INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD CULHUACAN

INGENIERA EN COMPUTACIN

ACADEMIA DE COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

APUNTES DE TEORA
DE CONTROL
ANALGICO
El presente trabajo consiste en un apoyo para el
estudiante de ingeniera en computacin en la
asignatura de teora de control analgico de sexto
semestre. Se encuentra dividido en conceptos tericos,
ejercicios y problemas.
M. en C. Jos Antonio Loaiza Brito
11/08/2014

APUNTES DE TEORA DE CONTROL ANALGICO

INTRODUCCIN
La ciencia y la tecnologa son en conjunto, la obra ms destacada de la mente humana. Su
entendimiento y comprensin quiz, no resulten fciles de asimilar, pero una vez que se van
desmenuzando cada uno de sus conceptos y se comience a comprender su relacin con todo
nuestro alrededor, resulta indiscutible la forma en que uno se deja atrapar en la dicha del
conocimiento y comience la prctica, de forma casi intuitiva, del mtodo cientfico.
La Ingeniera, de cualquier rama, es precisamente la forma en cmo se llevan a la realidad
prctica, los conceptos analizados de la ciencia. La tecnologa se basa principalmente, en la
actividad de la ingeniera.
La Teora de Control es una rama de la ingeniera relativamente reciente. Los sistemas de
control se encuentran hoy en da, prcticamente en cualquier lugar, desde aparatos domsticos
hasta complejos procesos industriales. Esto hace a la Teora de Control una disciplina
fascinante dentro de la formacin de profesionistas de nivel licenciatura y de posgrado, debido
a que en ella, se ponen en prctica muchas ideas con base a un riguroso mtodo de diseo.
El diseo de sistemas de control requiere ingenieros bien calificados dentro de la industria de
cualquier tipo. El ingeniero necesita slidas bases fisico matemticas muy bien estructuradas
que, dentro del planteamiento de problemas reales, son una fuerte ayuda en el esclarecimiento
de posibles soluciones. La Teora de Control ayuda en gran medida al desarrollo de una
mentalidad de juicio y razonamiento metdico muy bien elaborado. El ingeniero que aplica el
control de sistemas, logra profundizar en las reas en que se requiere una rgida
conceptualizacin de fenmenos complejos.
El empleo de los sistemas digitales y en concreto de computadoras personales, as como de
microprocesadores y microcontroladores, es cada vez mayor. As se pueden citar a manera de
ejemplo, sistemas de control altamente sofisticados como son los que posee un disco duro
dentro de la computadora, o quiz el servosistema complejo de una impresora lser, la
colocacin de un satlite dentro de la rbita terrestre o una sonda espacial robotizada que viaja
dentro del sistema solar, solo por mencionar algunos. Es notable como ha ido evolucionando la
tecnologa en estos ltimos aos y el papel destacado que tienen las nuevas tecnologas en el
futuro cercano.
As pues, es deseable que todo ingeniero posea slidos conocimientos de la materia y
excelentes tcnicas de diseo, para que pueda enfrentarse a un futuro de tecnologa
cambiante, pero sobre todo, de enriquecer de alguna forma, el acervo del conocimiento
humano.
Una de las motivaciones ms grandes que tiene un ingeniero es precisamente la de poder
idear cualquier cosa y llevarla a la realizacin fsica, ese poder de apreciar en forma real una
idea, es sumamente gratificante.
Comencemos entonces, a engrandecer nuestra capacidad de estudio y creacin para poder
admirar todo lo que nos ofrece el conocimiento de la ciencia y la tecnologa.

M. en C. Jos Antonio Loaiza Brito

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Captulo 1. Modelos de Sistemas de Control

Objetivo : El alumno explicar el concepto de sistema automtico y las caractersticas de los
diferentes tipos de control e interpretar las ecuaciones generales de los sistemas mediante
MATLAB

1.1 SISTEMAS
Los sistemas de mando automtico han desempeado, durante los ltimos aos,
un papel de creciente importancia en el desarrollo de la civilizacin y tecnologas
modernas. Un sistema de mando puede esquematizarse mediante el siguiente
diagrama:

Fig. 1. Representacin en un diagrama a bloques de un sistema de control.

El objetivo principal del sistema es gobernar la variable c(t) de una forma

determinada por la accin de la seal e(t) a travs de los elementos del proceso que
debe gobernarse. Por ejemplo, mantener la temperatura constante de una habitacin.
Un sistema es un conjunto, arreglo o coleccin de cosas unidas o relacionadas de tal
manera que forman una entidad o un todo. As, un sistema es un ordenamiento de
componentes fsicos unidos o relacionados de tal manera que forman y/o actan como
una unidad completa.
La palabra control usualmente se toma en el sentido de regular, dirigir o mandar.
Ahora, combinando las definiciones:

Un Sistema de Control es un ordenamiento de componentes fsicos unidos o

relacionados de tal manera que mandan, dirigen o regulan al mismo sistema o a otro.
En el sentido ms abstracto, es posible considerar todo sistema fsico como un sistema
de control. Todo altera su entorno de alguna manera, si no activa, entonces
pasivamente. En nuestro ambiente abundan los sistemas de control. Para ello antes se
deben definir dos trminos: entrada y salida.

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La entrada es el estmulo, la excitacin o el mandato aplicado a un sistema de control,

generalmente desde una fuente externa de energa, usualmente para producir una
respuesta especfica del sistema de control.
La salida es la respuesta real que se obtiene de un sistema de control. Puede ser o no
igual a la respuesta implcita especificada por la entrada.
Las entradas y las salidas pueden tener muchas formas diferentes. Las entradas, por
ejemplo pueden ser variables fsicas o cantidades ms abstractas, tales como valores
de referencia, de ajuste o deseados para el sistema de control. Usualmente, el
propsito del sistema de control es identificar o definir, la entrada y la salida. Si se dan
stas, es posible identificar, delinear o definir la naturaleza de los componentes del
sistema.

1.1.1 SISTEMA EN LAZO ABIERTO

No todos los tipos de sistemas de mando pueden gobernar satisfactoriamente a
la variable de salida. El sistema ms sencillo y econmico es el de lazo abierto. El ajuste
del mando de un sistema en lazo abierto depende del criterio y la estimacin del
hombre.
Una desventaja importante de los sistemas en lazo abierto es que no se adaptan a las
variaciones de las condiciones ambientales o sea, a las perturbaciones externas.
Dos caractersticas destacadas de los sistemas de control en lazo abierto son:
1. Su capacidad de desempeo con exactitud est determinada por su calibracin.
Calibrar significa establecer o restablecer la relacin entrada salida para
obtener una exactitud deseada del sistema.
2. Usualmente no presentan problemas de inestabilidad.

Fig. 2. Diagrama de un sistema de lazo abierto

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El sistema de lazo abierto est formado por un subsistema llamado transductor de

entrada, que convierte la forma de la entrada a la empleada por el controlador. El
controlador maneja un proceso o planta. A veces, la entrada se denomina referencia.
Otras seales, por ejemplo las perturbaciones, se muestran agregadas al controlador y
a las salidas del proceso por medio de puntos suma que dan la suma algebraica de sus
seales de salida por medio de signos asociados. Por ejemplo, la planta puede ser un
horno o un sistema de aire acondicionado, donde la variable de salida es la
temperatura. El controlador de un sistema de calefaccin consta de vlvulas de
combustible y del sistema elctrico que opera las vlvulas.

Fig. 3. Representacin del sistema de lazo abierto con perturbacin.

La caracterstica distintiva de un sistema en lazo abierto es que no puede compensar

ninguna perturbacin que se sume a la seal de actuacin del controlador. Por
ejemplo, si el controlador es un amplificador electrnico y la perturbacin es ruido,
entonces cualquier ruido del amplificador sumador en el primer punto suma tambin
excitar el proceso, corrompiendo la salida con el efecto del ruido. La salida de un
sistema de lazo abierto se ve corrompida no slo por seales que se suman a las
seales de comando, sino tambin por perturbaciones de la salida. El sistema tampoco
puede corregir estas perturbaciones.

Algunos ejemplos de sistemas en lazo abierto son los sistemas mecnicos formados
por una masa, un resorte y un amortiguador con una fuerza constante que posicione la
masa. Cuanto mayor es la fuerza, mayor es el desplazamiento. De nueva cuenta, la
posicin del sistema cambiar con una perturbacin como ms fuerza, y el sistema no
detecta ni corrige la posicin y/o perturbacin. O bien, suponga que calcula el tiempo
necesario para estudiar para un examen que abarca tres captulos, a fin de obtener
una calificacin de diez. Si el maestro aade un cuarto captulo, lo que es una
perturbacin, el estudiante es un sistema en lazo abierto si no detecta la perturbacin
y agrega tiempo de estudio al previamente calculado. El resultado de ste descuido
ser una calificacin ms baja de la esperada.

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1.1.2 SISTEMA DE LAZO CERRADO

Para aumentar la precisin de un sistema de mando en lazo abierto debe
establecerse un enlace entre las seales de entrada y salida. Por medio de ste enlace,
denominado comnmente cadena de retorno, la seal de salida de c(t) se introduce
en el sistema despus de compararse con la seal de entrada. La seal resultante de la
diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida debe actuar sobre el sistema a
gobernar con el fin de corregir el error. A esto se le conoce como sistema en lazo
cerrado o servosistema.
La estructura genrica de un sistema en lazo cerrado se muestra a continuacin.

Fig. 4. Representacin de un sistema de lazo cerrado.

El transductor de entrada convierte la forma de entrada a la forma empleada por el

controlador. Un transductor de salida o sensor, mide la respuesta de salida y la
convierte en la forma empleada por el controlador.
El primer punto suma entrega la suma algebraica de la seal proveniente de la entrada
y la seal de salida, que lleva por medio de la trayectoria de retroalimentacin, que es
la trayectoria de retorno desde la salida al punto suma. La seal de salida se resta de la
seal de entrada. El resultado generalmente, recibe el nombre de seal de actuacin;
pero en sistemas donde los transductores de entrada y salida tienen ganancia unitaria,
el valor de la seal de actuacin es igual a la diferencia real entre la entrada y la salida.
Bajo esta condicin, la seal de actuacin se llama error.

Ejemplo. Cuando una persona va a tomar un libro de un escritorio, su cerebro manda

una seal a su brazo para que se dirija hacia el libro y sus ojos actan como detectores
que indican constantemente al cerebro la posicin de la mano. La distancia entre la
mano y el libro, es el error.

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Ahora bien, si sta misma persona intenta tomar el libro con los ojos cerrados, slo
puede alcanzarlo estimando su posicin exacta, y es fcil que cometa un error
considerable y no lo consiga. Al cerrar los ojos, se interrumpe la cadena de retorno y la
persona acta como un sistema en lazo abierto.
Los sistemas de control en lazo cerrado, ms comnmente se llaman sistemas de
control retroalimentados. Para clasificar un sistema de control en lazo abierto o en lazo
cerrado, se debe distinguir claramente entre los componentes del sistema y los
componentes que interactan con l, pero no hacen parte del sistema.
Propiedades de la presencia de retroalimentacin:
1. Exactitud aumentada.
2. Tendencia hacia la oscilacin o a la inestabilidad.
3. Sensitividad reducida de la razn salida entrada frente a las variaciones de
parmetros.
4. Efectos reducidos de las no linealidades.
5. Efectos reducidos de las distorciones externas.
6. Ancho de banda aumentado.

SERVOSISTEMAS
Existen nmeros criterios para clasificar los servosistemas. Segn el mtodo de anlisis
y proyecto utilizado, pueden clasificarse en sistemas lineales y sistemas no lineales.
Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen ya que todos los sistemas
fsicos en la prctica, resultan ser no lineales en algn sentido. Por esto, los sistemas
lineales son sistemas ideales empleados solamente para facilitar el anlisis y el
proyecto. Cuando los valores de las seales de entrada se mantienen dentro del
dominio en el cual los componentes del sistema pueden considerarse lineales, estos
componentes pueden representarse por sus modelos lineales; pero cuando las seales
de entrada rebasan el dominio de funcionamiento lineal, el servosistema se comporta
como no lineal. Por ejemplo, los servosistemas electrnicos presentan normalmente,
un efecto de saturacin cuando la seal aplicada se hace excesiva; los circuitos
magnticos de los servomotores presentan tambin saturacin.

Un sistema de seales continuas es aqul en el que todas las seales que intervienen
son funciones continuas de la variable del tiempo. En general, las seales continuas
pueden ser moduladas, en cuyo caso se considera al sistema como de corriente
alterna, o bien sin modular, denominndose entonces, sistema de corriente continua.

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DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

El diseo de sistemas de control es un ejemplo especfico de diseo de ingeniera. El
objetivo del diseo en ingeniera de control es obtener la configuracin,
especificaciones e identificacin de los parmetros clave de un sistema propuesto para
satisfacer una necesidad real.
El primer paso en el proceso de diseo consiste en establecer los objetivos del sistema.
Por ejemplo, se puede decir que el objetivo es controlar la velocidad de un motor de
manera precisa. El segundo paso es identificar las variables que se desean controlar
(por ejemplo, la velocidad del motor). El tercer paso es escribir las especificaciones en
funcin de la precisin que se debe alcanzar. Esta precisin de control requerida
conducir entonces a la identificacin de un sensor para medir la variable controlada.
En resumen, el problema de diseo del controlador consiste en lo siguiente. Dado un
modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y actuadores) y un
conjunto de objetivos de diseo, encontrar un controlador apropiado o determinar si
no existe ninguno. Como sucede con la mayora de los diseos en ingeniera, el diseo
de un sistema de control con retroalimentacin es un proceso iterativo y no lineal. Un
buen diseador debe considerar los fundamentos fsicos de la planta que est bajo
control, la estrategia de diseo del control, la arquitectura del controlador y
estrategias eficaces para la sintona del controlador.

1.
2.
3.
4.

ESTABLECER OBJETIVOS DE CONTROL

IDENTIFICAR LAS VARIABLES A CONTROLAR
ESCRIBIR LAS ESPECIFICACIONES DE LAS VARIABLES
ESTABLECER LA CONFIGURACIN DEL SISTEMA E
IDENTIFICAR AL ACTUADOR
5. OBTENER UN MODELO DEL PROCESO, EL ACTUADOR
Y EL SENSOR
6. DESCRIBIR UN CONTROLADOR Y SELECCIONAR
PARMETROS CLAVE QUE SE DEBEN UTILIZAR
7. OPTIMIZAR LOS PARMETROS Y ANALIZAR EL
COMPORTAMIENTO

Si el comportamiento no cumple las

especificaciones, entonces iterar la
configuracin y el actuador.

Si el comportamiento cumple las

especificaciones, entonces finalizar
el diseo.

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EL PROCESO DE DISEO
Paso 1. Transformar los requerimientos en un sistema fsico.
Comencemos por transformar los requerimientos en un sistema fsico. Por ejemplo, el
sistema de control de posicin acimutal de una antena, los requerimientos expresaran
el deseo de colocar la antena en su posicin desde un lugar remoto y describir
caractersticas como el peso y dimensiones fsicas. Con el uso de los requerimientos, se
determinan las especificaciones de diseo como la respuesta transitoria deseada y la
precisin en estado estable.

Paso 2. Trazar un diagrama de bloque funcional.

Aqu se realiza una traduccin de una descripcin cualitativa del sistema en un
diagrama de bloques funcional que describe los componentes del sistema. En este
punto, el diseador puede elaborar una distribucin detallada del sistema, de la cual
se puede iniciar la siguiente fase de la secuencia de anlisis.

Paso 3. Crear un diagrama esquemtico.

El ingeniero debe hacer aproximaciones acerca del sistema y despreciar ciertos
fenmenos, porque de otro modo el diagrama esquemtico no se puede ajustar o
manejar y es difcil que de l se obtenga un modelo matemtico til durante la
siguiente fase. El diseador empieza con una representacin sencilla del diagrama
esquemtico y, en fases subsiguientes, verifica las suposiciones hechas acerca del
sistema fsico por medio de anlisis y simulacin.
Las decisiones tomadas al crear el diagrama esquemtico surgen del conocimiento del
sistema fsico, de las leyes fsicas que gobiernan el comportamiento del sistema y de la
experiencia prctica.

Paso 4. Crear un modelo matemtico (diagrama a bloques).

Una vez trazado el diagrama esquemtico, el diseador utiliza leyes fsicas junto con
suposiciones de simplificacin, para hacer un modelo matemtico del sistema. Por
ejemplo, las leyes de Kirchhoff y Newton llevan modelos matemticos que describen la
relacin entre la entrada y la salida de sistemas dinmicos. Uno de estos modelos es la
ecuacin diferencial lineal e invariante con el tiempo.
()
1 ()
()
1 ()
+

()
=

+ + 0 ()
1
0

1

1

1

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APUNTES DE TEORA DE CONTROL ANALGICO

Con sta ecuacin es posible describir matemticamente muchos sistemas, ya que

relaciona la salida c(t), con la entrada r(t) por medio de los parmetros del sistema, a i y
bj.
Adems de la ecuacin diferencial, la funcin de transferencia es otra forma de hacer
un modelo matemtico de un sistema. El modelo se deduce de la ecuacin diferencial
lineal e invariante en el tiempo si se usa lo que llamamos la Transformada de Laplace.
La funcin de transferencia tambin es til para hacer un modelo de la interconexin
de subsistemas, al formar un diagrama a bloques, pero con una funcin matemtica
dentro de cada bloque.
Otro modelo ms es la representacin en el espacio de estados. Una ventaja de ste es
que tambin se puede usar para sistemas que no se pueden describir por medio de
ecuaciones diferenciales. Adems, stos mtodos se emplean para modelar sistemas
para simulacin en la computadora. Bsicamente. sta representacin convierte una
ecuacin diferencial de orden n en un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden.

Paso 5. Reducir el Diagrama a Bloques.

Para evaluar la respuesta del sistema, se necesita reducir este gran diagrama de
bloques del sistema a un solo bloque con una descripcin matemtica que represente
el sistema desde su entrada hasta su salida.

Paso 6. Analizar y disear.

En esta fase, el ingeniero analiza el sistema para ver si las especificaciones de
respuesta y requerimientos de desempeo pueden ser satisfechas por simples ajustes
de los parmetros del sistema.
Se utilizan seales de entrada, analticamente y durante la prueba, para verificar el
diseo. Se suele seleccionar entradas de prueba estndar:
-

Impulso
Escaln
Rampa
Parbola
Senoide

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