DETERMINACIN DEL COEFICIENTE DE FRICCIN DE DESLIZAMIENTO

PARA ALGUNOS MATERIALES DE USO COMN EN INGENIERA MEDIANTE

EL MTODO DE LAS OSCILACIONES ARMNICAS

LUISA FERNANDA ESPITIA DELGADO

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

INGENIERA MECNICA
PEREIRA - RISARALDA
2013
 DETERMINACIN DEL COEFICIENTE DE FRICCIN DE DESLIZAMIENTO
PARA ALGUNOS MATERIALES DE USO COMN EN INGENIERA MEDIANTE
EL MTODO DE LAS OSCILACIONES ARMNICAS

LUISA FERNANDA ESPITIA DELGADO

Trabajo de grado para optar al ttulo de Ingeniera Mecnica

Director:
M.Sc. EDISON HENAO CASTAEDA

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

INGENIERA MECNICA
PEREIRA - RISARALDA
2013
 Nota de aceptacin

Firma del presidente del jurado

Firma del jurado

Pereira, Julio 12 de 2013

 "El verdadero conocimiento tiene que salir del interior de cada uno. No puede ser
impuesto por otros. Slo el conocimiento que llega desde adentro es el verdadero
conocimiento."

Scrates

Gracias a todas las personas que me dieron su apoyo para la realizacin de este
trabajo, sus enseanzas y todos los momentos de inspiracin y satisfaccin por
aprender, por ltimo agradezco a mi familia y a Ricardo por su respaldo y
comprensin durante todo este proceso

Muchas Gracias

Luisa Fernanda Espitia Delgado

 AGRADECIMIENTOS

- Especial agradecimiento al ingeniero M. Sc. Edison Henao Castaeda por

sus enseanzas, gua, paciencia, dedicacin, esfuerzo, inversin, nimo,
ste trabajo de grado.

- A la Universidad Tecnolgica de Pereira, Facultad de Ingeniera Mecnica.

- A nuestras familias por su incondicional apoyo.

- A nuestros compaeros, profesores y amigos.

 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIN 14
1. CONCEPTOS TERICOS ASOCIADOS 16
1.1 INTRODUCCIN A LOS CONCEPTOS GENERALES 16
1.1.1 Friccin 16
1.1.1.1 Friccin esttica 17
1.1.1.2 Friccin dinmica 18
1.2 VIBRACIONES MECNICAS 18
1.2.1 Oscilaciones armnicas 19
1.2.2 Tipos de oscilador 22
1.2.2.1 Oscilador Armnico sin Prdidas 22
1.2.2.2 Oscilador Armnico Amortiguado 22
1.2.2.3 Oscilador Sobreamortiguado 24
1.2.2.4 Oscilador con Amortiguamiento Crtico 25
1.2.2.5 Oscilador con Amortiguamiento Dbil 25
1.3 PROCEDIMIENTOS UTILIZADOS PARA DETERMINAR LA FRICCIN
DINMICA 26
1.3.1 Determinacin del coeficiente de rozamiento dinmico entre madera y
aluminio 26
1.3.2 Investigacin experimental de la friccin dinmica en una interfaz madera
sobre madera 27
1.3.3 Determinacin experimental del coeficiente de friccin dinmico suelo-metal
en un suelo Ferraltico rojo 28
1.3.4 Determinacin del coeficiente de friccin dinmica a partir de oscilaciones
armnicas 29
1.4 EQUIPOS UTILIZADOS PARA DETERMINAR LA FRICCIN DINMICA 33
1.4.1 PARAM MXD-01 33
1.4.2 Equipo tipo PIN-ON-DISK 34
1.4.3 Sistema de bola sobre disco (BALL ON DISK) 35
1.5 METALES DE USO COMN EN INGENIERA 36
1.5.1 Metales 37
2. DISEO DEL PROTOTIPO 39
2.1 INTRODUCCIN AL DISEO DEL MDELO 39
2.1.1 Posibles disposiciones de la transmisin de movimiento 39
2.2 Parmetros inciales PARA EL dimensionamiento del prototipo 41
2.2.1 Barra 42
2.2.2 Relacin de perodo, velocidad de giro de las poleas y Amplitud de la
oscilacin (A) 44
2.2.3 Polea de soporte 48
2.2.4 Seleccin del motor, anlisis de las relaciones de transmisin y nmero de
escalones 49
2.2.4.1 Seleccin del motor 50
2.2.4.2 Anlisis de las relaciones de transmisin 50
2.2.4.3 Nmero de escalones 51
2.2.5 Diseo de elementos a construir 52
2.2.5.1 Diseo de los rboles de transmisin 52
2.2.5.2 Clculo de la velocidad de rotacin de los rboles 54
2.2.5.3 Clculo del par de torsin y el dimetro previo de los ejes 55
2.2.5.4 Clculo de la transmisin por cadena 57
2.2.5.5 Diseo de la transmisin por engranajes helicoidales 59
2.2.5.6 Seleccin de chavetas y rodamientos 60
2.2.5.7 Sistema de medicin del perodo de la oscilacin 62
2.3 MONTAJE DEL PROTOTIPO 65
3. RESULTADOS PRELIMINARES 68
4. CONCLUSIONES 70
ANEXOS 76
 LISTA DE TABLAS

pg.

Tabla 1. Metales de uso comn en ingeniera 44

Tabla 2. Disposiciones espaciales para el prototipo 47
Tabla 3. Perodo vs Longitud 51
Tabla 4. Peso de las barras oscilantes 52
Fuerza de friccin y potencia para las combinaciones
Tabla 5. 57
barra/polea
Tabla 6. Ficha tcnica de los piones 67
Tabla 7. Ficha tcnica de los engranajes helicoidales 68
Tabla 8. Coeficientes de friccin dinmica prcticos 77
 LISTA DE FIGURAS

pg.

Figura 1. Comportamiento de la friccin en funcin de la fuerza 24

Figura 2. Ley de Hooke 26
Figura 3. Movimiento de una oscilacin (MAS) 27
Figura 4. Movimiento armnico simple con desfase 28
Figura 5. Movimiento armnico amortiguado 30
Posicin en funcin del tiempo de un oscilador armnico
Figura 6. 31
amortiguado
Figura 7. Esquema del dispositivo 34
Figura 8. Mesa vibradora 35
Figura 9. Esquema de anlisis utilizado en la investigacin 36
Figura 10. Esquema del prototipo 37
Figura 11. Fuerzas existentes en el modelo 37
Figura 12. Polea de soporte 39
Figura 13. Mquina de Ensayo del Coeficiente de Friccin 41
Figura 14. Equipo para ensayo tipo PIN ON DISK 42
Figura 15. Composicin de equipo BALL ON DISK 43
Figura 16. Representacin de las etapas del diseo 47
Figura 17. Esquema del prototipo basado en la disposicin 4 50
Figura 18. Esquema de la barra sobre las poleas de soporte 51
Figura 19. Esquema del dimensionamiento del modelo oscilador en mm 53
Figura 20. Esquema de velocidad para el anlisis del modelo 54
Figura 21. Movimiento armnico simple 55
Figura 22. Medidas de la polea de soporte en mm 56
Figura 23. Polea de soporte 57
Figura 24. Esquema del reductor de velocidades 59
Figura 25. Transmisin por cadena 65
Figura 26. Pin 66
Figura 27. Engranajes 67
Figura 28. Chaveta 69
Figura 29. Chumacera 70
Figura 30. Sensor inductivo 71
Figura 31. Esquema de las barras de prueba y anillo 71
Figura 32. Sensor efecto Hall 72
Figura 33. Dispositivo 73
Figura 34 Estructura del bastidor, vista diagonal 74
 LISTA DE ANEXOS

pg.

ANEXO A. Polea tipo A 87

-1
ANEXO B. Motor Trifsico EBERLE 1/4 HP - 1800 min 88
ANEXO C. Cadena RENOLD ANSI SD 129033 89
ANEXO D. Chumacera UCP204-12 3/4 90
 RESUMEN PROYECTO

El estudio del coeficiente de friccin por deslizamiento es un tema importante,

tiene comienzos que pertenecen a Leonardo da Vinci, quien dedujo las leyes que
gobiernan el movimiento de un bloque rectangular que se desliza sobre una
superficie plana; Sin embargo, este estudio pas desapercibido. Posteriormente,
cientficos como Guillaume Amontons y Charles Coulomb hicieron algunos aportes
relacionados con el tema.

Actualmente, el rozamiento tiene una gran importancia desde el punto de vista

econmico, algunos estudios en componentes mecnicos indican que si se le
presta atencin, se puede ahorrar energa y dinero.

Las superficies de los metales, an las que se consideran pulidas, son

extremadamente rugosas a una escala microscpica. La naturaleza de la fuerza
de rozamiento est ligada a las interacciones entre las partculas microscpicas de
las dos superficies implicadas.

El valor del coeficiente de friccin es caracterstico de cada par de materiales en

contacto; no es una propiedad intrnseca de un material. Depende adems de
factores como la temperatura, el acabado superficial de los cuerpos en contacto, la
velocidad relativa entre stas, la fuerza normal, entre otros.

El coeficiente de friccin para un par de materiales generalmente se encuentra en

tablas (ampliamente difundidas).

En ocasiones estas tablas tienen datos diferentes respecto de las otras, dejando
como pregunta cul se debe utilizar, en el momento de experimentacin.

En ocasiones, de acuerdo con la aplicacin, se requiere determinar el coeficiente

de friccin entre dos materiales especficos con el fin de estimar su
comportamiento y decidir respecto a factores tales como: el acabado superficial, la
vida til y el tipo de lubricacin.

En este proyecto se construye un prototipo con el fin de estudiar la aplicacin de

las oscilaciones armnicas para la determinacin del coeficiente de friccin de
deslizamiento, diseado de acuerdo al modelo matemtico, estudiado por E. A.
Kamtsev [17], para algunos materiales de uso comn en ingeniera.
As, se han estudiado las propiedades de la friccin, realizando pruebas
suficientes para la validez del prototipo, como elemento para la medicin del
coeficiente de friccin por deslizamiento. Para esto se tomaron pruebas y se
realiz un anlisis respecto de los datos tericos, y finalmente lograr una fuente
confiable.

Se ha observado una dependencia entre el coeficiente de friccin y l desgaste

respecto a la morfologa de la superficie, el tamao de las partculas incorporadas
sobre las poleas de soporte. El prototipo ha permitido apreciar una aproximacin
con datos tericos, aunque no se ha podido establecer para algunos pares de
materiales, debido a que el movimiento de la onda no es regular.
 INTRODUCCIN

El estudio de la friccin es uno de los problemas ms antiguos de la fsica. Es

objeto de estudio desde pocas atrs. En una amplia seccin de la ingeniera y
disciplinas cientficas se han desarrollado distintos mtodos de representacin de
la friccin, con modelos que provienen de la mecnica clsica y dinmica de
sistemas, entre otras. Estudios inciales de los cuales se conoce reportes respecto
a la friccin pertenecen a Leonardo da Vinci quien dedujo las leyes que gobiernan
el movimiento de un bloque rectangular qu se desliza sobre una superficie plana;
Sin embargo, este estudio pas desapercibido; Luego, cientficos como Guillaume
Amontons y Charles Coulomb hicieron algunos aportes relacionados con el tema.

Haessig y Friedland (1991) proponen dos leyes de friccin nuevas para el

modelado de situaciones donde se involucre el coeficiente de friccin. El bristle
model o modelo de cerda consiste en una descripcin estadstica del contacto
superficial con la posicin de cerda y la distancia entre cerdas descritas por
variables aleatorias. El modelo de cerda es una representacin fsicamente
motivada por los detalles microscpicos de contacto superficial. El segundo
modelo es el reset integrator, que modela una fuerza de friccin dependiente de
la posicin, que se opone al movimiento y representa la vinculacin entre
superficies mientras existe contacto. Ambos modelos funcionan razonablemente
bien en comparacin con otros ms bsicos.

Armstrong-Hlouvry, Dupont y Canudas de Wit (1994) repasan la literatura

general, concentrndose sobre opciones de control para baja velocidad. Los
problemas de deslizamiento son examinados en varios modelos (describiendo
funciones, anlisis algebraico, entre otros) y se estudian varias formas de
compensacin (PD, integral, basado en el modelo, entre otras).

Posteriormente otro bristle model creado para aplicaciones de control, el llamado

modelo LuGre, fue presentado por Canudas de Wit et al. Este modelo es el
resultado de la colaboracin de investigadores del Instituto de Lund de Tecnologa
(Suecia) y del Laboratoire d'Automatique de Grenoble (Francia). Captura gran
cantidad de comportamientos observados experimentalmente, desde la
dependencia de la aceleracin y la velocidad de la friccin de deslizamiento a
fenmenos de histresis durante el desplazamiento previo al deslizamiento.

14
Se han realizado mltiples investigaciones enfocadas a la determinacin
experimental del coeficiente de friccin de deslizamiento, pero debido a que
existen muchas industrias donde ste es de suma importancia, stas han sido
puntuales y no han ayudado a la trazabilidad del estudio.

Las superficies de los metales, an las que se consideren pulidas, presentan

rugosidad a una escala microscpica. La naturaleza de la fuerza de friccin est
ligada a las interacciones de las partculas microscpicas de las dos superficies
implicadas. El valor del coeficiente de friccin es caracterstico de cada par de
materiales en contacto; no es una propiedad intrnseca de un material. Depende
adems de factores como la temperatura, el acabado superficial de los cuerpos en
contacto, la velocidad relativa, entre otros, para romper estos enlaces adhesivos
conforme las superficies se mueven una con respecto a la otra.

El coeficiente de friccin es una variable importante para la fabricacin u obtencin

de productos en diferentes industrias y campos de desarrollo tecnolgico,
ejemplos de esto son la industria agrcola, del calzado y de la construccin.
Toda mquina y elemento se disea y construye para realizar trabajo, el cual se
puede ver afectado indirectamente por algunas de las causas mencionadas
anteriormente y las cuales se pueden apreciar en: generacin de calor, prdida de
potencia, y daos superficiales. Esto ocasiona incrementos en los costos de
produccin y mantenimiento

Situndose en el contexto cientfico actual se ve la necesidad de desarrollar un

mtodo que permita determinar experimentalmente el coeficiente de friccin
utilizando una herramienta poco compleja, de fcil operacin; Adems apuntar al
desarrollo en el campo de los materiales en la industria.

Este trabajo de grado tiene como fin la construccin de un prototipo que por medio
de oscilaciones armnicas permita determinar el coeficiente de friccin por
deslizamiento. El estudio de las oscilaciones armnicas no es muy complejo y se
encuentra al alcance acadmico de un ingeniero, esto convierte el mtodo de las
oscilaciones armnicas en una solucin sencilla que permite determinar el
coeficiente de friccin por deslizamiento. El mtodo permite obtener datos de un
modo experimental; Para asegurar la calidad de los resultados se comparan con
respecto a valores de tablas.

15
 1. CONCEPTOS TERICOS ASOCIADOS

1.1 INTRODUCCIN A LOS CONCEPTOS GENERALES

En este captulo se presenta de un modo resumido la teora y conceptos

necesarios para llevar a cabo el diseo y la construccin de un equipo que permita
determinar el coeficiente de friccin dinmica mediante el uso de las oscilaciones
armnicas [1].

1.1.1 Friccin

La friccin es la resistencia u oposicin al movimiento de dos cuerpos que se

encuentran en contacto. Es una respuesta del sistema a una determinada accin.

Matemticamente se define fuerza de friccin como:

Donde F es la Fuerza de friccin, W es la carga normal sobre el contacto y es

una constante conocida como el coeficiente de friccin. Existen dos tipos de
coeficiente de friccin: el esttico (s) y el cintico (K). En el caso de friccin
esttica es posible expresar esta ley en trminos del ngulo de reposo lmite
definido por:

En esta ecuacin, es el ngulo tal que un cuerpo de algn peso, colocado sobre
un plano inclinado a un ngulo menor que desde la horizontal permanecer
estacionario mientras que si se aumenta la inclinacin del ngulo a , el cuerpo
empezar a deslizar hacia abajo.

Estas consideraciones se cumplen igualmente para los casos de friccin sin y con
lubricacin. El coeficiente de friccin sin lubricacin puede variar en un amplio
rango, desde valores muy pequeos de 0,02 a valores tan grandes como 10 o
incluso mayores en el caso de metales blandos y limpios deslizando contra ellos
mismos en vaco.

16
La segunda ley del rozamiento entre dos superficies planas, plantea que la fuerza
de friccin (o el coeficiente de friccin) es independiente del rea de la base del
bloque entre los cuerpos en contacto, por este motivo un paraleleppedo de
determinado peso sufrir la misma fuerza de friccin apoyado sobre cualquiera de
sus caras.

El cientfico Coulomb aade una propiedad ms, conocida como ley de Coulomb,
la cual estipula que el coeficiente de friccin cintico es independiente de la
velocidad de deslizamiento una vez el cuerpo se encuentra en movimiento [2]

Es importante enfatizar que en general es independiente de la velocidad de

deslizamiento pero su valor depende de condiciones de operacin (temperatura,
humedad, presin ambiental). Algunos pares de materiales pueden mostrar una
cierta dependencia de los coeficientes de friccin esttico y cintico con la carga
normal, la velocidad de deslizamiento y el rea aparente [3].

1.1.1.1 Friccin esttica

La friccin esttica impide que un objeto inicie su movimiento, es igual a la fuerza

neta aplicada sobre el cuerpo, solo que con sentido opuesto. El roce esttico es
siempre menor o igual al coeficiente de roce entre los dos objetos multiplicado por
la fuerza normal.

Figura 1. Comportamiento de la friccin en funcin de la fuerza.

Tomado de: department of Physics and Astronomy, Georgia State University [4]

17
Las fuerzas de friccin estticas que se producen por la interaccin entre las
irregularidades de las dos superficies se incrementarn para evitar cualquier
movimiento relativo hasta un lmite donde ya empieza el movimiento. Ese umbral
del movimiento, est caracterizado por el coeficiente de friccin esttico y ste es
tpicamente mayor que el coeficiente de friccin dinmico.

1.1.1.2 Friccin dinmica

Esta fuerza se representa cuando se rompe el estado de reposo y el cuerpo inicia

un movimiento (Ver figura 1). La magnitud de la fuerza de rozamiento dinmico
disminuye y se define como la fuerza que se opone al movimiento de los cuerpos
que estn en contacto y su magnitud es directamente proporcional a la fuerza
normal [5].

El desgaste se presenta en la friccin dinmica, es el dao de la superficie o la

remocin del material de una o ambas superficies slidas en el movimiento
relativo, sea por deslizamiento, rodamiento o impacto [2]. Durante el movimiento
relativo, el material en la superficie de contacto se desplaza, las propiedades del
slido, o cerca de la superficie, se alteran, pero muy poco o nada del material se
pierde. Consecuente, el material puede ser removido de la superficie como
resultado en la transferencia a otra superficie, o bien, se puede perder la partcula
del desgaste [6].

Al igual que la friccin, el desgaste no es una propiedad del material, es la

consecuencia del movimiento.

El deslizamiento entre superficies slidas se caracteriza generalmente por un alto

coeficiente de friccin y un gran desgaste debido a las propiedades especficas de
las superficies. La presencia de la capa del material ajeno en la interfase no puede
ser garantizada durante el proceso de deslizamiento, por lo tanto, se aplica
lubricante para disminuir la friccin y el desgaste. El trmino lubricacin se aplica a
dos situaciones: la lubricacin slida y la lubricacin de la pelcula del fluido
(lquido o gaseoso) [7].

1.2 VIBRACIONES MECNICAS

Las vibraciones u oscilaciones de los sistemas mecnicos constituyen uno de los

18
campos de estudio ms importante de toda la fsica. Virtualmente todo sistema
posee una capacidad de vibracin y la mayora de los sistemas pueden vibrar
libremente de diferentes maneras [8].

1.2.1 Oscilaciones armnicas

Cuando la fuerza que acta en una partcula o sistema es proporcional al

desplazamiento respecto a un punto de equilibrio, siguiendo la ley de Hooke,
el objeto se dice que describe un movimiento armnico simple [9].

Figura 2. Ley de Hooke.

Una partcula oscila cuando se mueve peridicamente respecto de su posicin de

equilibrio. Se puede demostrar que la gran mayora de los sistemas que tiene un
punto de equilibrio estable admiten un tratamiento armnico para pequeas
oscilaciones en torno a dicho punto.

Para que un objeto de masa m describa un Movimiento Armnico Simple (M.A.S.),

la fuerza ha de ser proporcional al desplazamiento y de sentido contrario a ste
, ver figura 2. Si aplicamos la segunda ley de Newton, junto
con la ley de Hooke , se obtiene que:

(1)

19
La ecuacin de la aceleracin es proporcional al desplazamiento :

(2)

La ecuacin diferencial (2) constituye la ecuacin de movimiento de un sistema

que cumpla la ley de Hooke y con ella se obtiene la solucin general a un
movimiento armnico simple:

(3)

donde A es la amplitud mxima que puede recorrer el mvil; la frecuencia

angular (el cambio en la posicin angular con respecto al tiempo); la
fase y la fase inicial.

La partcula describe un M.A.S. cuando su posicin viene dada en funcin del

tiempo por dicha expresin.

Figura 3. Movimiento de una oscilacin (M.A.S.).

Como los valores mximo y mnimo de la funcin seno son +1 y -1, ver figura 3, el
movimiento se realiza en una regin del eje x comprendida entre y , [10].

La funcin seno para describir este movimiento es peridica y se repite cada vez
que , para de este modo el perodo es:

20
 (4)

En la figura 4, se representa el M.A.S. que puede ser modelado como un resorte y

una masa que se mueve respecto a una posicin de equilibrio. Cuando se aleja la
masa de su posicin de reposo, el resorte ejerce sobre ella la fuerza que est
dirigida hacia la posicin de equilibrio, si se suelta la masa, la fuerza del resorte
acelera y a medida que la masa se acerca a la posicin de equilibrio aumenta la
velocidad y la energa potencial elstica del resorte se transforma en energa
cintica, cuando la masa llega a su posicin de equilibrio, la fuerza ser cero, pero
como la masa est en movimiento, continuar y pasar al otro lado, la fuerza se
invierte y comienza a frenar la masa, la energa cintica de la masa va
transformndose ahora en energa potencial del resorte hasta que la masa se
detiene, entonces el proceso vuelve a producirse en la direccin opuesta
completando la oscilacin [8].

Figura 4. Movimiento armnico simple con desfase.

A: amplitud de la oscilacin, que depende de las condiciones inciales

f: frecuencia,
: frecuencia angular o pulsacin
T: es el perodo de oscilacin,
: es la fase inicial (para t =0)

Durante un cuarto de la oscilacin la energa potencial se transforma en energa

cintica y en el otro cuarto, la energa cintica se transforma en energa potencial.

21
Si toda la energa cintica se transforma en energa potencial y viceversa, la
oscilacin seguira eternamente con la misma amplitud, en la realidad, siempre
hay una parte de la energa que se transforma en otra forma, debido a la
viscosidad del aire o porque el resorte no es perfectamente elstico [11]. Por tanto
la amplitud del movimiento disminuir con el paso del tiempo.

1.2.2 Tipos de oscilador

1.2.2.1 Oscilador Armnico sin Prdidas

donde

m: es la masa del cuerpo

la distancia entre la posicin de la masa y la
y:
posicin de equilibrio
k: es la constante elstica del resorte
el signo negativo indica que cuando y es positiva
(-):
la fuerza est dirigida hacia las y negativas

La solucin a esta ecuacin diferencial ordinaria es inmediata, las nicas

funciones reales cuya segunda derivada es la misma funcin con el signo invertido
son seno y coseno. Las 2 funciones corresponden al mismo movimiento. La
solucin se escribe [12]:

(5)

1.2.2.2 Oscilador Armnico Amortiguado

Si se agregan prdidas de energa, se puede modelar una situacin ms cercana

a la realidad: la oscilacin descrita anteriormente se prolonga indefinidamente en
el tiempo; Pero es ms consistente con el fenmeno fsico la adicin de una fuerza
adicional que frena el movimiento. La fuerza puede ser constante, pero siempre
con signo tal que frene el movimiento, en el caso de rozamiento seco, la fuerza no

22
depende ni de la velocidad ni de la posicin, otro caso es cuando la fuerza es
proporcional a la velocidad elevada a una potencia entera o no. La fuerza que
frena proviene de la viscosidad o de las prdidas aerodinmicas [12].

Figura 5. Movimiento armnico amortiguado.

Tomado de: Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Colombia [13]

La fuerza viscosa es proporcional a la velocidad:

b: es un coeficiente que mide el amortiguamiento debido a la viscosidad; si "b" es

pequeo, el sistema est poco amortiguado.

La ecuacin diferencial del sistema es:

(6)

Se presentan tres situaciones en la ecuacin (6):

; El sistema est sobre-amortiguado.

; El sistema tiene amortiguamiento crtico.

23
 ; El sistema oscila con amplitud decreciente.

Figura 6. Posicin en funcin del tiempo de un oscilador armnico amortiguado.

1.2.2.3 Oscilador Sobreamortiguado

No es realmente un oscilador, por lo que no oscila. La ecuacin que describe el

movimiento es:

(7)

Los coeficientes de las exponenciales son menores que cero y reales:

A1 y A2 dependen de las condiciones iniciales t = 0. La posicin tiende al equilibrio

de manera asinttica. Las 2 exponenciales decrecientes de las soluciones tienen
constante de tiempo, una es pequea y corresponde a la rpida cancelacin del

24
efecto de la velocidad inicial, la segunda es ms grande y describe la lenta
tendencia hacia la posicin de equilibrio [12].

1.2.2.4 Oscilador con Amortiguamiento Crtico

Un sistema oscilante y uno no oscilante, esto ocurre cuando

La solucin nica es

(8)

A1 y A2 son constantes, que dependen de las condiciones inciales.

El amortiguamiento crtico corresponde a la tendencia ms rpida hacia la

situacin de equilibrio cuando no sobrepasa esa posicin, si se disminuye un poco
el amortiguamiento, el sistema se acerca ms rpidamente a la posicin de
equilibrio, pero sobrepasando la posicin, oscilando en torno a ese punto tomando
valores positivos y negativos [12]

1.2.2.5 Oscilador con Amortiguamiento Dbil

Un oscilador que oscila alrededor de la posicin de equilibrio con amplitud

decreciente, sucede cuando:

La solucin es:

(9)

25
 y son constantes, que dependen de las condiciones inciales, la frecuencia
es:

La frecuencia del sistema amortiguado es un poco menor que la pulsacin del

sistema no amortiguado, porque la fuerza que lo amortigua, frena la

masa y la retarda [12]

La oscilacin del sistema est descrita por la sinusoide de frecuencia

(10)

Cuya amplitud est multiplicada por la exponencial decreciente con la constante

de tiempo:

1.3 PROCEDIMIENTOS UTILIZADOS PARA DETERMINAR LA FRICCIN

DINMICA

Entre los procedimientos tericos que permiten determinar la friccin dinmica, se

tienen:

1.3.1 Determinacin del coeficiente de rozamiento dinmico entre madera y

aluminio

El dispositivo contiene un riel de madera, sobre el cual se hace deslizar bloques

de materiales diferentes (madera y aluminio), y masas diferentes, por medio de

26
una polea y un acelermetro, se determina el coeficiente de rozamiento dinmico
para cada par de superficies (madera/madera y aluminio/madera).

Con este ensayo se determina que para deslizamiento entre madera/madera y

aluminio/madera, el coeficiente de rozamiento es independiente de la masa del
bloque que desliza y slo depende de la naturaleza de las superficies en contacto.

La figura 7 muestra los componentes del dispositivo.

Figura 7. Esquema del dispositivo.

A: acelermetro
M: bloque
T: hilo
R: riel
P: polea
C: contrapeso
B: base
H: altura

Tomado de: Lab 1 Depto. Fsica FCEN, UBA [14].

1.3.2 Investigacin experimental de la friccin dinmica en una interfaz

madera sobre madera

Esta investigacin se basa en el estudio del mtodo de Newmark, el cual estudia

el clculo de los desplazamientos permanentes inducidos por eventos ssmicos.

Para calcular el coeficiente de friccin dinmico, se hace un estudio de la variacin

del coeficiente de friccin dinmico en la interfaz madera-madera de un bloque
rgido deslizando sobre un plano inclinado, excitado con una seal senoidal en una
mesa vibradora uniaxial.

27
Los ensayos se realizaron con un bloque rgido de peso constante, instrumentado
con acelermetros y un LVDT para medir deslizamientos relativos entre el bloque
y el plano de deslizamiento.
La excitacin se proporciona a travs de un actuador que mueve todo el sistema,
sta se mide con un acelermetro colocado en el plano de deslizamiento., ver
figura 8.

Figura 8. Mesa vibradora.

Tomado de: programa de Maestra y Doctorado en Ingeniera [15]

1.3.3 Determinacin experimental del coeficiente de friccin dinmico suelo-

metal en un suelo Ferraltico rojo

Partiendo de la fuerza de tiro (f) obtenida del transductor de fuerza tipo S y la

fuerza norma (ver Figura 9) se determina el coeficiente de friccin dinmica, se
asume que la velocidad de deslizamiento es constante, siendo la accin de la
fuerzas de inercia igual a cero., siendo la accin de las fuerzas de inercia igual a
cero. Considerando al coeficiente de friccin dinmico suelo-metal ( ) constante
e igual a:

28
 (11)

durante un estado estable de deslizamiento. La superficie se prepara deslizando

un conjunto de plancha metlica calibrada de material CT-3 con acabado
superficial basto de 15 x 17 mm y espesor de 2 mm, sobre un suelo ferraltico rojo.

El suelo ferraltico tpico de la agricultura cubana caracteriza la variacin del

coeficiente de friccin dinmico suelo-metal en funcin de la velocidad relativa de
deslizamiento, humedad volumtrica y presin especfica del suelo, tiene
propiedades fsicas y qumicas, como altos contenidos de materia orgnica, un
factor adecuado de dispersin y una baja densidad aparente, adems de
excelente estructura.

Figura 9. Esquema de anlisis utilizado en la investigacin.

Tomado de: Revista Ciencias Tcnicas Agropecuarias [16].

1.3.4 Determinacin del coeficiente de friccin dinmica a partir de

oscilaciones armnicas

Este mtodo sugiere, la utilizacin de una barra rgida, que se encuentra

simplemente apoyada sobre dos bases que giran en sentido opuesto, venciendo la
friccin existente entre el material a ensayar y el material de las bases, ver Figura
10, por tanto la barra oscila a lo largo de la direccin longitudinal. Esto es captado

29
por el medidor horizontal de frecuencias las cuales se analizan para determinar el
coeficiente de friccin dinmica.

Figura 10. Esquema del prototipo.

El prototipo en los ensayos cuenta con barras de diferentes metales y dos juegos
de poleas de diferente material.

A continuacin se muestra el desarrollo del modelo matemtico, estudiado por: E.

A. Kamtsev, 1976 [17], que mediante oscilaciones armnicas permita determinar el
coeficiente de friccin por deslizamiento.

Figura 11. Fuerzas existentes en el modelo

Los parmetros que intervienen son:

Las reacciones en las poleas A y B ( y ), las fuerzas de friccin entre la

polea y la barra ( y ), y la distancia que se desplaza el centro geomtrico
de la barra del centro geomtrico del sistema, ver Figura 11.

30
De la suma de momentos en el punto A se tiene:

(12)

Si la barra del material queda a la derecha, las ecuaciones quedan igual, de lo

contrario si est a la izquierda, el signo cambia.

: coeficiente de friccin de deslizamiento entre la polea y la barra

Es claro que y, por lo tanto dan oscilaciones horizontales armnicas que

cumplen las siguientes ecuaciones, de acuerdo a la segunda ley de Newton.

(13)

frecuencia angular de las oscilaciones

31
 (14)

Igualando en (13) y (14) se obtiene:

(15)

Por ltimo se llega a la expresin (16) que permite determinar :

(16)

Con el fin de evitar que la barra se caiga de las poleas de soporte, se utiliza poleas
en "V". Para este caso las reacciones se pueden ver en la figura 12:

Figura 12. Polea de soporte.

a) Polea de forma en V b) Suma Vectorial de las reacciones en la polea

32
donde:

(17)

Reemplazando (17) en (12) se obtiene:

(18)

En conclusin, cuando las poleas tienen forma en "V" la fuerza de friccin se

determina como:

(19)

En la ecuacin 19 se observa que el coeficiente de friccin es funcin

exclusivamente del perodo de la oscilacin y del ngulo de la polea.

1.4 EQUIPOS UTILIZADOS PARA DETERMINAR LA FRICCIN DINMICA

A continuacin se muestran algunos equipos que se han utilizado industrialmente

para determinar la friccin dinmica, se presentarn caractersticas generales.

1.4.1 PARAM MXD-01

Determina el coeficiente de friccin esttico y dinmico a las pelculas, hojas,

goma, papel, bolsas de polipropileno tejidas, telas, metal-plstico banda
compuesta, madera, recubrimiento, pastillas de freno, limpiaparabrisas, material
de calzado y neumticos, entre otros.

Est compuesto por un micro-ordenador y una pantalla LCD, para la interfaz

hombre-mquina Los coeficientes esttico y dinmico se pueden probar
simultneamente y las funciones de sincronizacin automtica de retardo y puesta

33
a cero, garantizan el tiempo suficiente entre las muestras a ensayar. La superficie
de deslizamiento y el trineo donde se colocan las piezas se tratan mediante
desmagnetizacin y deteccin de remanencia, que reducen eficazmente los
errores del sistema.

Figura 13. Mquina de Ensayo del Coeficiente de Friccin.

Tomado de: Labthink Instruments Co. Ltd [18].

La mquina (Figura 13) cumple con la norma ISO 8295.

1.4.2 Equipo tipo PIN-ON-DISK

Consiste en un disco giratorio sobre el que se coloca uno de los materiales bajo
ensayo y es cargado a travs de un elemento (del otro material bajo ensayo) tipo
punzn, bola o superficie plana por medio de un peso conocido.

El sistema se controla por ordenador y se puede obtener y registrar diferentes

parmetros, como:

1. Fuerza de rozamiento
2. Coeficiente de rozamiento
3. Desgaste
4. Temperatura

34
El conjunto permite adems modificar de forma dinmica el radio de friccin, de
manera que se pueden efectuar ensayos con contacto en zona "nueva".

Figura 14. Equipo para ensayos tipo PIN ON DISK.

Tomado de: equipos para ensayos de materiales [19].

1.4.3 Sistema de bola sobre disco (BALL ON DISK)

Opera en condiciones ambientales de temperatura y humedad. Este sistema de

bola sobre disco se subdivide en tres partes principales:

Este equipo es similar al anterior, se diferencia en que la fuerza se mide a partir de

la deformacin del transductor de fuerza; El equipo que est constituido por una
plataforma. En esta se encuentran cuatro galgas extensiomtricas slidamente
adheridas a una palanca elstica y se conectan en puente de Wheatstone,
tambin incluye un computador con un programa que corre sobre un sistema
operativo DOS. All se registran y presentan los datos de las medidas en tiempo
real, adems se controlan los parmetros de prueba del sistema experimental.

35
Figura 15. Composicin de equipo BALL ON DISK.

Tomado de: Dpto. de Fsica aplicada I ptica, Universidad de Barcelona [20]

1.5 METALES DE USO COMN EN INGENIERA

En la vida cotidiana, cada instante se ve intervenido en mayor o menor grado por

los materiales, se desarrollan decenas de miles con caractersticas muy
especiales para satisfacer las necesidades de la moderna y compleja sociedad; se
trata de metales, plsticos, vidrios y fibras.
Hay muchas formas de clasificarlos, segn su composicin, por su origen, de
acuerdo con sus propiedades fsico qumicas o desde el punto de vista de la
fabricacin; los materiales se agrupan en 5 grupos: metales, cermicos, polmeros,
semiconductores y materiales compuestos, cada uno de estos grupos posee
caractersticas distintas [21].

Son muchas las propiedades de cada uno de estos grupos, cada uno con una
caracterstica propia, y una infinidad de aplicaciones y usos. Siendo este proyecto
un poco ms exclusivo, se profundizar en los metales.

36
1.5.1 Metales

Tienen como caracterstica, buena conductividad elctrica y trmica, alta

resistencia, rigidez y ductilidad, son particularmente tiles en aplicaciones
estructurales o de carga, las aleaciones conceden alguna propiedad
particularmente deseable en mayor proporcin o permiten una mejor combinacin
de propiedades [21], [22]

Tabla 1. Metales de uso comn en ingeniera

TIPO PROPIEDADES APLICACINES

Es una aleacin de hierro con una

cantidad de carbono variable entre
el 0,01% y el 2,1% en peso de su
composicin, dependiendo del
grado; Aunque normalmente estos
valores se encuentran entre el
Se utiliza para la construccin
0,03% y el 1,7%. Tambin lo
de puentes y edificios, conserva
Acero componen otros elementos
las caractersticas metlicas del
metlicos y no metlicos, que
hierro en estado puro.
mejoran sus propiedades fsico-
qumicas. Los procesos de
tratamiento trmico, como temple y
revenido pueden cambiar
significativamente estas
propiedades.

Son adecuadas para la

construccin de edificaciones y
Tiene buena resistencia a la viviendas, la industria
corrosin, bajo peso, su densidad aeronutica. Sus aplicaciones
es mucho menor que la del acero, son latas de bebidas,
Aluminio y su relacin resistencia-peso es aplicaciones domsticas,
mayor. Tiene una , un equipos para procesos
mdulo de elasticidad alto y una qumicos, equipos de
buena relacin resistencia-peso. transmisin de energa elctrica,
componentes para automviles,
ensambles aeroespaciales, etc.

37
 CONTINUACIN Tabla 1
Tiene buena resistencia,
maquinabilidad, ductibilidad,
resistencia al desgaste, dureza,
El Latn es el mejor material
color, conductividad
para la manufactura de muchos
antimicrobiana, elctrica y trmica,
componentes debido a sus
y resistencia a la corrosin. El
caractersticas nicas, la
Latn no se vuelve quebradizo a
Latn efectiva resistencia y el ser muy
bajas temperaturas, como el acero
dctil se combinan con su
dulce; Adems tiene una
resistencia a la corrosin y su
excelente conductividad trmica
fcil manejo en las mquinas y
por lo que es la primera opcin
herramientas.
para intercambiadores de calor.
Su conductividad elctrica vara
de 23 a 44% de cobre puro.

38
 2. DISEO DEL PROTOTIPO

2.1 INTRODUCCIN AL DISEO DEL MDELO

El prototipo que se desea construir est apoyado en el procedimiento indicado en

el numeral 1.3.4, ste utiliza las oscilaciones armnicas para determinar el
coeficiente de friccin dinmica.

Figura 16. Representacin de las etapas del diseo.

Transmisin
Entrada de Sistema
de
Movimiento Oscilatorio
Movimiento

2.1.1 Posibles disposiciones de la transmisin de movimiento

Para aplicar el modelo que se plantea, se hace necesario tener una transmisin de
movimiento en la cual se logre que las dos poleas de soporte, sostengan la barra y
giren en sentidos contrarios a la misma velocidad, para tal fin se analizan algunas
disposiciones espaciales que cumplan con este objetivo, luego se decidir cul de
ellas es la ms adecuada.

Tabla 2. Disposiciones espaciales para el prototipo

DISPOSICIONES VENTAJAS DESVENTAJAS

Las correas estn

cruzadas.
Sencillez
Tiene una relacin de
Tamao portable
transmisin no
Poco
uniforme.
escalonamiento.
La vida til de la
correa es cota.

39
 C0NTINUACIN Tabla 2.

El escaln adicional en
la transmisin de
Las poleas no se movimiento genera
cruzan prdidas, esto hace que
Poco escalonamiento. la velocidad de giro en
ambas poleas NO sea
igual.

Relacin de La utilizacin de
transmisin constante. engranajes genera una
El prototipo queda vibracin mayor,
ms robusto. interfiriendo con la toma
Es eficiente. de datos.
Un solo nivel, de Costoso debido al uso
escalonamiento. de tanto engranaje.

Por medio de un par

de engranajes y dos
transmisiones por
cadena se genera el
sentido de giro Se presentan
adecuado. vibraciones bajas.
Se presentan menos Alineacin de sus
vibraciones. componentes.
Es balanceada.
La transmisin por
cadena, simplifica la
disposicin.

40
Para el diseo se selecciona la cuarta disposicin debido a que, la implementacin
de transmisiones por cadena permite transmitir grandes fuerzas, tiene una relacin
de transmisin ( ) constante, y a que sus dimensiones normalizadas son de fcil
adquisicin.
A diferencia de la primera y segunda disposicin, las transmisiones por cadena
permiten transmitir potencia a distancias ms grandes, tienen mejor resistencia a
las condiciones ambientales que las transmisiones por correas.

Componentes de la disposicin aprobada:

- Motor
- Engranajes
- Piones
- Ejes
- Cadena
- Chumaceras
- Poleas de soporte
- Estructura

2.2 PARMETROS INCIALES PARA EL DIMENSIONAMIENTO DEL

PROTOTIPO

Para el dimensionamiento se empieza con los ejes de salida, estos son los que
proyectan la velocidad de giro, que tendrn las poleas de soporte, ver figura 17.
Para ello se requiere dimensionar la barra y las poleas de soporte, as se
consideran el peso que estos elementos ejercen sobre el sistema.

Se utilizarn barras calibradas de 3 diferentes materiales acero AISI 1020,

duraluminio y latn (70%Cu, 30%Zn), las densidades para cada uno se presentan
a continuacin:

Estas densidades son obtenidas de forma prctica, se utilizo una balanza para
obtener la masa exacta.

41
Figura 17. Esquema del prototipo basado en la disposicin 4.

2.2.1 Barra

El peso en la barra ser:

(20)

Para obtener el perodo de la oscilacin se requiere determinar la distancia entre

el centro geomtrico del sistema y cada polea de soporte (L), de la ecuacin 19 se
despeja T.

(21)

42
Figura 18. Esquema de la barra sobre las poleas de soporte

En la figura 18 se muestra que la longitud de la barra derecha o izquierda del C.G.

no debe exceder 2L.

Para una aproximacin inicial del diseo se tomarn valores del coeficiente de
friccin dinmico reportados por [23], [24] y [25]:

Para escoger la longitud que tendr la barra, en la ecuacin 15 se toman

diferentes valores de L y se calcula el Perodo (T) teniendo en cuenta el
coeficiente de friccin para cada combinacin, los resultados se aprecian en la
tabla 3.

Tabla 3. Perodo vs Longitud

Latn-Acero Acero-Acero Aluminio-Acero Latn-Aluminio

L (m) T(s) T(s) T(s) T(s)

0,09 1,228 1,255 0,878 1,554
0,095 1,262 1,289 0,902 1,596
0,1 1,295 1,323 0,925 1,638
0,105 1,327 1,355 0,948 1,678

43
 CONTINUACIN Tabla 3

0,11 1,358 1,387 0,970 1,718

0,115 1,389 1,419 0,992 1,757
0,12 1,419 1,449 1,014 1,794
0,125 1,448 1,479 1,035 1,831
0,13 1,476 1,508 1,055 1,868
0,135 1,505 1,537 1,075 1,903
0,14 1,532 1,565 1,095 1,938
0,145 1,559 1,593 1,114 1,972
0,15 1,586 1,620 1,133 2,006

En la tabla 3 se aprecia que para longitudes entre las poleas desde 0,18 m hasta
0,3 m, no se presentan variaciones considerables en el perodo, por lo tanto se
puede tomar cualquier valor de L. Para nuestro caso se tomar 2L = 0,25 m,
distancia que permite construir un prototipo cuyo tamao sea portable. Debido a
que la barra va a oscilar con una amplitud por ahora desconocida, en esta etapa
del diseo se tomar una longitud de 0,35 m.

Tabla 4. Peso de las barras oscilantes

Material
2,17 Acero
0,854 Aluminio
2,67 Latn

Para obtener los valores de la tabla 4, en cada material, se tendr en cuenta la

longitud de la barra y la densidad del material.

2.2.2 Relacin de perodo, velocidad de giro de las poleas y Amplitud de la

oscilacin (A)

En la figura 18 queda claro que , reemplazando el valor de L se tiene:

44
Lo anterior indica que A se puede asumir y en nuestro caso se va a tomar de 0,04
m.

Figura 19. Esquema del dimensionamiento del modelo oscilador en mm

El esquema del dimensionamiento del modelo oscilador, esquematiza como el

centro geomtrico (C.G.) de la barra se mueve al oscilar.

La velocidad de la barra es:

(22)

45
En la figura 21 se observa que es mxima para y , luego se reemplaza

en la ecuacin 22, se obtiene:

Las velocidades para cada una de las combinaciones son:

Figura 20. Esquema de velocidad para el anlisis del modelo

(23)

Despejando en la ecuacin 23 n, se obtiene:

(24)

46
Se debe asumir r y se calcula n para cada combinacin. Para r = 25 mm., se
obtiene:

Estos valores indican que se requiere un variador de velocidad para ajustar la

velocidad de rotacin de los ejes de salida.

Figura 21. Movimiento armnico simple.

Tomado de: Depto. de Fsica, Universidad de Almera [9].

47
2.2.3 Polea de soporte

Para evitar que la barra caiga de las poleas se requiere que stas presenten una
canal en forma de "V" cuyo ngulo se determina con la aplicacin de la ecuacin
19, donde se observa que el coeficiente de friccin es directamente proporcional al
coseno del ngulo e inversamente proporcional al cuadrado del perodo de
oscilacin, por lo tanto se puede asumir cualquier valor de . En nuestro caso se a
tomar como referencia el ngulo presente en poleas comerciales.

El esquema de las dimensiones de la polea se observa en la figura 22 y 23.

Figura 22. Medidas de la polea de soporte en mm.

48
Figura 23.Poleas de soporte

Vista diagonal Vista lateral

Los ngulos son muy pequeos, no es factible conseguir poleas con estas
medidas, por lo tanto se tendr como referencia una polea comercial, y se utilizar
(Anexo A) como una aproximacin inicial para realizar los clculos de velocidad.

2.2.4 Seleccin del motor, anlisis de las relaciones de transmisin y nmero

de escalones

Para la seleccin del motor, se debe determinar la fuerza de friccin que produce
la barra sobre las poleas, (ecuacin 18).

Tabla 5. Fuerza de friccin y potencia para las combinaciones barra/polea.

Barra Combinacin Barra/Polea Fuerza de friccin [N] Potencia [Watts]

Acero/Acero 0,2535 0,823

Acero
Acero/Aluminio 0,5181 2,404

Aluminio Aluminio/Acero 0,2039 0,946

Latn/Acero 0,3555 1,079

Latn
Latn/Aluminio 0,2035 0,001

49
La potencia mxima requerida a la salida ser el doble de la requerida para la
combinacin Acero/Aluminio.

El estudio anterior indica que se requiere un motor con muy baja potencia.

2.2.4.1 Seleccin del motor

La seleccin del motor se realiza de acuerdo al resultado que se obtiene de la

tabla 5, y teniendo en cuenta las eficiencias en las transmisiones por cadena y
engranajes. De acuerdo a las bajas potencias requeridas y a la necesidad de tener
que variar la velocidad de rotacin de las poleas se selecciona un motor EBERLE
con las siguientes caractersticas:

Alimentacin
Velocidad de rotacin
Potencia

2.2.4.2 Anlisis de las relaciones de transmisin

Con los valores de la velocidad nominal del motor y las velocidades de rotacin en
las poleas, se determinar las relaciones de transmisin que aseguran las
condiciones de buen desempeo.

50
2.2.4.3 Nmero de escalones

Con la disposicin seleccionada para el prototipo, el reductor de velocidad contar

con 4-escalones, ver figura 24, [26].

a) Una transmisin por cadena: transmite movimiento desde el motor hasta el

eje de entrada.
b) Una transmisin por engranajes cilndricos helicoidales, reductor cilndrico
de un escaln: transmite movimiento entre los ejes de entrada y auxiliar.
c) Dos transmisiones por cadena: transmiten movimiento entre los ejes de
entrada y auxiliar, y los ejes de salida.

Las transmisiones por cadena (c) permiten el sentido adecuado en las poleas de
soporte.

A continuacin se muestra en la Figura 24 el esquema del reductor de velocidad.

Figura 24. Esquema del reductor de velocidades.

51
Otros elementos de la transmisin son:

- (i, j, k, l, m, n, o p): apoyos con rodamientos

- (h) Motor
- 1 a 5 ejes

2.2.5 Diseo de elementos a construir

Se presentarn los elementos que conforman el mecanismo interno del reductor

de velocidad.

2.2.5.1 Diseo de los rboles de transmisin

Los rboles son elementos de las mquinas, generalmente de seccin transversal

circular, usados para sostener piezas que giran solidariamente o entorno a ellos,
algunos elementos que se montan sobre ellos son ruedas dentadas, poleas,
sprockets, acoples y rotores. Los rboles son elementos que giran soportando
pares de torsin y transmitiendo potencia.
Usualmente, los rboles son cilindros escalonados, con el fin de que los hombros
o resaltos sirvan para ubicar axialmente los diferentes elementos, adems, los
hombros sirven para transmitir cargas axiales.

En los rboles se usan diferentes elementos para la transmisin de potencia o

para posicionar o fijar las piezas que se montan sobre stos. Algunos mtodos
utilizados para transmitir pares de torsin y potencia son las cuas o chavetas,
ejes estriados, espigas o pasadores, ajustes a presin, ajustes ahusados y
conectores ranurados.

El material ms utilizado para rboles es el acero. Se recomienda seleccionar un

acero de bajo o medio carbono, de bajo costo; Si las condiciones de resistencia
son ms exigentes que las de rigidez, podra optarse por aceros de mayor
resistencia [26].

Para el diseo de los rboles es necesario adoptar una teora de diseo que sea la
adecuada para el tipo de material a utilizar y garantice confiabilidad. Se recuerda
que las teoras de diseo para cargas dinmicas se encuentran divididas en
teoras aplicables a materiales dctiles y frgiles, para el dispositivo se necesita

52
peso y estabilidad, lo ms recomendado es usar un acero al carbono, por lo que
se utiliza la teora TECO identificada como B106.1M-1985 para materiales
dctiles.

Para rboles de seccin circular slida y sometidos a un par de torsin y a un

momento flector constante, se puede utilizar la norma para el diseo de rboles de
transmisin ANSI/ASME B106.1M-1985 (ASME: American Society of Mechanical
Engineers; ANSI: American National Standards Institute). Esta norma est basada
en datos experimentales, por lo que constituye un mtodo de clculo adecuado.

Adems la ANSI/ASME (American National Standard Institute - American Society

Mechanical Engineering) cuenta con una norma basada en la teora TECO. Esta
norma presenta un procedimiento simplificado para el diseo de las flechas. El
procedimiento ASME supone que la carga es a flexin totalmente alternante y un
par de torsin uniforme a un nivel tal que genere esfuerzos por debajo del lmite de
fluencia elstico a torsin del material. A continuacin se muestran las ecuaciones
propuestas por la norma:

Donde:

d: dimetro
: factor de seguridad
factor de concentracin de esfuerzos por fatiga (vida infinita)
resistencia a la fatiga corregida. Se calcula para la carga de flexin
resistencia del material a la fluencia
momento flector
par de torsin. Son constantes en la seccin de anlisis

Las condiciones para las ecuaciones anteriores son:

1. Par de torsin constante: y , con lo que y

53
 2. Flexin giratoria con momento constante: y , pero
y .
3. Material dctil.
4. Seccin transversal circular slida.
5. No existe fuerza axial ni otro tipo de carga diferente de torsin y flexin.

La TECO se recomienda para diseadores menos experimentados la cual es

equivalente a la teora de Von Mises-Hencky.
A continuacin de la teora de Von Mises se tiene la ecuacin para determinar los
dimetros previos a los arboles:

(25)

2.2.5.2 Clculo de la velocidad de rotacin de los rboles

Para determinar el nmero de escalones de la transmisin se parte inicialmente

por el motor una velocidad nominal de 1695 min-1 (velocidad sincrnica 1800 min-
1
). Las relaciones de transmisin ( ) promedio de escalones simples (una
transmisin por cadena y una transmisin por un par de engranajes) varan entre 2
y 5, se tomaran de 1 y 2,17. Las relaciones de transmisin de cada eje es el
producto de las relaciones de transmisin de los escalones que transfieren la
potencia.

Para el eje de entrada se tiene:

Para el eje auxiliar se tiene:

54
 Transmisin por engranajes

Para los ejes de salida se tiene:

Los resultados de la ecuacin 24 indican la velocidad de giro en las poleas de

soporte. De acuerdo a su amplitud la velocidad de rotacin cambia.

Los motores elctricos de induccin operan a velocidades cercanas a su valor

sincrnico, con pocas variaciones por debajo de ste.
Para regular la velocidad del motor se emplea un variador de velocidad
electrnico.

2.2.5.3 Clculo del par de torsin y el dimetro previo de los ejes

Para el clculo de los pares de torsin de los ejes, se tiene:

(26)

Reemplazando en la ecuacin 26, se tiene:

; Eje de entrada

; Eje auxiliar

55
 ; Eje de salida

Para el clculo de los dimetros previos de los ejes, se utilizan las teoras
propuestas:

(27)

Romero

; Ejes 1, 2 y 3

; Ejes 4 y 5

Reemplazando en la ecuacin 27, se tiene:

56
Para fines prcticos, los ejes sern del mismo dimetro:

2.2.5.4 Clculo de la transmisin por cadena

La transmisin por cadena se selecciona debido a que se utilizan velocidades

bajas y la relacin de transmisin es constante. La distancia entre ejes es diagonal
y como soportan menos cargas que las transmisiones por correas (no requieren
tensado inicial), la transmisin por cadena es buena eleccin. Las potencias son
bajas y se puede transmitir grandes fuerzas a varios rboles, el movimiento
giratorio entre los dos ejes paralelos permite el sentido de giro que requiere el
prototipo. Tienen mejor resistencia a las condiciones ambientales que las
transmisiones por correa. Son elementos comercialmente accesibles [27]

En dos secciones del prototipo hay transmisin por cadena, en la entrada y en la

salida, con una diferencia, la entrada es la encargada de llevar la potencia del
motor al reductor y en la salida se dan los sentidos de giro a las poleas de soporte.
En la figura 25 se visualiza la transmisin por cadena:

Figura 25. Transmisin por cadena

Las estrellas son ruedas o cilindros dentados que engranan en otra de mayor
tamao, formando un mecanismo para la transmisin del movimiento a un eje. Se
presenta de varias formas y materiales, construidos a travs de diferentes

57
procesos de moldeo, tratamiento y mecanizado. La combinacin de 2 o ms
piones se llama engranaje y el conjunto de 2 o ms engranajes, se llama tren de
engranajes. Estos sistemas se utilizan sobre todo para transmitir movimiento
giratorio, pero usando piones apropiados y piezas dentadas planas, puede
transformar movimiento alternativo adelante y atrs en giratorio y viceversa [28].

Figura 26. Pin

Tomada de: Revista metal actual [28].

El nmero de dientes en las secciones es el siguiente

Transmisin en la entrada Transmisin a la salida

La relacin de transmisin no es muy diferente:

El paso de la cadena es:

La distancia entre centros es:

58
Tabla 6. Ficha tcnica de los piones

Pin pequeo Pin Grande Pin Grande

Z = 12 Z = 25 Z = 26

p = 1/4 in p = 1/4 in p = 1/4 in

Tipo B Tipo B Tipo B

2.2.5.5 Diseo de la transmisin por engranajes helicoidales

La transmisin por engranajes se selecciona por la exactitud, es de importancia

porque afecta la relacin de transmisin, la razn de contacto e interferencia. La
lubricacin es sencilla y reduce al mnimo el coeficiente de friccin, prdidas,
desgaste, sobrecalentamiento, impactos (amortiguacin), y esfuerzos [29].

Figura 27. Engranajes

Tomada de: Engranajes JUARISTI S.L. [30].

59
Para el clculo de las ruedas helicoidales, se tienen datos inciales para el diseo
del reductor de velocidades de un escaln.
La transmisin por ruedas dentadas recibe la potencia de la transmisin por
cadena y la entrega a dos transmisiones de cadena. Aunque la velocidad de giro
del rbol de entrada del reductor es baja, se utilizan ruedas dentadas helicoidales
para el reductor.

Potencia del motor

Relacin de transmisin

Tabla 7. Ficha tcnica de los engranajes helicoidales

2
Z = 26
= 25
63,5 mm
19,05 mm
p = 6,35 mm
52 mm
2,3
7,2 mm
6,2832 mm
h = 4,334 mm
A = 52 mm

2.2.5.6 Seleccin de chavetas y rodamientos

Chavetas

Las chavetas son la parte desmontable de la mquina que, al ser montada en

chaveteros, es un medio positivo para transmitir par de torsin entre el rbol y el
cubo.

60
Figura 28. Chaveta

Tomado de: Diseo 2, UTP [31].

Para la seleccin de las chavetas se tendr en cuenta, el tamao de la chaveta es

funcin del dimetro del eje.

Recomendaciones:

1.
2. La mitad de la altura de la chaveta est en contacto con el cubo y la otra
mitad con el rbol.
3. El prisionero no es muy confiable cuando se ha desgastado por el uso: se
recomienda usar anillos de retencin o collarines.

Rodamientos

Los rodamientos se disean para permitir el giro relativo entre dos piezas y para
soportar cargas puramente radiales, puramente axiales o combinaciones de
ambas. Los rodamientos son unos cojinetes en los que se intercala entre el rbol y
el soporte, una serie de bolas o rodillos que sustituye el rozamiento por friccin por
rodadura que es mucho menor. Las ventajas, aparte de esta ltima, son el
calentamiento y el desgaste son pequeos, admite mayores presiones tanto
radiales como axiales y permite mayores velocidades contribuyendo a la
unificacin de medidas debido a la normalizacin.

61
Para el prototipo se utilizan las chumaceras, debido a que el alojamiento puede
ser apernado a la estructura de la maquinaria y el anillo interior, puede ser
montado sobre los ejes fcilmente por medio de tornillos de fijacin, puede
soportar equipos rotativos sin poseer un diseo especial para permitir su montaje

Las chumaceras son unidades compuestas de un rodamiento de bolas insertado

en varios tipos de alojamientos. Una variedad de alojamientos normalizados de
diferentes formas se encuentra disponible, incluyendo los de tipo de pie o puente y
los de tipo brida. El dimetro exterior del rodamiento es esfrico, tal como lo es el
dimetro interior del alojamiento, permitindose la posibilidad de un auto
alineamiento con el eje.

Figura 29. Chumacera

Tomado de: Catlogo de productos NTN [32].

2.2.5.7 Sistema de medicin del perodo de la oscilacin

Para la medicin del perodo de la oscilacin, es necesario tener una amplitud de

movimiento constante, para poder apreciar la onda senoidal. A continuacin se
presentan procedimientos con los cuales se pueda apreciar los perodos y por
consecuente la toma de datos, se analizar cual procedimiento es ms adecuado.

Sensores inductivos

Son una clase especial de sensores que sirven para detectar materiales metlicos.
Son de gran utilizacin en la industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento

62
como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un
determinado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo
[33].

Figura 30. Sensor inductivo

Tomado de: Sensores elctricos para la industria [34].

Para su implementacin en el prototipo se requiere de:

Anillos de acero montados sobre las barras.

Figura 31. Esquema de las barras de prueba y anillo

Alimentacin del sensor y acondicionamiento de la seal.

Sensor de efecto Hall

Se basa en la tensin transversal de un conductor que est sometido a un campo

magntico. Colocando un voltmetro entre dos puntos transversales de un cable se
puede medir esa tensin. Para ello hay que hacer circular por el cable una

63
intensidad fija y acercar un imn. Los electrones que pasan por el cable se vern
desplazados hacia un lado. Entonces aparece una diferencia de tensin entre los
dos puntos transversales del cable. Al separar el imn del cable, la tensin
transversal desaparece. Para poder utilizar la tensin transversal es necesario
amplificarla, porque su valor es muy reducido.

Figura 32. Sensor efecto Hall

Tomado de: Control robtica y automatizacin [35]

Para su implementacin en el prototipo se requiere de:

Anillos de acero imantado.

Alimentacin del sensor y acondicionamiento de seal.

64
2.3 MONTAJE DEL PROTOTIPO

Figura 33. Dispositivo

Para la construccin del prototipo, es necesario tener en cuenta el

dimensionamiento del modelo oscilador (ver Figura 19). La distancia entre las
poleas de soporte no debe ser modificada, de lo contrario el modelo matemtico
se podra ver afectado. A partir de all los rboles son posicionados para conservar
la geometra del modelo matemtico. Con los parmetros iniciales de diseo, se
contina con la seleccin de los componentes de la mquina de ensayo.

Para la construccin del bastidor, se utiliza una lmina de fundicin de hierro 4270,
de 30 x 40 cm2 x 0,7 mm aproximadamente. Debajo de la lmina se colocan unos
ngulos para levantarlo del suelo y facilitar su movilidad.
Para situar los rboles superiores se utilizan ngulos soldados entre s formando
una L invertida. El motor se ubica en la parte superior para no generar un
desbalance, tambin se utiliza un par de ngulos ms pequeos en la parte
superior de los ngulos ya montados para instalar el motor. La disposicin de los
ngulos en L tiene como fin que ningn elemento interfiera con el otro, ejerciendo
su libre movimiento y cumpliendo que la unin de los engranajes no se vea
afectada.

65
La superficie es lijada para evitar cualquier rebaba o escoria que pueda interferir,
luego es tratada con anticorrosivo y varias capas de esmalte blanco, a los lados
izquierdo y derecho de la estructura se pintan unas lneas negras y amarillas que
indican que hay algo en movimiento y que se debe tener cuidado con esa zona.

Para el montaje de los componentes se utiliza una broca para la realizacin de los
agujeros, y la colocacin de los tornillos hexagonales con su respectiva arandela y
tuerca.

Figura 34. Estructura del bastidor, vista diagonal.

Las partes de mayor importancia son las poleas de soporte (ver Figura 23), son las
que tienen contacto directo con las barras de prueba, su alineacin debe ser
primordial, de lo contrario la barra puede hacer contacto en puntos no deseados
de las poleas generando errores en el movimiento. Para las pruebas se tienen dos
pares de poleas de diferentes materiales, acero AISI 1020 y duraluminio,
diseadas en CNC para garantizar el ngulo y superficie de contacto.

Los rboles son diseados de acuerdo a los clculos de los dimetros previos (ver
numeral 2.2.5.3), tienen las mismas medidas, son de acero AISI 1020, como todos
los elementos tienen el mismo dimetro de agujero, no hay necesidad de
escalonamiento.
Teniendo en cuenta la disposicin del diseo escogido, anteriormente en el
captulo 2 (Tabla 2), las estrellas y los engranajes, son diseados para disminuir la
velocidad de giro que tendrn las poleas de soporte, las dimensiones de estos

66
elementos se encuentran en la Tabla 6 y Tabla 7. Para las estrellas se utiliza una
cadena RENOLD ANSI SD 129033 (ver Anexo C).

Las chumaceras UCP204-12 3/4, seleccionadas debido a su capacidad para

absorber la energa, amortiguar vibraciones y su longevidad debido a la ausencia
de esfuerzos de contacto rodante. Ver Anexo D.

El motor (numeral 2.2.4.1) se selecciona teniendo en cuenta las tabla 5 se

concluye que para potencias tan bajas, se utilizar un motor EBERLE, ver Anexo
B.

Para la toma de perodos se utiliza un sensor inductivo, es ideal tanto para el

posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos
en un determinado contexto [25], se aaden arandelas gruesas de acero a cada
barra para ser detectadas por el sensor. El sensor est sujeto a una L de acero
inoxidable en el borde en medio de las poleas de soporte a la altura de la barra de
prueba.

Con un variador electrnico ALTIVAR 58 (ATV58) Telemecanique de frecuencia

ajustable, de 0.4 kw se controla la velocidad del motor.

67
 3. RESULTADOS PRELIMINARES

Para la toma de resultados, se realiz un montaje, con los siguientes instrumentos:

El prototipo con todos sus elementos

Un variador, para regular la potencia del motor.
Un osciloscopio para la toma de perodos.
Una fuente, para conectar el osciloscopio.
Una placa de pruebas, para la comprobacin del circuito electrnico.
Un sensor de movimiento inductivo, para detectar la presencia o ausencia
de las barras metlicas.

En cada prueba se busc un movimiento uniforme, para observar en el

osciloscopio la grfica que generaba, posteriormente la toma de datos del perodo
(T), para el clculo del coeficiente de friccin dinmico d.

Se realizaron pruebas para cada par de materiales en contacto, sin la utilizacin

de ningn tipo de lubricacin.

Tabla 8. Coeficientes de friccin dinmica prcticos

Combinacin
Barra/Polea
Latn - Acero 0,313 - 0,56 85,7 - 115, 87 360 - 492
Acero - Acero 0,2 - 0,22 103,44 372
Aluminio - Acero 0,4746 111,9 468
Latn - Aluminio 0,456 111,9 450

Prueba 1. Latn-acero

El comportamiento de la oscilacin fue constante, al cabo de unos minutos,

presentndose deslizamiento en ciertos intervalos.

68
Prueba 2. Acero-acero

La combinacin de acero-acero es muy exacta, en ocasiones se presento

deslizamiento, la oscilacin es frecuente.

Prueba 3. Aluminio-acero

La combinacin de aluminio-acero fue exitosa, la oscilacin pasados unos minutos

fue constante, y casi no hubo deslizamiento.

Prueba 4. Latn-aluminio

La combinacin de latn-aluminio tuvo una oscilacin muy poco constante, la toma

de perodos fue difcil.

69
 4. CONCLUSIONES

El coeficiente de friccin dinmico se puede determinar mediante la utilizacin de

mquinas que utilizan principios tales como: a) el deslizamiento en planos
horizontales o inclinados, b) la presin y el par de torsin y c) las oscilaciones
armnicas.

El mtodo expuesto por E. A. Kamtsev muestra que por medio de las oscilaciones
armnicas de una barra que se mueve sobre dos poleas que giran en sentido
contrario es posible determinar el coeficiente de friccin dinmico entre dos
materiales como una funcin del periodo de oscilacin.

En la construccin del prototipo que genera oscilaciones en la barra se requiri del

estudio de teoras de esttica, fatiga y de oscilaciones armnicas.

En ensayos preliminares realizados con la combinacin barra de latn y polea de

acero no se pudo lograr obtener un movimiento uniforme de la barra que permita
determinar el periodo de la oscilacin, por lo tanto no fue posible calcular el
coeficiente de friccin dinmico.

En los ensayos realizados se encontr que utilizando las poleas de aluminio se

logra obtener un movimiento uniforme en las barras de acero, latn y aluminio que
permite calcular el periodo de oscilacin y por lo tanto el coeficiente de friccin
dinmico.

Para cada par de materiales evaluado se observ que la velocidad de rotacin de

las poleas y el periodo de oscilacin es diferente y que los valores del coeficiente
de friccin hallados se encuentran dentro de los rangos esperados.

70
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75
 ANEXOS

ANEXO A.

Especificaciones de la polea (Figura 22)

76
ANEXO B.

Motor EBERLE 1/4 HP 3F1800 RPM

77
ANEXO C.

Cadena RENOLD ANSI SD 129033

78
ANEXO D

Chumacera UCP204-12 3/4

79