UNIVERSIDAD

TECNOLGICA DE LA
MIXTECA
INSTITUTO DE ELECTRNICA Y
MECATRNICA

MODELADO Y SIMULACIN
DE SISTEMAS DINMICOS
Dr. Manuel Arias
Montiel

Sistemas
La palabra sistema se ha hecho muy popular

en los ltimos aos. Es usada, no nicamente

en ingeniera, sino tambin en ciencias,
economa, sociologa e incluso en poltica.
Un

sistema es definido como una

combinacin de componentes que actan de
manera conjunta para cumplir un objetivo.

Sistemas
De manera un poco ms filosfica, un sistema

puede ser entendido como una parte

conceptualmente aislada del universo que es
de nuestro inters. Otras partes del universo
que interactan con el sistema componen el
ambiente del sistema o sistemas vecinos.
El aislamiento de un sistema de su ambiente

es puramente conceptual. Todos los sistemas

interactan con su ambiente a travs de dos
grupos de variables.

Sistemas
Las variables en el primer grupo se originan

fuera del sistema y no dependen directamente

de lo que pasa en l. Estas variables son
llamadas variables de entrada o simplemente
entradas.
El otro grupo abarca las variables generadas

por el sistema debido a su interaccin con su

ambiente. Estas variables son el grupo de
inters primario para el anlisis y son llamadas
variables de salida o simplemente salidas.

Sistemas ingenieriles
En el contexto de modelado en ingeniera, se

puede definir un sistema como:

Algo hecho a partir de componentes de modo que es

posible predecir el comportamiento de la

combinacin global si (a) se puede predecir el
comportamiento de cada uno de los componentes y
(b) se conoce la interaccin entre ellos.

Sistemas dinmicos
En la descripcin de los sistemas, es necesario

un conjunto completo de variables, llamadas

variables de estado.
Las variables de estado constituyen el conjunto

mnimo de variables del sistema necesarias para

describir completamente el estado del sistema en
cualquier instante de tiempo dado, y estas son de
gran importancia en el modelado y anlisis de
sistemas dinmicos.
Una vez que se da el estado inicial del sistema y

han sido especificadas todas las variables de

entrada, las variables de estado entonces,
describen en cada instante, el comportamiento o
la respuesta del sistema.

Sistemas dinmicos en
ingeniera
Los sistemas dinmicos son encontrados en la gran

mayora de las disciplinas de la ingeniera, por

ejemplo, en ingeniera mecnica, elctrica, mecnica
de fluidos e ingeniera trmica.
Sistemas mecnicos. Son sistemas que poseen una masa o

inercia significativa, componentes de disipacin y

almacenamiento de energa (amortiguadores y resortes) y que
son movidos mediante fuerzas o pares torsionales. Un
automvil es buen ejemplo de un sistema dinmico mecnico,
tiene una respuesta dinmica cuando sube o baja su
velocidad o toma una curva en el camino. El cuerpo y el
sistema de suspensin del vehculo tienen una respuesta
dinmica de la posicin del vehculo cuando pasa sobre un
tope.

Sistemas elctricos. Incluyen circuitos con resistencias,

capacitores y componentes inductivos excitados por un voltaje

o una corriente. Una televisin tiene una respuesta dinmica
de la emisin de luz que traza la imagen sobre la pantalla. Un
ejemplo ms simple, pero no menos importante, es la
respuesta dinmica que ocurre cuando se enciende o se
apaga una luz.

Sistemas dinmicos en
ingeniera
Sistemas de fluidos. Emplean orificios, restricciones,

vlvulas de control, acumuladores (capacitores), tubos

largos (inductores), y actuadores excitados mediante
presin o flujo de fluidos. Un ejemplo tpico es un
tanque contenedor de agua, el cual tiene una
respuesta dinmica de la altura del agua como funcin
de la cantidad de agua bombeada al interior del
contenedor y de la cantidad de agua que est siendo
utilizada o sacada del contenedor.
Sistemas

trmicos. Tienen componentes que

proveen resistencia (por conduccin, conveccin o
radiacin) y capacitancia (masa y calor especfico)
cuando son excitados mediante temperatura o flujo de
calor. Un sistema casero de calefaccin tiene una
respuesta dinmica del incremento de temperatura
para alcanzar el punto fijado por el termostato.

Sistemas dinmicos en
ingeniera

Algunos de los sistemas dinmicos tienen componentes de dos

o ms disciplinas de la ingeniera mencionadas anteriormente y
realizan conversiones de energa entre varios de sus
componentes. Algunos ejemplos de sistemas dinmicos mixtos
son:
Sistemas electromecnicos. Son sistemas que emplean
un componente electromagntico que convierte una
corriente elctrica en una fuerza con una respuesta
generalmente dinmica. Ejemplos de este tipo de sistemas
son las bocinas de un sistema de audio o un motor elctrico.
En las bocinas, la corriente elctrica del amplificador es
transformada en movimiento del cono de la bocina y las
subsecuentes fluctuaciones en la presin del aire causan
que podamos escuchar el sonido amplificado.
Sistemas fluido-mecnicos. Los sistemas hidrulicos o
neumticos con componentes de conversin fluidomecnicos exhiben un comportamiento dinmico. Ejemplos
son las bombas hidrulicas, un actuador controlado por una
vlvula o un motor hidrulico. Un servo sistema hidrulico

Sistemas dinmicos en
ingeniera
Sistemas termomecnicos. Un motor de combustin

usado en un automvil, camioneta, barco o aeroplano

es un dispositivo termo-fluido-mecnico (o simplemente
termomecnico) dado que convierte energa trmica en
potencia fluida y posteriormente en potencia mecnica.
Sistemas electrotrmicos. Un calefactor que utiliza

corriente elctrica para calentar un filamento, el cual

calienta el aire, tiene una respuesta dinmica al
ambiente circundante. Un calentador de agua elctrico
es otro ejemplo comn de un sistema dinmico
electrotrmico.

Sistemas dinmicos en
ingeniera

Modelos
De manera general, el modelo de un sistema

es una herramienta que usamos para

responder
preguntas
acerca
del
comportamiento del sistema sin tener que
realizar experimentos.
Los modelos ms utilizados en ingeniera son

aquellos que intentan imitar a los sistemas.

Estos son los llamados modelos fsicos y

modelos matemticos.

Modelos
Los modelos fsicos son los que usan los

arquitectos para verificar la esttica de alguna

construccin o los constructores de barcos para
probar sus propiedades hidrodinmicas. Los
modelos de este tipo tambin se conocen como
modelos a escala.
Los modelos matemticos son aquellos mediante

los cuales, cantidades (distancias, corrientes,

flujos, etc.) que pueden ser observadas en el
sistema, son descritas mediante relaciones
matemticas.

Modelos
Un sistema real, localizado en su ambiente

real, representa una situacin muy compleja.

Los

cientficos o ingenieros que desean

estudiar un sistema real,
deben hacer
algunas aproximaciones de la realidad para
realizar algn anlisis al sistema.

Es seguro decir que en la prctica, nosotros

nunca analizamos un sistema real, sino slo

una abstraccin de ste.

Modelos matemticos
Los principales elementos de un modelo matemtico
son los siguientes:
Variables del sistema. Esta son cantidades que especifican

diferentes estados del sistema, en tanto que van tomando

diferentes valores (posiblemente dentro de ciertos rangos).
Parmetros del sistema. Estas son cantidades a las que
est dado un valor especfico en cualquier estado particular
del modelo. Estos tienen valores fijos ms por la aplicacin
del modelo que por la comprensin del fenmeno.
Constantes del sistema. Estas son cantidades fijas por la
comprensin del fenmeno ms que por el estado particular
del sistema. Tpicamente son constantes naturales, por
ejemplo la constante universal de los gases; el diseador no
est posibilitado para influir en ellas.
Relaciones matemticas. Estas son igualdades y/o
desigualdades que relacionan las variables, los parmetros y
las constantes del sistema. Empezar estas relaciones es la
parte ms difcil del modelado. Estas relaciones describen la
funcin del sistema con las condiciones impuestas por su

Modelos matemticos

Principios de modelado
Un principio para modelar un sistema dinmico, es

desglosar las propiedades del

subsistemas de los cuales se
comportamiento.

sistema en
conozca el

Para sistemas ingenieriles, esto significa que pueden

usarse las leyes fsicas para describir a los

subsistemas. Por ejemplo, qu pasa cuando se
conecta una resistencia y un capacitor?, esto se
modela siguiendo la ley de Ohm para la resistencia y
la relacin entre carga y corriente para el capacitor.

El otro principio bsico de modelado dinmico es usar

las observaciones del sistema para ajustar las

propiedades del modelo a las del sistema.

Este

principio es frecuentemente usado como

complemento del anterior. Para sistemas ingenieriles
las leyes fsicas son, en s mismas modelos
matemticos, los cuales alguna vez estuvieron
basados en observaciones de pequeos sistemas.

Principios de modelado

Modelos y simulacin
Supongamos que por diversas razones no se pueden

realizar experimentos sobre un sistema, pero que

disponemos del modelo del sistema. El modelo puede ser
usado para calcular o estimar la respuesta del sistema
bajo ciertas condiciones.
Esto puede ser hecho analticamente, esto es, mediante la

solucin de las ecuaciones matemticas que describen al

sistema y posteriormente, analizando dichas soluciones.
Si se cuenta con la plataforma computacional adecuada,

se pueden realizar experimentos numricos sobre el

modelo. Esto es a lo que llamamos simulacin.
La simulacin es, entonces, una manera barata y segura

de experimentar con el sistema. Sin embargo, el valor de

los resultados de simulacin depende completamente de
la calidad del modelo del sistema.

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Primero, hemos de identificar el sistema dinmico en

particular el cual va a ser estudiado.

Este puede ser un fenmeno que ocurre naturalmente, por

ejemplo la transferencia de calor entre una caldera y el

medio ambiente; puede ser un sistema manufacturado que
ya existe cuyo comportamiento necesitamos comprender,
modificar o controlar; o puede ser un sistema que est
siendo diseado, en el cual el modelado y anlisis nos
ayudarn a proporcionar guas para el diseo.
Despus, debemos establecer los objetivos. Esto puede

variar desde la simple comprensin de por qu el sistema

funciona de esa manera, hasta asegurar que el sistema
exhiba cierto comportamiento en especfico.

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Tomando

en cuenta los dos pasos anteriores,

debemos intentar determinar qu efectos fsicos
tienen una influencia importante sobre la dinmica del
sistema y cuales efectos se pueden despreciar.

Se debe intentar, al menos en un principio, desarrollar

un modelo tan simple como sea posible, pero que

contenga los elementos importantes.
Existe un compromiso entre la simplicidad del modelo
y el nivel de precisin.

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
La ventaja de un modelo simple es que es ms

fcil su anlisis y la comprensin de los

resultados.
La potencial desventaja es que se pueden

ignorar algunos
importantes.

aspectos

que

pueden

ser

Si el sistema es bastante complejo, es necesario

construir varios modelos de complejidad

creciente y despus intentar establecer por
comparacin cual es el mejor para nuestro

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Habiendo realizado los primeros tres pasos

se puede construir un sistema fsico

idealizado que sea una aproximacin del real.
Esto

involucra el uso de componentes

idealizados tales como, masas concentradas,
resortes, elementos ideales de circuitos, etc.

Despus

de este punto se est en

condiciones de incluir a las matemticas para
el modelo.

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Primero

se tienen que identificar las

cantidades fsicas que son necesarias para
describir cuantitativamente el comportamiento
del sistema idealizado.

stas,

generalmente son variables como

desplazamientos y velocidades, as como
tambin, constantes del sistema, como masa,
rigidez, resistencia.

El modelo matemtico se obtiene por medio

del uso y la aplicacin de leyes fsicas y

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Las leyes que se usan regularmente son:

Las leyes de movimiento de Newton

La ley de gravitacin de Newton
Conservacin de masa
Conservacin de energa (Primera ley de
termodinmica)
Leyes de electrodinmica (Ecuaciones de Maxwell)
Leyes de Kirchoff

la

Una relacin constitutiva es un enunciado de

causa y efecto que relaciona dos o ms variables

descriptivas, normalmente la relacin es
algebraica.

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Ejemplos de relaciones constitutivas que son usadas

tpicamente son:
La ecuacin del gas ideal (P = RT)
La ley de Ohm (V = RI)
La ley de Hooke ( = E) (F = kx)

Los modelos matemticos describen la manera en la

cual las variables que describen el comportamiento

del sistema cambian con el tiempo.
Por

esta razn se espera que los modelos

matemticos de sistemas dinmicos consistan en
ecuaciones diferenciales en las cuales el tiempo es la
variable independiente y las variables descriptivas

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Una vez que se ha construido el modelo, el

siguiente paso es el anlisis. Esto involucra

encontrar las soluciones de las ecuaciones
para determinar la respuesta del sistema y
comprender cmo se comporta.
Existen dos maneras de abordar el problema

en la fase de anlisis. La primera es encontrar

las soluciones de las ecuaciones de manera
analtica.
Esto es prctico cuando el modelo es simple

y consiste slo de unas pocas ecuaciones

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
El segundo enfoque es la simulacin por

computadora, en la cual se usan algunos

mtodos de integracin numrica para la
solucin de las ecuaciones.
Este

es un enfoque prctico cuando el

modelo es muy complejo y se complica la
solucin analtica de las ecuaciones.

Una vez que tenemos la dinmica del sistema

modelada y analizada, se tiene que realizar

las validacin del modelo.

Pasos bsicos para el modelado y

anlisis de sistemas dinmicos
Se debe siempre mantener en mente que el

modelo es un sustituto conceptual del sistema

fsico real bajo estudio.
Dado que todos los modelos matemticos son

aproximaciones, tenemos que comparar los

resultados del anlisis con el comportamiento del
sistema real, este proceso puede requerir revisar
o modificar el modelo.
Una vez validado el modelo, este nos ayuda a

disear o redisear componentes si el sistema

Anlisis y control de vibraciones

mecnicas
Sistema
real

Implementacin
en el sistema

Sistema
abstracto

Prototipos y
pruebas de
laboratorio

Modelo
matemtico

Simulacin y
anlisis