+...
Xo*exp(-e*wn*t)*sqrt(1-e^2)*wn.*cos(sqrt(1-e^2)*wn*t+PHIo);
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')
elseif e == 1 % Sistema crticamente amortiguado
hold on
x = (xo+(vo+wn*xo)*t).*exp(-wn*t);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
v = (vo+wn*xo).*exp(-wn*t)-(xo+(vo+wn*xo)*t)*wn.*exp(-wn*t);
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')
else % Sistema sobreamortiguado
s1 = (-e+sqrt(e^2-1))*wn;
s2 = (-e-sqrt(e^2-1))*wn;
C1 = (xo*wn*(e+sqrt(e^2-1)+vo))/(2*wn*sqrt(e^2-1));
C2 = (-xo*wn*(e+sqrt(e^2-1)-vo))/(2*wn*sqrt(e^2-1));
hold on
x = C1*exp(s1*t)+C2*exp(s2*t);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
v = C1*s1*exp(s1*t)+C2*s2*exp(s2*t);
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')
end
end

15

subplot(2,1,1)
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
legend('aproximado','exacto')
title('Posicin')
gtext('c = 1200','Color','b')
gtext('c = 2400','Color','y')
gtext('c = 200','Color','c')
subplot(2,1,2)
grid on
xlabel('t')
ylabel('x^.(t)');
legend('aproximado','exacto')
title('Velocidad')
gtext('c = 1200','Color','b')
gtext('c = 2400','Color','y')
gtext('c = 200','Color','c')

7.1.4 Vibracin forzada

% Item 3a
m1 = 10;
m2 = m1;
r = 0.1;
a = 0.2;
Io = 0.1;
k1 = 3000;
k2 = 1500;
c = 0;
Mo = 1500;
xo = 0.05;
vo = 2;
wf = 10;
M = m1+m2+Io/r^2;
wn = sqrt((k1+k2*((a/r)^2+a/r))/(m1+m2+Io/r^2));
q = Mo/(r*M);
n = c/(2*(m1+m2+Io/r^2));
f=@(t,x,v) -2*n*v-wn*wn*x+q*sin(wf*t); % Ecuacin de movimiento
% Relacin de amortiguamiento
e = c/(2*(m1+m2+Io/r^2)*wn);
% Tiempo
ta = 0;
tb = 2;
N = 320;
hold on
% Solucin numrica
[t,x,v] = rk_2(f,ta,tb,xo,vo,N);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'.')
hold on
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'.')

16

% Para c = 0 y wf = 10
C1 = xo;
C2 = vo/wn-(q*wf/wn)/(wn^2-wf^2);
hold on
x = C1*cos(wn*t)+C2*sin(wn*t)+q/(wn^2+wf^2)*sin(wf*t);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
v = -C1*wn*sin(wn*t)+C2*wn*cos(wn*t)+q*wf/(wn^2+wf^2)*cos(wf*t);
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')
% Para c = 0 y wf = 20
% Resonancia
hold on
x = -q/(2*wn^2)*(wn*t.*cos(wn*t)-sin(wn*t));
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
v = -q/(2*wn^2)*(wn.*cos(wn*t)-wn^2*t.*sin(wn*t)-wn*cos(wn*t));
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')
% Para c = 200 y wf = 20
Xo = sqrt(xo^2*wn^2+vo^2+2*xo*vo*e*wn)/(sqrt(1-e^2)*wn);
PHIo = atan(xo*wn*sqrt(1-e^2))/(vo+wn*xo*e);
hold on
xh = Xo*exp(-e*wn*t).*sin(sqrt(1-e^2)*wn*t+PHIo);
xp = q*2*n*wf*sin(wf*t)/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2))+q*(wn^2wf^2)*cos(wf*t)...
/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2));
x = xh+xp;
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
vh = -Xo*e*wn*exp(-e*wn*t).*sin(sqrt(1-e^2)*wn*t+PHIo)+...
Xo*exp(-e*wn*t)*sqrt(1-e^2)*wn.*cos(sqrt(1-e^2)*wn*t+PHIo);
vp = q*2*n*wf^2*cos(wf*t)/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2))-...
q*wf*(wn^2-wf^2)*sin(wf*t)/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2));
v = vh + vp;
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')
% Para c = 1200 y wf = 20
hold on
xh = (xo+(vo+wn*xo)*t).*exp(-wn*t);
xp = q*2*n*wf*sin(wf*t)/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2))+q*(wn^2wf^2)*cos(wf*t)...
/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2));
x = xh+xp;
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'-')
hold on
vh = (vo+wn*xo).*exp(-wn*t)-(xo+(vo+wn*xo)*t)*wn.*exp(-wn*t);
vp = q*2*n*wf^2*cos(wf*t)/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2))-...

17

q*wf*(wn^2-wf^2)*sin(wf*t)/(4*n^2*wf^2+(wn^2-wf^2));
v = vh + vp;
subplot(2,1,2)
plot(t,v,'-')
subplot(2,1,1)
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
legend('aproximado','exacto')
title('Posicin')
subplot(2,1,2)
grid on
xlabel('t')
ylabel('x^.(t)');
legend('aproximado','exacto')
title('Velocidad')

8. Bibliografa

[1 S. S. RAO, Vibraciones mecnicas, Mxico: PEARSON EDUCACIN, 2012.

]
[2 [En
lnea].
Available:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/energias] renovables/MATLAB/numerico/diferencial/diferencial.html.

18