Informe Robot Soccer

NOMBRE: HENRY CHERREZ
INFORME DE LA CONSTRUCCION Y PARTICIPACION CON UN ROBOT

SOCCER
TEMA: Diseo y construccin de un robot soccer

OBJETIVOS:
Disear un circuito controlador de motores con inversin de giro, mediante conexin

bluethooth.
Construir un robot jugador de soccer a travs de un circuito electrnico y un puente H
para la inversin de giro de los motores.
MARCO TEORICO:
CONEXIN BLUETOOTH
Bluetooth es una especificacin industrial para Redes Inalmbricas de rea Personal (WPAN)
que posibilita la transmisin de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace
por radiofrecuencia en la banda ISM de los 2,4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden
conseguir con esta norma son:
Facilitar las comunicaciones entre equipos mviles.
Eliminar los cables y conectores entre stos.

Ofrecer la posibilidad de crear pequeas redes inalmbricas y facilitar la sincronizacin de
datos entre equipos personales.
Los dispositivos que con mayor frecuencia utilizan esta tecnologa pertenecen a sectores de
las telecomunicaciones y la informtica personal, como PDA, telfonos mviles, computadoras
porttiles, ordenadores personales, impresoras o cmaras digitales.
Arduino es una compaa de hardware libre, y comunidad tecnolgica, que disea y

manufactura placas de desarrollo de hardware y software compuesta respectivamente
por circuitos impresos que integran un micro controlador, y un entorno de desarrollo (IDE) en
donde se programa cada placa. Arduino se enfoca en acercar y facilitar el uso de la electrnica
y programacin de sistemas embebidos en proyectos multidisciplinarios. Toda la plataforma,
tanto para sus componentes de hardware como de software son liberados bajo licencia
de cdigo abierto que permite libertad de acceso a los mismos .
El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un microcontrolador,

usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analgicos de entrada/salida,4 los cuales pueden
conectarse a placas de expansin (shields) que amplan las caractersticas de funcionamiento
de la placa arduino. Asimismo posee un puerto de conexin USB desde donde se puede
alimentar la placa y establecer comunicacin serial con el computador.
Por otro lado, el software consiste en un entorno de desarrollo (IDE) basado en el entorno
de Processing y lenguaje de programacin basado en Wiring, as como en el cargador de
arranque (bootloader) que es ejecutado en la placa. El microcontrolador de la placa se programa
a travs de un computador, haciendo uso de comunicacin serial mediante un convertidor de
niveles RS-232 a TTL serial.
La primer placa Arduino fue introducida en el 2005, ofreciendo un bajo costo y facilidad de
uso para novatos y profesionales buscando desarrollar proyectos interactivos con su entorno
mediante el uso de actuadores y sensores. A partir de octubre de2012, se incorporaron nuevos
modelos de placas de desarrollo que hacen uso de microcontroladores Cortex M3, ARM de 32
bits, que coexisten con los originales modelos que integran microcontroladores AVR de 8 bits.
ARM y AVR no son plataformas compatibles en cuanto a su arquitectura y por lo tanto su set
de instrucciones, pero se pueden programar y compilar bajo el IDE predeterminado de Arduino
sin ningn cambio.
Las placas Arduino estn disponibles de forma ensambladas o en forma de Kits "Hazlo tu
mismo" (por sus siglas en ingls <<DIY>>). Los esquemticos de diseo del Hardware estn
disponibles bajo licencia Libre, permitiendo a cualquier persona crear su propia placa arduino
sin necesidad de comprar una prefabricada. Adafruit Industries estim a mediados del ao 2011
que alrededor de 300,000 placas arduinos haban sido producidas comercialmente, y en el ao
2013 estim que alrededor de 700.000 placas oficiales de la empresa Arduino estaban en manos
de los usuarios.
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos o puede ser
conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, etc. Una
tendencia tecnolgica es utilizar Arduino como tarjeta de adquisicin de datos desarrollando
interfaces en software como JAVA, Visual Basic y LabVIEW . Las placas se pueden montar
a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo integrado libre se puede descargar gratuitamente.
INTEGRADO LD293D
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial
pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA
en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera
independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso
de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero
adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para
configurar la mitad de un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes
H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo
ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control
de velocidad.
PROCEDIMIENTO:
ARME EL CIRCUITO DE LA FIGURA
Tener en cuenta las salidas digitales y analgicas del arduino y realizar las respectivas
conecciones de acuerdo a la programacin.
INSTALAR EL SOFTWARE ARDUINO
Programar en el software Arduino de acuerdo a los pines y botones del software arduino
control car obtenido en un dispositivo mvil.
int pat = 7;
int izqA = 5;
int izqB = 6;
int derA = 9;
int derB = 10;
int vel = 180;
// Velocidad de los motores (0-255)
int estado = 'g';
// inicia detenido
void setup() {
Serial.begin(9600);
// inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
pinMode(pat, OUTPUT);
}
void loop() {
if(Serial.available()>0){
// lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){
// Boton desplazar al Frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='b'){
// Boton IZQ
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='c'){
// Boton Parar
analogWrite(izqA, 0);
}
if(estado=='d'){
// Boton DER
analogWrite(derA, vel);
}
if(estado=='e'){
// Boton Reversa
analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
}
if (estado =='f'){
// Boton ON se mueve sensando distancia
digitalWrite(pat, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
delay(1000);
digitalWrite(pat, LOW);
delay(1000);
}
if (estado=='g'){
// Boton OFF, detiene los motores no hace nada
digitalWrite(pat, 0);
}
}
INSTALAR EN EL TELEFONO MOVIL EL SOFTWARE ARDUINO CONTROL

CAR
Mediante este dispositivo se enviara la seal al bluetooth para tener el control del robot.
ARMAR LA ESTRUCTURA DEL ROBOT SOCCER APLICANDO UN

MECANISMO PARA LA PATADA.
ANALISIS DE RESULTADOS:
Mediante el estudio y realizacin del robot jugador de soccer se pudo determinar el

funcionamiento del mictrocontrolador arduino, teniendo en cuenta sus entradas y
salidas analgicas y digitales que proporciona este dispositivo.
Tambin se determin el funcionamiento y conexin tanto del receptor de seal
bluetooth, como del integrado LD293D, que sirve para la inversin de giro de los
motores.
Se pudo conocer diferentes aplicaciones mviles para emitir una seal bluetooth y
poder controlar al robot, pero la que fue asignada fue la aplicacin Arduino Control
Car, ya que proporcionaba una interfaz de usuario dinmica y acorde a la necesidad.
CONCLUSIONES:
A travs de la prctica se pudo disear un circuito controlador del robot jugador de

soccer a travs de conexin bluetooth, teniendo en cuenta la programacin realizada en
el micro controlador Arduino.
Mediante este estudio se pudo construir un robot jugador de soccer utilizando acrlico
como material, ya que es bastante liviano como para este tipo de aplicaciones.
RECOMENDACIONES:
La recomendacin ms importante es al momento de cargar el programa al micro

controlador Arduino desde un computador, debe estar desconectado los terminales que
van desde el Arduino al mdulo de bluetooth debido a que , si al momento de cargar el
programa se encuentra conectado el bluetooth se quema y no hay opcin para
reconstruirle.
Otra recomendacin es al momento de ensamblar el robot, tener en cuenta las
dimensiones del mismo, debido a que el reglamento permite que las dimensiones
mximas del robot sean de 10 cm x 10 cm.
ANEXOS

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Disear un circuito controlador de motores con inversin de giro, mediante conexin

Facilitar las comunicaciones entre equipos mviles.

Eliminar los cables y conectores entre stos.

Arduino es una compaa de hardware libre, y comunidad tecnolgica, que disea y

El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un microcontrolador,

ARME EL CIRCUITO DE LA FIGURA

INSTALAR EL SOFTWARE ARDUINO

// Velocidad de los motores (0-255)

int estado = 'g';

// inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth

// lee el bluetooth y almacena en estado

// Boton desplazar al Frente

// Boton ON se mueve sensando distancia

digitalWrite(pat, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

// Boton OFF, detiene los motores no hace nada

INSTALAR EN EL TELEFONO MOVIL EL SOFTWARE ARDUINO CONTROL

ARMAR LA ESTRUCTURA DEL ROBOT SOCCER APLICANDO UN

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