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    Taller Sensores

    Cargado por

    Raúl Andrés Vargas
    Este documento presenta cuatro ejercicios sobre sensores y actuadores. El primer ejercicio evalúa experimentalmente la función de transferencia de un sensor de posición y encuentra funciones de transferencia lineal y cuadrática. El segundo ejercicio analiza los efectos de la carga en actuadores al conectar parlantes en paralelo. El tercer ejercicio determina la función de potencia de un motor eléctrico. El cuarto ejercicio mide la histéresis en un sensor de torque al aplicar torsión estática y encontrar aproximaciones de segundo orden.

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    Taller Sensores

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    Raúl Andrés Vargas
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    Este documento presenta cuatro ejercicios sobre sensores y actuadores. El primer ejercicio evalúa experimentalmente la función de transferencia de un sensor de posición y encuentra funciones de transferencia lineal y cuadrática. El segundo ejercicio analiza los efectos de la carga en actuadores al conectar parlantes en paralelo. El tercer ejercicio determina la función de potencia de un motor eléctrico. El cuarto ejercicio mide la histéresis en un sensor de torque al aplicar torsión estática y encontrar aproximaciones de segundo orden.

    Descripción original:

    taller de sensores y actuadores

    Título original

    Taller sensores

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    Este documento presenta cuatro ejercicios sobre sensores y actuadores. El primer ejercicio evalúa experimentalmente la función de transferencia de un sensor de posición y encuentra funciones de transferencia lineal y cuadrática. El segundo ejercicio analiza los efectos de la carga en actuadores al conectar parlantes en paralelo. El tercer ejercicio determina la función de potencia de un motor eléctrico. El cuarto ejercicio mide la histéresis en un sensor de torque al aplicar torsión estática y encontrar aproximaciones de segundo orden.

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    Sensores y Actuadores

    Marrugo Orozco Jos M


    Vargas Ramrez Ral A

    Performance Characteristics of Sensors and Actuators


    Primer ejercicio

    Transfer function of a position sensor. The transfer function of a small position


    sensor is evaluated experimentally. The sensor is made of a very small magnet
    and the position with respect to the centerline (see Figure) is sensed by the
    horizontal, restoring force on the magnet. The magnet is held at
    afixeddistance,h,from the ironplate.The measurement sare given in the table
    below.
    a. Find the linear transfer function that best fits these data.

    Funcin de transferencia lineal


    coe=polyfit(d,f,1);
    m=coe(1); k=coe(2);
    disp(['La funcion de transferencia lineal es : F= ',num2str(m),'d +
    (',num2str(k),')'])

    La funcion de transferencia lineal es : F= 6.3221d + 0.089038

    b. Find a transfer function in the form of a second-order polynomial ( = +


    + ), where y is the displacement and f is the restoring force by
    evaluating the constants a, b, and c.

    Funcin de transferencia cuadrtica


    coe=polyfit(d,f,2); %hallamos los coeficientes de la funcin cuadratica
    a=coe(1); b=coe(2); c=coe(3);

    disp(['La funcion de transferencia cuadratica es : F= ',num2str(a),'d^2 +


    (',num2str(b),'d) + (',num2str(c),')'])

    La funcion de transferencia cuadratica es : F= -2.3828d^2 + (7.5903d) + (0.0056924)

    c. Plot the original data together with the transfer functions in (a) and (b) and
    discuss the errors in the choice of approximation.

    Graficando las funciones


    d1=0:0.02:0.64;
    f1=m*d1+k;
    f2=a*d1.^2+b*d1+c;
    plot(d1,f1,'-b')
    hold on
    plot(d1,f2,'-g',d,f,'or')
    legend('LTF','NLTF','Data','location','southEast')
    axis([0,0.6,0,4])
    grid
    title('Transfer Funtions')
    xlabel('distance [mm]')
    ylabel('Force [mN]')

    Error
    ErrorC= mean(abs((a*d.^2+b*d+c)-f)/f*100);
    ErrorL= mean(abs((m*d+k)-f)/f*100);
    disp(['El promedio de error de los datos con respecto a la funcion de transferencia cuadrada
    es :'...
    ,num2str(ErrorC),'% y por su parte la lineal es : ',num2str(ErrorL),'%'])

    El promedio de error de los datos con respecto a la funcion de transferencia cuadrada es


    :0.098746% y por su parte la lineal es : 2.1844%

    Segundo ejercicio
    Loading effects on actuators. Suppose an 8 loudspeaker is driven from an
    amplifier under matched conditions, meaning that the amplifiers output
    impedance equals 8 . Under these conditions the amplifier transfers maximum
    power to the loudspeaker. The user decides to connect a second, identical
    speaker in parallel to the first to better distribute sound in the room. The amplifier
    supplies an output voltage V = 48 V.
    a. Show that the total power on the two speakers is lower than that
    supplied to a single speaker.

    Clculo para circuito en serie:


    48
    =3
    3
    1 = (3)2 8 = 72
    =

    Clculo para circuito con un segundo parlante


    1
    1 1
    = +
    8 8
    = 4

    = (4)2 (4) = 64
    Cuando colocamos un Nuevo parlante, pero conectado en paralelo al anterior,
    obtenemos una salida de potencia de 64W aplicada a ambas cargas. Sin
    embargo, cuando tenemos un solo parlante (Impedancia de 8 ) obtenemos
    72W.
    b.

    If one desires to maintain the same power, what must be the impedance
    of the speakers assuming they are still connected in parallel to the
    amplifier?
    Para mantener la misma potencia, es necesario conectar dos resistencias de
    16 manteniendo la conexin en paralelo.

    Tercer ejercicio
    Power output of an electrical motor. The torque of a DC motor is linear with the
    speed of the motor and given in Figure. Find the power transfer function of the
    motor, that is, the relation between speed and power. Show that maximum
    mechanical power is obtained at half the no-load speed and/or half the stall torque.

    Note: Power is the product of torque and angular velocity.


    Segn la grfica que nos da el problema, podemos obtener una ecuacin que
    nos relacione el torque con la velocidad lineal:
    0.05
    () =
    + 0.05
    6000
    = 8,33106 + 0,05
    Ahora encontramos la ecuacin de potencia que viene dada por el torque
    multiplicado por la velocidad angular:
    2
    2
    =
    = (8,33106 + 0,05)
    60
    60
    Derivamos la funcin de potencia con respecto a s e igualamos a 0 para hallar en
    que valor es maxima la potencia:

    2
    = (16,67106 + 0,05)
    =0

    60
    0,05
    =
    106 =
    3000
    16,67

    Teniendo el valor de s donde P es maxima, comprobamos que la maxima


    potencia del motor se consigue a la mitad del maximo valor de torque.
    (3000) = 0,025 + 0,05 = 0,025

    Cuarto ejercicio
    Hysteresis in a torque sensor. A torque sensor is calibrated by applying static
    torque to it (i.e., a certain torque is applied, the sensor response is measured, and
    then the torque is increased or decreased to measure another point on the curve).
    The following data are obtained. The first set is obtained by increasing torque, the
    second by decreasing it.

    a. Plot the transfer function of the torque sensor using a second-order least
    squares approximation.
    AT=[2.3 3.14 4 4.84 5.69 6.54 7.39 8.25 9.09 9.52 10.37 10.79];
    ST1=[2.51 2.99 3.54 4.12 4.71 5.29 5.87 6.4 6.89 7.1 7.49 7.62];
    ST2=[7.68 7.54 7.22 7.05 6.68 6.26 5.8 5.29 4.71 4.09 3.37 2.54];

    Second-Order Least square approximation


    c1=polyfit(AT,ST1,2);
    c2=polyfit(fliplr(AT),ST2,2);
    c3=polyfit([AT fliplr(AT)],[ST1 ST2],2);

    Transfer function
    AT1=2.3:0.01:10.8;
    AT2=fliplr(AT1);
    ST1_mc= @(A) c1(1)*A.^2+c1(2)*A+c1(3);
    ST2_mc= @(A) c2(1)*A.^2+c2(2)*A+c2(3);
    STI= @(A) c3(1)*A.^2+c3(2)*A+c3(3);
    plot(AT1,ST1_mc(AT1),AT2,ST2_mc(AT2),AT1,STI(AT1))
    legend('Increasing Torque','Decreasing Torque','Ideal Transfer
    Function','location','southEast')
    grid
    axis([0 11 0 8])
    title('Transfer Funtions: Hysterisis in a torque sensor')
    xlabel('Applied Torque [N.m]')
    ylabel('Sensed Torque [N.m]')

    b. Calculate the maximum error due to hysteresis as a percentage of full


    scale.

    Calculo de Error
    ve=2:0.01:10;
    incre=ST1_mc(ve);
    decre=ST2_mc(ve);
    ideal=STI(ve);
    ErrorI=100*(ideal-incre)./ideal ;
    ErrorD=100*(ideal-decre)./ideal ;
    max(abs(ErrorI))
    max(abs(ErrorD))

    ans =
    5.5971
    ans =
    5.5971

    Ambas funciones de transferencia (Torque creciente y decreciente) se obtiene un error mximo de


    5.6% (Relativo a la curva Ideal de transferencia del sensor de torque).

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