Funcion de Transferencia Z

2
Funcin de transferencia
En este captulo se presenta una herramienta bsica de anlisis y diseo de

sistemas lineales en tiempo discreto: la funcin de transferencia. Como su
homloga en tiempo continuo, permite analizar la respuesta temporal y en
frecuencia, la estabilidad y el rgimen permanente. Los conceptos son muy
similares, aunque los mecanismos difieren: por ejemplo, la ganancia esttica se
obtiene en tiempo discreto con z = 1, y en tiempo continuo, con s = 0.
2.1 Transformacin Z
La transformacin Z es anloga a la transformacin de Laplace para tiempo
continuo. Se presenta su definicin y un resumen de propiedades.
Z{x[k ]} = X [ z ] =
Definicin
x[k ]z k
k =0
Propiedades
Linealidad
Z {a x[k ] + b y[k ]} = a X [ z ] + b Y [ z ]
Retardo
Z {x[k 1]} = z 1 X [ z ] + x[1]
Z{x[k m])} = z m X [ z ]
si x[k<0]= 0 (seal causal)
Valor inicial
x[0] = lim X [ z ]
Valor final
x[] = lim(( z 1) X [ z ]) si mod()<1 ; : polos de (z-1)X[z]
Convolucin
Z 1{U [ z ] F [ z ]} =
z
z 1
u[k ] f [k i ] = u[k ] * f [k ]
i=0
Ver en el apndice A una tabla mixta de transformadas de Laplace y Z.

19
CONTROL DIGITAL
Transformada Z bsica
A partir de la definicin, y usando la suma de la serie geomtrica, se deduce la
transformada de una seal exponencial:
x[k ] = k
X [ z] =
z
z
Pueden observarse las propiedades de la seal analizando el valor del polo .

Polo real == , exponencial x[k ] = k
o La seal tiende a anularse si mod() <1
o Crece indefinidamente si mod() >1
o Permanece si mod() =1: escaln si ==1; sucesin alternada si == -1
o Oscila alternadamente (a la mitad de la frecuencia de muestreo) si =<0
o Si ==0, X[z] =1: pulso p[k] = 0k
La transformada bsica puede igualmente aplicarse a valores complejos de .

Los polos complejos se dan en pares conjugados, que dan lugar a una
exponencial, regida por el mdulo del polo, y una senoidal de pulsacin dada
por el argumento .
x[k ] = A k cos( k + ) =
X [ z] =
A
j
e
2
) e + (e ) e
k
A e j
e j
z
+
2 z e j z e j
Par complejo de polos = e j ,

o La seal tiende a anularse si <1
o Crece indefinidamente si >1
o Permanece si =1: oscilacin pura de pulsacin
o Obsrvese que las exponenciales alternadas pueden verse tambin como
exponenciales ==1 multiplicadas por una senoidal de pulsacin ==,
que equivale a s/2. Los dos polos de la senoidal se funden en uno solo.
20
2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
2.2 Funcin de transferencia
La funcin de transferencia F[z] correspondiente a un sistema lineal e

invariante es la relacin constante que existe entre las transformadas Z de la
salida y de la entrada, para condiciones iniciales nulas.
Sistema lineal: Es aplicable el principio de superposicin, de manera que la
suma de entradas produce la suma de salidas, y una entrada multiplicada por
una constante produce la misma salida multiplicada por la misma constante.
Sistema invariante en el tiempo: Una entrada desplazada en el tiempo produce
la misma salida desplazada en el tiempo. En un sistema lineal, pero variable en
el tiempo, los coeficientes dependen del tiempo k.
Algoritmo lineal, en forma de ecuacin en diferencias:
y[k ] =
bi u[k i ]
i =0
ai y[k i ]
i =1
Usando la transformacin Z, y especficamente sus propiedades de

linealidad y retardo, para seales causales (condiciones iniciales nulas):
n
F[ z] =
Y [ z]
=
U [ z]
bi z i
i =0
n
ai z
i =0
bi z n i
i =0
n
ai z
n i
a0 = 1
i =0
Se ha multiplicado el numerador y el denominador por zn para obtener

polinomios en z, ms cmodos que los polinomios en z-1. Ntese que, con un
poco de prctica, puede pasarse automticamente de la ecuacin en diferencias
a la funcin de transferencia, y a la inversa.
Sistema causal: Es ejecutable en tiempo real, por lo que y[k] no depende de
valores futuros de la entrada u[k+1], u[k+2], ... se admite el valor presente de
la entrada u[k], suponiendo que el tiempo de clculo sea despreciable. Por tanto,
la funcin de transferencia ser una fraccin propia (orden del numerador
menor o igual que el del denominador).
21
CONTROL DIGITAL
Ejemplo 2.1
Integracin trapezoidal
y[k ] = y[k 1] +
Ts
(u[k ] + u[k 1])
2
F[ z] =
Ts z + 1
2 z 1
F[ z] =
0,4
z 0,6
Un filtro pasa-baja de primer orden (IIR)

y[k ] = 0,4 u[k 1] + 0,6 y[k 1]
Una media mvil (FIR)

1 z3 + z2 + z + 1
F[ z ] =
4
z3
1
y[k ] = (u[k ] + u[k 1] + u[k 2] + u[k 3])
4
Ntese que todos los polos de F[z] son nulos, z = 0
2.3 Diagramas de bloques
Son simplemente una traduccin grfica de ecuaciones algebraicas; por ello son
aplicables idnticamente a las funciones de transferencia en z.
Ejemplo
2.2
u[k]
y[k]
Ts
u[k]
2
1
y[k]
Ts
u[k-1]
y[k-1]
u[k]
y[k]
0.4
u[k]
0.4
1
z
0.6
z
Figura 2.1 Diagramas de bloques
22
0.6
y[k]
La Figura 2.1 recoge diagramas de bloques de los algoritmos del Ejemplo

2.1: integracin trapezoidal y filtro pasa-baja de primer orden. En la parte
derecha se indican esquemas equivalentes (con la misma funcin de transferencia), pero en realizacin mnima: usan el mnimo nmero de retardos.
2.4 Respuesta temporal de un sistema
Respuesta a un pulso: U[z]=1, luego Y[z]=F[z], y la respuesta es la antitransformada de la funcin de transferencia, y[k]= f[k]
Respuesta numrica
La ejecucin del algoritmo correspondiente permite obtener directamente la
respuesta de un sistema en tiempo discreto, para una entrada y condiciones
iniciales especificadas.
Transformada Z inversa, numrica
Dado X[z], puede obtenerse x[k] numricamente aplicando un pulso al
algoritmo correspondiente a la funcin de transferencia X[z].
Ejemplo 2.3
X [ z] =
0,2 z
( z 1)( z 0,8)
Algoritmo correspondiente:
x[k ] = 0,2 p[k 1] + 1,8 x[k 1] 0,8 x[k 2]
Respuesta a un pulso: x[k]= {0 0,200 0,360 0,488 0,590 0,672 ...}
Respuesta analtica
Dada la funcin de transferencia F[z], la entrada u[k] (y por tanto U[z]), se
obtiene para condiciones iniciales nulas:
Y[z]= U[z]F[z]
Teniendo en cuenta la forma de la transformada bsica, puede expresarse
Y[z] como suma de trminos bsicos si los polos son distintos. Ntese el
23
CONTROL DIGITAL
trmino z en el numerador, por lo que se recomienda desarrollar Y[z]/z en

fracciones parciales, obteniendo los residuos Ri:
Ri
z i
Y[ z] = z
Ri =
Y [ z]
( z i )
z
z =i
Y usando la transformacin bsica:

Ri ik
y[k ] =
La tabla del apndice A indica cmo pueden agruparse los pares complejos
de polos, as como transformadas de polos dobles y triples.
Ejemplo 2.4
F[ z] =
Respuesta a un escaln de:

z + 0,3
U [ z] =
( z 1)( z 2 0,6 z + 0,25)
Y [ z ]/z =
z + 0,3
2
( z 1) ( z 0,6 z + 0,25)
= 0,3 + 0,4j = 0,5e0,9273j
2
( z 1)
z
( z 1)
2,7692
R
R*
+
+
z 1
z z*
2R = 2,7735e0,0555j
y[k] =2k 2,7692 + 2,7735 (0,5) k cos(0,9273k + 0,0555)
Los polos (races del denominador) de Y[z]/z informan sobre las formas
posibles en la respuesta, de acuerdo con la transformacin bsica. Los ceros
(races del numerador) modifican los residuos, y por tanto las amplitudes y
fases, pero no las exponenciales y frecuencias. Pueden suprimir una respuesta si
son iguales al polo correspondiente, porque el residuo ser nulo.
2.5 Algunas caractersticas del sistema descrito por F(z)
Estabilidad
F(z) es estable BIBO si toda entrada acotada: u (k ) < uM produce una salida
acotada: y (k ) < yM . Es condicin necesaria y suficiente para ello que todos los
polos de F(z) tengan mdulo < 1 (estn dentro del crculo unidad).
24
Rgimen permanente
Es la parte de la respuesta temporal que permanece cuando k tiende a infinito.
Si el sistema es estable, es independiente de las condiciones iniciales, y tiene la
misma forma (constante, senoidal) que el rgimen permanente de la entrada. En
estas condiciones se definen los conceptos siguientes.
Ganancia esttica
Para una entrada constante:
u( k ) = 1
y P (k ) = F (1)
Corresponde a la respuesta a la frecuencia nula = 0.

Ganancia alternada
Para una entrada alternada: u (k ) = (1) k = cos(k )
y P (k ) = F (1) (1) k
Corresponde a la respuesta a la frecuencia de Nyquist = s/2 = /Ts, mxima

que puede considerarse.
Respuesta en frecuencia
Para una entrada senoidal: u (k ) = cos( k )
y P (k ) = A cos( k + )
Ae j = F (e j )
Ntese que es el ngulo entre dos muestras, = Ts

La respuesta en frecuencia se representa para 0 , o bien
0 s / 2 ; para > s / 2 es simtrica o repetida, ya que el sistema en
tiempo discreto no discrimina (aliasing).
2.6 Transformacin fundamental de los polos
Puede relacionarse de manera directa y fcil la transformada de Laplace de una

seal en tiempo continuo con la transformada Z de la seal en tiempo discreto
que se obtiene muestrendola. Suponiendo que no hay polos mltiples, los
polos pi de X(s) dan lugar a respuestas de la forma epit; y los polos i de X[z]/z
dan lugar a respuestas de la forma ik , donde i = e piTs . Los residuos se
conservan, pero los ceros no cumplen una transformacin individual; sta
depende del conjunto.
25
CONTROL DIGITAL
Ri
s pi
X (s) =
x(t ) =
Ri e pi t
t = kTs i = e piTs
Ri
z i
X [ z] = z
x[ k ] =
Ri ik
La interpretacin de los polos en z puede hacerse mediante la

transformacin fundamental:
z = e sTs
Ejemplo 2.5
Polo real z = 0,8

T
1
La constante de tiempo correspondiente es: = = s = 4,48Ts
ln z
s
El polo 5 veces ms rpido es: z = 0,85 = 0,3277

El polo 5 veces ms lento es: z = 0,81/5 = 0,9564
Par complejo de polos z = 0,4 0,6 j
s=
n = mod(s ) =
1
1
ln z = (0,3270 0,9828 j )
Ts
Ts
1,0358
Ts
Re( s )
= 0,3157
n
Par complejo de polos n Ts = 0,5; = 0,6

s = n ( 1
26
j) =
1
(0,3 0,4 j )
Ts
z = e sTs = 0,6823 0,2885 j
A continuacin se presentar de forma grfica la transformacin fundamental.

Banda primaria
Las frecuencias que un sistema digital puede manejar son inferiores a la mitad
de la frecuencia de muestreo; un segmento del eje imaginario se convierte en la
circunferencia unidad. Aadiendo una parte real negativa, resulta la banda
primaria, que se convierte en el interior del crculo unidad.
La Figura 2.2 representa esta correspondencia entre el plano complejo s
y el plano complejo z.
Banda primaria
Crculo unitario
s = -a + bj
z = ej
0a
1 0
-s/2 b s/2
plano "s"
1.5
plano "z"
0.5
-1
-0.5
-1
-2
-1.5
-3
-3
-2
-1
-1
-0.5
0.5
Figura 2.2 Transformacin de la banda primaria en el crculo unitario
27
CONTROL DIGITAL
Sucesivas bandas secundarias (por ejemplo, s/2 b 3s/2) se

transforman en el mismo crculo. Es importante observar que el proceso de
muestreo confunde las pulsaciones superiores a s/2 con pulsaciones ms bajas
(aliasing).
La Figura 2.3 representa la correspondencia en ambos planos complejos
de algunas caractersticas constantes de uso comn.
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Figura 2.3 Transformacin de caractersticas constantes
Las partes real e imaginaria en s identifican la exponencial y la senoidal de

la respuesta temporal en t; se corresponden con mdulo y argumento en z:
28
Respuesta e-at cos(bt)
Respuesta k cos(k)
recta Re(s) = -a
circunferencia mod(z) = === e aTs
recta Im(s) = b
recta arg(z) = ===bTs
Desgraciadamente, caractersticas de diseo fcilmente representables en

s, como n o ==constantes, se transforman en curvas ms extraas en z:
circunferencia mod(s) = n
ln 2 + 2 = nTs
a2 + b2 = n
recta arg(s) = /2 + arcsen

a
2
a +b
ln
ln +
Ver en el apndice A una representacin grfica ms detallada de las

curvas de nTs y ==constantes en el plano complejo z.
PROBLEMAS
*** Se recomienda usar MATLAB o algn programa.
P2.1
Obtener las funciones de transferencia de los siguientes algoritmos, 1.2:
a) Integraciones aproximadas: reglas rectangulares.

b) Filtro pasa-baja de media mvil.
c) Regulador PI: tomar como entrada e[k]
P2.2
Se ofrecen dos versiones de la media mvil de 4 muestras:

1
(u[k ] + u[k 1] + u[k 2] + u[k 3])
4
Versin A
y[k ] =
Versin B
y[k ] = y[k 1] +
1
(u[k ] u[k 4])
4
a) Justificar la versin B.
b) Demostrar que ambas tienen la misma funcin de transferencia.
29
CONTROL DIGITAL
P2.3
Estudiar, para los casos a = 0,5 y a = 0,9, el filtro pasa baja:

y[k ] = (1 a )u[k ] + a y[k 1]
para u[k ] = 2 + 5 (1) k ;
y[1] = 0
a) Obtener el rgimen permanente.

b) Obtener las 3 o 4 primeras muestras de la respuesta, numricamente.
c) Obtener la respuesta transitoria, analticamente. Comprobar con b)
d) *** Grfico de la respuesta en frecuencia.
P2.4
Obtener y[k], antitransformada de:
Y[ z] =
z
z 2 3z + 2
a) Numricamente, por respuesta a un pulso.

b) Analticamente, por desarrollo en fracciones parciales.
Obtener, numrica y analticamente, la antitransformada de:
c) Y[z].z
d) Y[z]/z
P2.5
Sucesin de Fibonacci (ver P1.1):

y[k ] = y[k 1] + y[k 2]
y[-1]= 1, y[-2]= -1
a) Obtener Y[z], usando la transformada del retardo para condiciones

iniciales no nulas.
b) Obtener y[k] analticamente.
c) Obtener el rgimen permanente de y[k], y el cociente entre dos muestras
sucesivas del mismo; observar que es igual al polo inestable de Y[z].
P2.6
Repetir P2.3 para el filtro pasa alta: y[k ] = (1 a )u[k ] a y[k 1]
P2.7
Repetir P2.3 para otro filtro pasa baja:

y[k ] =
30
1 a
(u[k ] + u[k 1]) + a y[k 1]
2
P2.8
Estudiar el algoritmo: y[k ] = 0,095(u[k ] u[k 2]) 0,81 y[k 2]
a) Funcin de transferencia. Ganancias esttica y alternada.

b) Representar sus polos y ceros. Estudiar la estabilidad.
c) Respuesta analtica a un pulso. Comprobar numricamente.
d) *** Grfico de la respuesta en frecuencia. Relacionarlo con los polos y
los ceros.
P2.9
Para el filtro : F [ z ] =
( z 1)( z 2 + 1)( z + 1) 2
z6
a) Respuestas numricas a un pulso, un escaln y una rampa unitarios.

b) *** Grfico de la respuesta en frecuencia. Relacionarlo con los ceros.
P2.10 Dado el sistema de control:
r[k]
z-0.2
z-1
k1
y[k]
k2
a) Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado F[z]=Y[z]/R[z], en

funcin de los parmetros ajustables del control k1, k2.
Para k2 = 0 (control proporcional):
b) Estudiar la estabilidad de F[z] para k1 =1 ; 0,2 ; 0,12. Determinar el
margen de valores de k1 para estabilidad.
c) k1 = 0,2. Determinar nTs y . Dar la respuesta analtica y[k] para un
escaln en r[k]. Comprobar los primeros trminos con la respuesta
numrica.
d) k1 = 0,12. Obtener los polos transformados en s, y discutir su rapidez
relativa. Dar la respuesta analtica y[k] para un escaln en r[k].
Comprobar los primeros trminos con la respuesta numrica.
31
CONTROL DIGITAL
e) Ajustar el valor de k1 para =0,5. Dar nTs. Puede estimarse en el

grfico.
Para k2 0 (control PD, o realimentacin del estado):
f) Ajustar los valores de k1 y k2 para =0,5 y nTs= 1,5.
g) Ajustar los valores de k1 y k2 para respuesta dead beat (polos nulos de
F[z])
h) *** Representar en el mismo grfico las respuestas a un escaln para los
distintos ajustes c), d), e), f), g).
P2.11 Considrese la planta de funcin de transferencia
Y [ z ] / U [ z ] = P[ z ] =
1
con control proporcional:
20 z ( z 1)
u[k ] = K (r[k ] y[k ])
Ts = 0,2
a) Representar estas relaciones en un diagrama de bloques.

b) Valor de K para obtener un sistema oscilante. Dar la pulsacin de
oscilacin u, y relacionarla con la de muestreo: u/s.
c) Valor de K para obtener aproximadamente = 0,6. Dar n.
Para el valor de K de c):
d) Obtener las funciones de transferencia en lazo cerrado Y[z]/R[z] y
U[z]/R[z]. Dar las ganancias estticas.
e) Obtener las respuestas numricas del mando u[k] y de la salida y[k] para
un escaln en r[k], k de 0 a 5. Indicar los valores finales.
32

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2

En este captulo se presenta una herramienta bsica de anlisis y diseo de

Z {x[k 1]} = z 1 X [ z ] + x[1]

si x[k<0]= 0 (seal causal)

x[] = lim(( z 1) X [ z ]) si mod()<1 ; : polos de (z-1)X[z]

Ver en el apndice A una tabla mixta de transformadas de Laplace y Z.

Pueden observarse las propiedades de la seal analizando el valor del polo .

La transformada bsica puede igualmente aplicarse a valores complejos de .

Par complejo de polos = e j ,

2.2 Funcin de transferencia

La funcin de transferencia F[z] correspondiente a un sistema lineal e

Usando la transformacin Z, y especficamente sus propiedades de

Se ha multiplicado el numerador y el denominador por zn para obtener

Un filtro pasa-baja de primer orden (IIR)

Una media mvil (FIR)

Ntese que todos los polos de F[z] son nulos, z = 0

2.3 Diagramas de bloques

Figura 2.1 Diagramas de bloques

La Figura 2.1 recoge diagramas de bloques de los algoritmos del Ejemplo

2.4 Respuesta temporal de un sistema

x[k ] = 0,2 p[k 1] + 1,8 x[k 1] 0,8 x[k 2]

Respuesta a un pulso: x[k]= {0 0,200 0,360 0,488 0,590 0,672 ...}

trmino z en el numerador, por lo que se recomienda desarrollar Y[z]/z en

Y usando la transformacin bsica:

Respuesta a un escaln de:

( z 1)( z 2 0,6 z + 0,25)

= 0,3 + 0,4j = 0,5e0,9273j

y[k] =2k 2,7692 + 2,7735 (0,5) k cos(0,9273k + 0,0555)

2.5 Algunas caractersticas del sistema descrito por F(z)

Corresponde a la respuesta a la frecuencia nula = 0.

Corresponde a la respuesta a la frecuencia de Nyquist = s/2 = /Ts, mxima

Ntese que es el ngulo entre dos muestras, = Ts

2.6 Transformacin fundamental de los polos

Puede relacionarse de manera directa y fcil la transformada de Laplace de una

La interpretacin de los polos en z puede hacerse mediante la

Polo real z = 0,8

El polo 5 veces ms rpido es: z = 0,85 = 0,3277

Par complejo de polos n Ts = 0,5; = 0,6

z = e sTs = 0,6823 0,2885 j

A continuacin se presentar de forma grfica la transformacin fundamental.

Figura 2.2 Transformacin de la banda primaria en el crculo unitario

Sucesivas bandas secundarias (por ejemplo, s/2 b 3s/2) se

Figura 2.3 Transformacin de caractersticas constantes

Las partes real e imaginaria en s identifican la exponencial y la senoidal de

Respuesta e-at cos(bt)

circunferencia mod(z) = === e aTs

recta arg(z) = ===bTs

Desgraciadamente, caractersticas de diseo fcilmente representables en

recta arg(s) = /2 + arcsen

Ver en el apndice A una representacin grfica ms detallada de las

Obtener las funciones de transferencia de los siguientes algoritmos, 1.2:

a) Integraciones aproximadas: reglas rectangulares.

Se ofrecen dos versiones de la media mvil de 4 muestras:

Estudiar, para los casos a = 0,5 y a = 0,9, el filtro pasa baja:

para u[k ] = 2 + 5 (1) k ;

a) Obtener el rgimen permanente.

Obtener y[k], antitransformada de:

a) Numricamente, por respuesta a un pulso.

Sucesin de Fibonacci (ver P1.1):