GUIA

MANUAL
DE USO
CARRO SEGUIDOR DE LINEA
 Índice Integrantes

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1. Introducción…………………………… 1
1.1 Objetivo……………………………... 3
1.2 Antecedentes……………………… 4
ESTUDIANTES DE INGENIERIA DE SISITEMAS IV SEMESTRE
2. Materiales………………………………. 5
3. Software ………………………………... 7 • Román Fernando Jiménez Bulla
• Miguel Alejandro Ibáñez Moreno
4. Hardware………………………………... 9 • Carlos Fernando Villareal Ramírez
5. Construcción …………………………...10
6. Funcionamiento………………………...18
7. Simulación……………………………… 20
8. Conclusiones…………………………… 21
9. Referencias de apoyo………………. 22
 Ilustración
Introducción
Proyecto

Como estudiantes consideramos que es necesario

presentar alternativas que puedan satisfacer las
necesidades antes planteadas, nuestro proyecto
presenta un “robot seguidor de línea” como proyecto de
investigación, al ampliar nuestro conocimiento y
habilidades en el campo de la electrónica.

En el caso de los seguidores de línea nos permite

aproximarnos a la programación y aplicar la teoría
obtenida en case.

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 Objetivo Antecedentes

• Obtener un seguidor de línea que siga Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos,
un camino marcado con líneas negras utilizando que cumplen una única misión seguir una línea marcada
solo compuertas lógicas. en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero
• Conocer más acerca de la robótica, así como blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo
analizar las ventajas y desventajas de los robots. blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la
• Encontrar y adaptar los sensores necesarios para robótica. En este documento se presenta la metodología
detectar líneas negras contra fondo blanco seguida para el diseño y construcción de un robot móvil
seguidor de una línea negra con fondo blanco, utilizando
una placa de ARDUINO UNO. Se utilizaron dos motores de
corriente directa el motor para la dirección se acopla a
la rueda delantera. El funcionamiento general del robot
es adecuado, sin embargo, se puede optimizar su
funcionamiento cambiando algunos aspectos de su
programación o utilizando materiales más ligeros en su
estructura para reducir efectos inerciales

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 Materiales Materiales

1 Kit chasis de carro con tres ruedas CHASIS: El chasis del carro seguidor de línea es la
1 Cable con switch estructura destinada a brindar nos la movilidad, para su
1 Arduino UNO Compatible con Cable USB construcción se debe elegir un material resistente
1 Cable micro USB (acrílico, madera, etc.) que soporte el peso de la batería,
2 Baterías de respaldo Power Bank 5V 2600mAh el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño
1 Puente H L293D del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.
1 Protoboard 170 Puntos MOTORES: Los motores muestran la potencia y la
4 Separadores de Nylon M3x8 mm velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar
23 Tornillos M3x6 mm motores con caja reductora que nos garanticen un buen
7 Separadores de Latón M3x8 mm torque, para el carro se necesitan dos motores
3 Tornillos M3x10 mm reductores.
3 Tuercas M3 RUEDA LOCAL: La dirección del carro en la curva y en las
5 Módulos sensor óptico reflectivo TCRT5000 rectas se encuentra guía da por una rueda loca se
8 Cables Dupont Macho A Macho De 10 cm coloca en la parte trasera del chasis.
9 Cables Dupont Macho A Macho de 20 cm LLANTAS: Las llantas deben ser de acuerdo al tamaño del
7 Cables Dupont Macho A Macho De 10 cm prototipo armado, y de un material que garantice buena
16 Cables Dupont Macho Hembra de 20 cm adherencia a la pista.
2 Sujetadores de acrílico transparente de 3 mm SENSORES: En el artículo sensor infrarrojo con detector de
1 Cautín tonos puede implementar un sensor con frecuencia

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 Software Software

Utilizamos una placa de ARDUINO UNO, es una placa ¿Por qué USAR EL ARDUINO?
creada para el aprendizaje y la introducción a la
programación e implementación en el mundo físico. Es Arduino, además de simplificar el proceso de trabajar con
una plataforma de desarrollo de computación física de micro-controladores.
código abierto, basada en una placa con un sencillo Ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas:
micro controlador y un entorno de desarrollo para crear 1. Multiplataforma: El software utilizado en el Arduino es
software para la placa. Se puede usar el Arduino para multiplataforma,
crear objetos interactivos, leyendo datos de una gran funciona en sistemas operativos como Windows,
variedad de interruptores, sensores y controlar la multitud Macintosh y Linux
de tipos de luces, motores y otros actuadores físicos. Los 2. Entorno de programación: es simple y directa el entorno
proyectos de Arduino pueden ser autónomos o de programación
comunicarse con un programa que se ejecute en tus de Arduino es fácil de usar para principiantes y lo
ordenados, el lenguaje de programación de un Arduino suficientemente flexible
es una implementación de Wiring. Una plataforma de para los usuarios avanzados
computación física parecida, que a su vez se basa en 3. Hardware ampliable: los diseñadores de circuitos con
Processing, un entorno de programación multimedia. Este experiencia pueden
lenguaje de programación es hacer su propia versión del módulo, ampliándolo u
parecido al lenguaje C o C++. optimizando

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 Hardware Construcción

1. Retira la protección de las piezas de acrílico.

Ilustración 1- Sensores Óptico TCRT5000

2. Solda los cables a los polos de los motores.

Ilustración 2 - Arduino UNO

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 Construcción Construcción

3. Coloca los soportes de acrílico al chasis. 5. Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca

4. Coloca motores, ruedas y tornillos en los soportes.

6. Monta el Arduino UNO al chasis.

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 Construcción Construcción

7. Coloca la protoboard y la compuerta HL293d . Conecta los Cables dupont macho hembra de 20cm
9.

8. Coloca los separadores de metal de 8mm a los

sensores 10. Coloca los sensores en la base de la siguiente
manera:

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 Construcción Construcción

11. Realizar la conexión del Arduino a la protoboard de .

como lo muestra el siguiente diagrama. 12. Conectar sensores a protoboard y Arduino según el
diagrama:

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 Construcción Funcionamiento

13. Pegar las baterías al chasis de las ruedas .

El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del
tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros
factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de
corriente continua, motores paso a paso o los siempre
agradecidos servomotores. Para este ejercicio vamos a
suponer que tenemos 2 motores de corriente continua
con un pequeño circuito digital de control. Cada
motor es gobernado mediante 2 bits: el bit "P" (power)
indica si el motor está
encendido (1) o apagado (0) , y el bit "S" que indicará el
sentido de giro, "0"
(derecha) y "1" (izquierda).
14. Cargar el programa al Arduino UNO.

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 Funcionamiento Simulación

.
El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si ambos La simulación fue realizada en Proteus versión 8.1
sensores detectan "negro" el robot seguirá avanzando.
Cuando el sensor de la derecha detecte "blanco" y el de
la izquierda "negro", el robot girará a la izquierda, y
cuando ocurra el caso contrario girará a la derecha. Si
ambos sensores leen "blanco", el robot permanecerá
parado.

Utilizamos 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la

estructura, uno junto al otro, los cuales nos permiten el
funcionamiento del arranque delos motores. Cuando uno
de los 2 sensores detecta el color blanco,significa que el
seguidor está saliendo de la línea negra por ese lado.
Enese momento, el seguidor gira hacia el lado contrario
hasta que vuelve aestar sobre la línea negra, al contrario
sucede cuando los 2 sensoresdetectan la línea negra
haciendo que el seguidor tenga una trayectoria enlínea
recta. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya
quetambién hay seguidores de línea blanca.

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 Referencias de
Conclusiones
Apoyo

.
•El diseño adoptado para el montaje del robot fue el -https://www.taloselectronics.com/kit-robot-seguidor-de-
más acertado yaque se facilitó la ubicación de los linea-para-arduino/
sensores, las y las llantas las cualesdeben estar en
-https://ardubasic.wordpress.com/tag/seguidor-de-linea/
perfecto eje para que el robot se desempeñe de
lamejor manera en las tareas asignadas. -http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-
lineaprofesional/
•El desarrollo del seguidor de línea fue muy importante
para aplicartodos los conocimientos adquiridos durante https://forum.arduino.cc/index.php?topic=464219.0
nuestro proceso deformación académica.

•El seguidor de línea es una herramienta que estimula la

creatividad ydesarrollo de los conocimientos adquiridos
por el ingeniero durante suproceso de formación
académica.

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