Especialidad: Electrnica

Introduccin.

Un servomecanismo es un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas que

en ocasiones son usadas en robots, con parte mvil o fija. Puede estar formado
tambin de partes neumticas, hidrulicas y controlado con precisin.
Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos automotor, etc.

Ya desde la segunda mitad del siglo XIX los ingenieros inventaron mquinas
capaces de regular su actividad por s mismas; llamamos servomecanismos a estas
mquinas. Se trata de dispositivos capaces de captar informacin del medio y de
modificar sus estados en funcin de las circunstancias y regular su actividad de cara
a la consecucin de una meta.

A partir de 1948, Wiener, el fundador de la ciberntica, mostr que las categoras

mecanicistas tradicionales y, en particular, la causalidad lineal, no servan para
entender el comportamiento de estos sistemas. Los servomecanismos muestran un
comportamiento teleolgico y una estructura causal circular, como en el caso del
sistema formado por un termostato y una fuente de calor.

Un error tpico es confundir un servomecanismo con un servomotor, aunque las

partes que forman un servomotor son mecanismos. En otras palabras, un
servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta
electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes, que no permiten que el
motor gire 360 grados, solo aproximadamente 180. Los servomotores son
comnmente usados en modelismo como aviones, barcos, helicpteros y trenes
para controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direccin.
 Desarrollo.

Es un trmino compuesto, que viene de servus (siervo) y mecanismo (mquina) y

hace referencia a ciertas mquinas que sirven de ayuda a otras ms complejas es
su sentido ms literal. Para ser claro un servomecanismo es una mquina que pude
tomar ciertas decisiones al realizar un trabajo, claro que condicionado a un grupo
pequeo de variables. Es muy comn pensar que un robot es un servomecanismo
pero no es as, un robot est compuesto por una serie de servomecanismos que en
conjunto le dan forma. As los famosos brazos robots que se usan en las fbricas
de automviles son en realidad servomecanismos.

Una caracterstica muy bsica del servomecanismo es que puede determinar no

solo qu acciones hacer si no cuando hacerlas. Norbert Wiener, el padre de la
ciberntica moderna, afirma que los servomecanismos no se pueden entender
como una simple funcin lineal y deben entenderse como sistemas complejos. Es
decir que no se les poda asignar una simple causa-efecto a su comportamiento y
como ejemplo podemos ver lo ocurre con el primer robot: el semforo que funciona
no solo indicando cuando pasar o detenerse, sino que es posible asignarle una
funcin que permita en ciertos momentos dar prioridad a una va en preferencia a
otra. Siguiendo este razonamiento un brazo robot realiza una soldadura y debe
determinar a su vez si el trabajo est bien hecho o no para dejarlo tal cual, reforzarlo
o desecharlo.

Estos sistemas pueden ser simplemente mecnicos como los engranajes de un reloj
o pueden incluir sistemas electrnicos que regulen su funcionamiento. La historia
de los servomecanismos es muy antigua y no siempre est asociada a la historia de
los robots. Por ejemplo las mquinas de vapor de los siglos XVIII y XIX ya auto-
regulaban su funcionamiento y por tanto eran servomecanismos. Los ejemplos
clsicos son los telares automticos y las cajas de msica, ambos con un
servomecanismo muy similar que le permiten a la mquina decidir de manera
individual cuando usar un hilo, en el primer caso, o cuando tocar una nota en el
segundo; como resultado de esas decisiones se obtiene un diseo en la tela o una
tonada.

Elementos de un Servomecanismo.

Mando: es el circuito responsable de mantener al servomecanismo en donde

nosotros queremos que este. Los hay de varios tipos:

ON/OFF
Proporcional
Proporcional/derivativo
Proporcional/integral
Proporcional/integral/derivativo

Referencia: es la seal que deseas mantener. Es decir, si en tu sistema hay una

variacin es el nivel al que el controlador debe regresar.

Detector de error: en los circuitos de control son los dispositivos encargados de

comparar el valor de referencia con el valor medio de la variable de salida a travs
del transductor de realimentacin. El resultado de esta comparacin ser el error de
funcionamiento o la desviacin del valor de la salida del circuito respecto al valor
que estaba previsto

Amplificador: es una etapa dentro del sistema de control que se encarga de colocar
a la seal de retroalimentacin en un nivel adecuado para poder manejarlo.

Correctores de error: se refieren a los errores de transmisin en las lneas se deben

a mucho a diversos factores, como el ruido trmico, ruido impulsivo y ruido de inter
modulacin. Dependiendo del medio de transmisin y del tipo de codificacin
empleado, se pueden presentar otros tipos de anomalas como ruido de redondeo
y atenuacin, as como cruce de lneas y eco.

Unidad controlada: Su funcin es buscar las instrucciones en la memoria principal,

decodificarlas (interpretacin) y ejecutarlas, empleando para ello la unidad de
proceso.

Perturbacin: es una seal externa al sistema que hace que este ltimo salga del
nivel de referencia deseado. El controlador debe aplicar la correccin adecuada
para contrarrestar los efectos de esta perturbacin

Unidad de retroalimentacin: es la parte del sistema que trae informacin referente

a la salida y que es reutilizada como entrada.

Ejemplos de Servomecanismos.

Servomecanismo simple de cremallera y pin.

Este es un ejemplo simple de un servomecanismo. En este sistema, la posicin del

apuntador represente el punto de ajuste. La posicin del objeto representa la
variable controlada. El cordn y el arreglo de poleas representan al comparador,
con la posicin instantnea de la polea siendo la seal de error. El circuito puente
es el controlador y la seal de salida del controlador es el voltaje aplicado a la
entrada del amplificador. El motor con un arreglo de cremallera y pin representan
al dispositivo de correccin final.

Sistema de Corte de Patrones.

Este es un ejemplo de un servomecanismo ms complejo. Este sistema es una

maquina cortadora de patrones. Un patrn o modelo, se ajusta al soporte de
montaje como pieza de trabajo sin cortar. El soporte de montaje entonces se
desplaza lentamente a la izquierda. Cuando se desplaza, la herramienta de corte
accionada por motor cortara un patrn idntico sobre la pieza de trabajo

En este sistema de retroalimentacin, el punto de ajuste es la profundidad del

patrn o posicin del sensor. La variable controlada es la posicin de la
herramienta de corte o de forma equivalente, la posicin del bastidor mvil. Los
dems componentes del sistema actan como las mismas funciones del diagrama
del servomecanismo simple de cremallera y pin.
 Conclusin.
En conclusin, un servomecanismo vendra siendo, ms o menos, un sistema de
lazo cerrado pero ms complejo y ms eficiente ya que ambos son sistemas que de
acuerdo a la lectura de ciertas variables saben que accin realizar para que el
proceso que se est llevando a cabo pueda ser logrado o se mantenga en
funcionamiento constante.

Un servomecanismo tiene ciertos elementos que lo hacen diferenciarse de un

sistema de lazo abierto y de uno de lazo cerrado, estos elementos son: Mando,
Referencia, Detector de Error, Amplificador, Corrector de Error, Unidad Controlada,
Perturbacin y Unidad de Realimentacin.

Todos estos elementos son importantes ya que cada uno tiene su funcin especfica
en el servomecanismo y va ligando con otros ms que hacen que el proceso que se
quiere llevar a cabo se logre y con la mayor calidad posible gracias a la
realimentacin, deteccin y correccin de errores que el sistema brinda.

Bibliografa & Fuentes.

http://www.misrespuestas.com/que-es-un-servomecanismo.html

http://www.buenastareas.com/ensayos/Elementos-Del-
Servomecanismo/708902.html

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomecanismo

Maloney, Timothy J. Electrnica Industrial moderna, 5 edicin Pearson Educacin,

Mxico, 2006

McGraw hill Book Company, New York, USA. Electronic: Principles and
Applications. Version espaola por J. Vilardell. Editorial, Revert 1986
 Teora del control automtico
La teora del control automtico se aplica a sistemas elctricos, mecnicos, neumticos,
hidrulicos, etc. Esta teora tiene como objeto de estudio los sistemas fsicos en sus
caractersticas ms generales, precindiendo de las particularidades.

Las mismas ecuaciones bsicas describen el comportamiento dinmico de una fuente de

alimentacin regulada, las vibraciones del tren de amortiguacin de un automvil, o las
oscilaciones de un regulador de temperatura alrededor de su punto de equilibrio.

En el rea industrial se encuentra una gran variedad de componentes y mecanismos de diversa

naturaleza; mecnicos, elctricos, trmicos, etc. Para comprender el funcionamiento de los
sistemas que hacen uso de estos dispositivos, sean procesos controlados de produccin o
mquinas automticas, es preciso poseer un conocimiento de las leyes que rigen su
funcionamiento.

Elementos de los sistemas de control

El objeto de un sistema de control automtico es mantener bajo control (de all que se
denominan variables controladas) una o ms salidas del proceso. Se utiliza la palabra proceso en
un sentido muy general, entendiendo que el mismo es el conjunto de fenmenos fsicos que
determinan la produccin de las variables controladas.

Desde el punto de vista matemtico, el proceso quedar representado por un conjunto de

relaciones fundamentales, a travs de las cuales las variables controladas quedan puestas en
funcin de dos tipos de variables independientes:

1. Variables aleatorias

2. Variables manipuladas

Variables aleatorias

Las variables aleatorias son aquellas variables que escapan a cualquier control o posiblidad de
manipulacin, es decir, que adoptan valores que pueden variar al azar dentro de ciertos lmites
prcticos, constituyen perturbaciones, pues una vez obtenidos los valores deseados en las
variables controladas, se tiende a apartarlas de los mismos.

Variables manipuladas

Si al proceso ingresaran solamente las variables aleatorias, no se dispondra ningn grado de

control sobre el mismo y el valor de las variables controladas sera, tambin, aleatorio. Para
poder introducir cualquier grado de control, se deber disponer de variables sobre cuyos valores
sea posible operar; de all que se denominen variables manipuladas. Son precisamente estas
variables las que permiten gobernar el sistema, y su caracterstica esencial es que pueden ser
manejadas a voluntad dentro de ciertos lmites. El problema de controlar el proceso consiste en
eliminar los efectos de las perturbaciones producidas por la variacin de las variables aleatorias,
mediante la introduccin de variaciones compensatorias en las variables manipuladas.

Controlador

La parte del sistema que sintetiza las variables manipuladas es el controlador, contiene el
programa necesario para introducir las variaciones en las variables manipuladas, a fin de
obtener el comportamiento deseado de las variables controladas. Para ello el controlador puede
disponer de distintos tipos de informacin:

1. Referencia

2. Precompensacin

3. Realimentacin

Valores de referencia

Estos valores, que pueden ser constantes o variables en el tiempo, representan el

comportamiento deseado en las variables controladas, por eso se les suele denominar tambin
valores deseados o valores de comando. Si el sistema tuviera un grado de control perfecto,
idealmente los valores de las variables controladas deberan ajustarse en todo momento a los
valores de referencia.

En el caso del control manual, las funciones asignadas al controlador en un sistema automtico
los valores de referencia estn presentes en las intenciones del operador, y constituyen su idea
acerca de los resultados deseables del proceso.

Ante la presencia de una perturbacin (modificacin de una variable aleatoria) el controlador

debe iniciar una accin correctiva trabajando con las variables manipuladas, a fin de eliminar el
efecto de la perturbacin sobre las variables controladas. Para cumplir esa funcin, se dispone
de dos tcnicas completamente distintas en su enfoque, aunque compatibles entre s,
diferencindose en la informacin relativa a las variables aleatorias y a las variables controladas.

1. Precompensacin

2. Realimentacin

Controles de lazo abierto y de lazo cerrado

Las dos tcnicas bsicas de control, es decir, el ingreso al controlador de las variables aleatorias
y de las variables controladas, dan lugar, respectivamente, a los sistemas de lazo abierto y de
lazo cerrado. La distincin entre ambos tipos de sistemas se basa en la existencia o ausencia de
un camino de realimentacin mediante el cual las variables controladas ingresen al controlador;
si existe este camino, el sistema ser de lazo cerrado; en caso contrario; ser de lazo abierto.

Precompensacin

La primera de las tcnicas disponibles (ingreso de las variables aleatorias al controlador) recibe
el nombre de precompensacin. El control se efecta previendo el efecto de cada perturbacin
sobre las variables controladas, y realizando los ajustes necesarios en las variables manipuladas
para compensarlo. Mediante esta tcnica se corrige el efecto de la perturbacin (en el caso ideal)
antes de que esta llegue realmente a afectar las variables controladas. Sin embargo aunque esto
pueda parecer muy promisorio, en la prctica puede presentar considerables dificultades.

En esta tcnica es necesario poder prever con exactitud el efecto de cada perturbacin sobre las
variables de salida, y saber tambin con exactitud que cantidad de correccin debe introducirse
en las variables manipuladas para compensarlo. Para eliminar el efecto de las perturbaciones
mediante la precompensacin se requiere que el controlador est implementado sobre la base de
un conocimiento exhaustivo del modelo matemtico del sistema. Esto hace que sea necesario
calibralo con mucho cuidado, y obliga a modificar la calibracin cada vez que se produzca alguna
variacin en las caractersticas fsicas del sistema. Tngase en cuenta que con esta tcnica el
controlador no tiene manera de saber si las correcciones que efecta arrojan el resultado
deseado, y slo puede suponerse que ser as en la medida en que el modelo utilizado se ajuste
a la realidad. Puede decirse, por lo tanto, que se realiza un control a priori y a ciegas.

Realimentacin

La otra tcnica, ampliamente utilizada, es la realimentacin. Da lugar, como se expresara

anteriormente, a los sistemas de lazo cerrado, y se caracteriza por reincorporar los valores
controlados al elemento controlador. De esta manera, ste puede efectuar una comparacin
continua de los valores controlados con los de referencia, e iniciar una accin correctiva cada vez
que se aparten de los mismos. En este caso no se requiere de parte del controlador la
adaptacin a un modelo matemtico preciso del proceso controlado. El controlador puede incluso
ignorar por completo las variables aleatorias, toda vez que no le interese la causa de las
variaciones sino solamente corregirlas. Puede afirmarse, pues, que se realiza un control a
posteriori y con pleno conocimiento de los resultados. El controlador no necesita suponer que los
resultados de sus correcciones son adecuados, pues dispone permanentemente de la
informacin relativa a la salida del proceso y efecta sus correcciones sobre la base de dicha
informacin. Tolera perfectamente variaciones de los parmetros propios del proceso, y la
existencia de fuentes de perturbacin desconocidos o con mecanismos suficientemente
complicados para dificultar su tratamiento matemtico.

Precompensacin o Realimentacin. Cul de estas tcnicas es

ms conveniente?

No es nada fcil responder a esta pregunta en forma general. En muchos casos la solucin
ptima consiste en combinarlas inteligentemente para aprovechar las ventajas de cada una de
ellas.

La precompensacin ofrece la ventaja de eliminar los efectos de las perturbaciones antes de que
stas se produzcan; idealmente, puede ofrecer un control perfecto, aunque en la prctica las
cosas suelen ser bastante diferentes. Suponiendo un proceso con una sola variable aleatoria y, y
una variable manipulada x, siendo z la variable controlada. Se tendra

z= f(x,y)

El sistema realimentado resulta, a primera vista, ms simple. El controlador compara

continuamente la variable controlada con su valor de referencia. Mientras ambos se mantengan
iguales, quedarn fijos los valores de las variables manipuladas. Cuando se observa una
diferencia, corrige los valores de las variables manipuladas en un sentido tal que produzca un
acercamiento de la variable controlada a su valor de referencia; a medida que se va reduciendo
el error o diferencia entre ambos, va disminuyendo tambin la magnitud de la correccin, hasta
que se llega hasta un nuevo punto de equilibrio en el cual la variable controlada permanece
dentro de un entorno de tolerancia aceptable del valor de referencia.

Este sistema tiene la imposibilidad de anticiparse a los efectos de las perturbaciones, es decir,
que el controlador tiende a corregir el efecto una vez que ste se ha producido. Una vez iniciada
la accin correctiva sta debe propagarse a travs del proceso, de modo que si existen tiempos
muertos en el mismo, tampoco en este caso ser posible efectuar una correccin instantnea.
Pero aunque as no fuera, desde el momento en que la correccin depende de la existencia de
un error, ste no puede eliminarse nunca. En el caso de la precompensacin, en determinados
casos tericos e ideales el error puede anularse por completo. En cambio, en el caso de la
realimentacin su misma naturaleza matemtica hace que, an en la teora, el error pueda
reducirse a lmites muy pequeos, pero jams anularse.
Hay otras limitaciones de la realimentacin que no resultan tan evidentes a simple vista; suele
ocurrir que las caractersticas que se pretenden del sistema impongan al circuito de
realimentacin requisitos incompatibles entre s, y que sea imposible mejorar una de las
caractersticas sin empeorar las restantes; en este caso, deber arribarse a una solucin de
compromiso.

Suele ocurrir que en un sistema dado pueden conseguirse resultados ptimos utilizando
simultneamente ambas tcnicas, la precompensacin y la realimentacin. Para ello se establece
un modelo sencillo del proceso a controlar, y sobre la base de ese modelo se establece una
precompensacin de las perturbaciones ms importantes. Esto asegura que, an en ausencia de
realimentacin, los errores producidos sern de una magnitud razonable, y que los valores de las
variables controladas no se apartarn muy significativamente de los de referencia. Se logra, as,
un control grueso del sistema. Luego se introduce cierta cantidad de realimentacin para
eliminar o reducir los errores que han quedado sin compensar, debido a la imperfeccin del
modelo utilizado, la dispersin de los parmetros del sistema o el efecto de perturbaciones
menores que no se tomaron originalmente en cuenta.

Existe a veces una tendencia a exagerar los beneficios obtenidos con la realimentacin,
considerndola como una estrategia capaz de remediar cualquier defecto o perturbacin. Esto es
una sobrevaloracin. La mayor parte de la teora del control automtico trata de los sistemas
realimentados, porque los sistemas a lazo abierto no presentan dificultades matemticas,
mientras que los sistemas realimentados requieren el uso de un aparato matemtico bastante
complejo.

Caracterstica de los sistemas de control

Las caractersticas ms importantes de un sistema de control son

1. Estabilidad

2. Exactitud

3. Velocidad de respuesta

Estabilidad

La condicin de estabilidad es fundamental; todo sistema de control deber ser estable para
prestar alguna utilidad. La condicin de estabilidad significa que, estando el sistema en un punto
de equilbrio y sometido a la accin de una perturbacin, o a una variacin del valor de
referencia, presentar una respuesta que tender a un nuevo estado de equilibrio. En cambio,
un sistema inestable iniciar una oscilacin de amplitud creciente alrededor del valor de
equilibrio, o se saturar en alguno de sus valores extremos.

An siendo estable, un sistema puede presentar un grado de estabilidad insuficiente. Esto

significa que, para llegar a un nuevo punto de equilibrio, produce oscilaciones amortiguadas de
excesiva duracin antes de estabilizarse en los valores definitivos. La medicin del grado de
estabilidad de los sistemas tiene que ver con ciertas caractersticas de las ecuaciones
diferenciales que describen su comportamiento, y existen tcnicas que permiten variar el grado
de estabilidad para obtener una respuesta satisfactoria.

Exactitud

La exactitud implica mantener las variables controladas dentro de un cierto entorno tolerable
alrededor de sus valores de referencia, en otras palabras, con un error suficientemente pequeo
para los fines a los que est destinado el sistema. La exactitud constituye un factor importante
en la determinacin de la proyeccin del costo de un sistema de control automtico, y por lo
tanto no debe pretenderse obtener ms de lo necesario.

Velocidad de respuesta

Similares consideraciones se aplican al diseo de la velocidad de respuesta de un sistema de

control automtico. La velocidad de respuesta indica la rapidez con que el sistema se adapta a
nuevas condiciones de equilibrio, ya sea por perturbaciones o por que se varan los valores de
referencia. As, pues, si la exactitud nos indica una condicin mas bien esttica, la velocidad de
respuesta nos ilustra sobre la capacidad de adecuacin dinmica del sistema a requisitos
cambiantes. Sea cual fuere el origen de las variaciones (perturbaciones o modificacin de los
valores de referencia), el diseo del sistema en lo que hace a su velocidad de respuesta se
efectuar estimando la mxima velocidad de variacin de las variables, y en base al mximo
retardo tolerable en la respuesta.

Control de procesos y servomecanismos

Debido a sus orgenes, la teora del control automtico se desarroll inicialmente en dos
direcciones:

1. Control de procesos

2. Servomecanismos

Si bien cada terreno tiene sus particularidades, actualmente se prefiere englobarlos en una
misma disciplina.

En el control de procesos los valores de referencia son constantes, y por lo tanto el sistema de
control automtico se transforma en un regulador que tiende a evitar las variaciones de las
variables controladas. La nica funcin del sistema es compensar los efectos de las
perturbaciones que inciden sobre el proceso.

En el caso de los servomecanismos, la caracterstica fundamental es que las variables

controladas deben variar en el tiempo siguiendo a los valores de referencia. Vale decir, que si en
el control de procesos el sistema funciona como un regulador, en el caso del servomecanismo su
accin es la de un amplificador. Por supuesto, en el caso de los servomecanismos generalmente
resultan mucho ms importantes las caractersticas dinmicas de respuesta ante las variaciones
de los valores de referencia. La teora de ambos sistemas, sin embargo, es la misma. Los
servomecanismos suelen formar parte, como subunidades, de lazos de control automtico ms
amplios; hay numerosos dispositivos elctricos y neumticos que funcionan sobre esta idea. En
estos casos, el servomecanismo recibe como valor de referencia una seal elctrica o neumtica,
y produce como salida (variable controlada) un desplazamiento del vstago de la vlvula,
proporcional a la seal de referencia.

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