Control de Un Sistema Hidráulico de Segundo Orden

CONTROL SISTEMA HIDRAULICO –
SEGUNDO ORDEN
Oscar Julián Martin Corredor u1801920@unimilitar.edu.co
Camilo Roncancio Camargo u1802363@unimilitar.edu.co
Universidad Militar Nueva Granada
Resumen—En está practica se presentará el y el caudal de entrada, el siguiente paso es la

control de un sistema hidráulico de segundo orden consideración que el sistema es lineal en un
para entradas de tipo escalón, rampa y aceleración.
segmento de su curva representativa y definir
nuestro campo de trabajo en este.
Abstract— In it is practical one was presenting the
control of a second order hydraulic system for
inputs such as type step, ramp and acceleration.
OBJETIVOS: Controlar la altura de un tanque de

un sistema hidráulico, para entradas de tipo
escalón, rampa y aceleración.
Hallar los controladores respectivos, para cada

caso, y mostrar la salida de cada sistema y que
cumplan las especificaciones deseadas.
MARCO TEORICO
Sistemas hidráulicos
Los sistemas hidráulicos de llenado de tanques
pueden ser modelados por medio del uso de las
variables de presión como de caudal, pero esto
teniendo en cuenta un par de consideraciones como
Se abre mediante el giro del eje unido a la esfera o
que el sistema no es lineal y de nuestra variable de
bola perforada, de tal forma que permite el paso del
salida que puede ser la altura de llenado o el
volumen en el mismo, por tanto para dicho modelo fluido cuando está alineada la perforación con la
debemos usar expresiones tales como: entrada y la salida de la válvula. Cuando la válvula
está cerrada, el agujero estará perpendicular a la
entrada y a la salida.
Las válvulas de bola o esfera son de baja presión

Que nos indica el cambio de volumen en el tanque (125 lbs) y diseño sencillo, soliéndose usar para
(en función del tiempo) dependiendo del caudal de controlar el flujo y regularlo, aunque no es
entrada y el de salida ó esta expresión: completamente recomendable. Son un tipo de
válvula muy versátil en el manejo de fluidos lo que
le permite ser una de las válvulas más populares.
Precisamente su cierre rápido de ¼ de vuelta
ordinariamente con una palanca permite que su
Que nos indica la altura de llenado en el tanque operación sea muy sencilla además de que su
dependiendo del área transversal del mismo, una diseño es más pequeño que las válvulas de
constante K que es la perdida por cabeza de presión compuerta.
𝐻2(𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖𝑛(𝑠) (𝑅𝐶 2 𝑆 2 + 2𝐶𝑆 + 𝑅𝐶𝑆 + 1)
𝑅
3. Obtener la ecuación en diferencias para
implementar en el micro.
𝐻2(𝑠)
4. Diseñar los controladores para para
𝑄𝑖𝑛(𝑠)
que los errores en estado estable sean
Figura 1. válvula de bola y sus diferentes igual a 0, para las entradas de pulso,
configuraciones rampa y aceleración.
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA R es la resistencia de la válvula al paso del flujo.
Esquema del sistema a controlar 1
𝑅=
𝑘
K es la constante de la válvula que para este caso
es 10 al escoger una válvula esférica.
1
𝑅= = 0.1
10
C es la capacitancia del tanque que se puede ver
como el área transversal del mismo.
Tenemos que: 𝐶 = 𝜋𝑟 2 = 28.2743 𝑐𝑚2
Tanque 1 Respuesta de la planta en lazo abierto

reemplazando los valores de R y C.
𝑑ℎ1
𝐶 = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡1
𝑑𝑡
ℎ2 − ℎ1
𝑞𝑜𝑢𝑡1 =
𝑅
𝑑ℎ1 ℎ2 − ℎ1
𝐶 = 𝑞𝑖𝑛 −
𝑑𝑡 𝑅
Tanque 2
𝑑ℎ2
𝐶 = 𝑞𝑜𝑢𝑡1 − 𝑞𝑜𝑢𝑡2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 ℎ2 − ℎ1 ℎ2
𝐶 = −
𝑑𝑡 𝑅 𝑅
1. Aplicando Laplace: Controladores:
𝐻1(𝑠) = 𝐻2(𝑠)(𝑅𝐶𝑆 + 2) Entrada tipo escalón: Necesitamos un PID
𝑅𝐶𝑆 + 1 Entrada tipo rampa: Necesitamos un PI2D

𝐻2(𝑠)(𝑅𝐶 2 𝑆 2 + 2𝐶𝑆 + ) = 𝑄𝑖𝑛(𝑠)
𝑅
Entrada tipo escalón: Necesitamos un PI3D
2. Obtenemos nuestra función de
transferencia
Ese es el error, y es 0, para la entrada tipo
escalón(comparada a la señal de salida del
CONTROLADOR. control).
Entrada tipo escalón y Ess=0
Entrada tipo Rampa y ess=0.
𝑅 (𝐾𝑑𝑠 2 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑖)
𝑅𝐶𝑆 + 1 ∗ 𝐾𝑑𝑠 3 + 𝐾𝑝𝑠 2 + 𝐾𝑖𝑠 + 𝐾𝑖2
𝑠 𝑃𝐼 2 𝐷 =
(𝑅𝐶 2 𝑆 2 + 2𝐶𝑆 + )
𝑅 𝑠2
𝑅 (𝐾𝑑𝑠 2 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑖)
1+ 𝑅𝐶𝑆 + 1 ∗ El polinomio característico:
𝑠
(𝑅𝐶 2 𝑆 2 + 2𝐶𝑆 + )
𝑅
𝑅 𝐾𝑑𝑠 3 + 𝐾𝑝𝑠 2 + 𝐾𝑖𝑠 + 𝐾𝑖2
El polinomio característico 𝑅𝐶𝑆 + 1 ∗
𝑠2
(𝑅𝐶 2 𝑆 2 + 2𝐶𝑆 + )
𝑅
𝑃(𝑠) = 𝑠 3 + 𝑠 3 (1.061 + 0.01251𝐾𝑑) 𝑅 𝐾𝑑𝑠 3 + 𝐾𝑝𝑠 2 + 𝐾𝑖𝑠 + 𝐾𝑖2
+ 𝑠(0.01251 + 0.01251𝐾𝑝) 1+ 𝑅𝐶𝑆 + 1 ∗ )
𝑠2
(𝑅𝐶 2 𝑆 2 + 2𝐶𝑆 + )
+ 0.01251𝐾𝑖 𝑅
Para el polinomio deseado: 𝑃(𝑠) = 𝑠 4 + (1.061 + 0.0125𝐾𝑑)𝑠 3 + (0.125

+ 0.0125𝐾𝑝)𝑠 2 + 0.0125𝐾𝑖1
4 + 0.012509𝐾𝑖2
𝜁 = 1.2 𝑡𝑠 = 28.5950 𝑊𝑛 = = 0.1166
(𝑡𝑠)𝜁
Para el polinomio deseado:
3 3
𝑃𝑑(𝑠) = 𝑠 + 1.6786𝑠 + 0.4049𝑠 + 0.0190
4
𝜁 = 1.2 𝑡𝑠 = 30.1𝑠 𝑊𝑛 = = 0.1166
𝐾𝑝 = 22.3687 (𝑡𝑠)𝜁
𝐾𝑖 = 1.5189
𝐾𝑑 = 49.3725 𝑃𝑑(𝑠) = (𝑠 2 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 )(𝑠 + 10𝜁𝑊𝑛)(𝑠
+ 10𝜁𝑊𝑛)
𝑠 3 + 0.9474𝑠 2 + 0.1316𝑠 + 0.005452
𝐾𝑝 = 210.0895
𝐾𝐷 = 161.2039
𝐾𝑖 = 36.8063
𝐾𝑖2 = 2.1265
La entrada es la señal de color azul, la salida la

señal de color amarillo podemos ver que controla
la velocidad, y sigue a la señal, esto para una
entrada tipo escalón.
Error
Igualmente la entrada es la señal azul, y la salida es
la señal amarilla, acá también podemos ver que
controla y sigue a la señal de la entrada, hay una
pequeña desviación en la señal de salida, pero esto
es por la frecuencia al disminuir está misma esta
desviación se corregirá.
Error
La señal de salida es la amarrilla, el error es 0.
Para una tipo aceleración y ess=0
𝐾𝑑𝑠 4 + 𝐾𝑝𝑠 3 + 𝐾𝑖𝑠 2 + 𝐾𝑖2 𝑠 + 𝐾𝑖3

𝑃𝐼 3 𝐷 =
𝑠3
𝑅 𝐾𝑑𝑠 4 + 𝐾𝑝𝑠 3 + 𝐾𝑖𝑠 2 + 𝐾𝑖2 𝑠 + 𝐾𝑖3

𝑅𝐶𝑆 + 1 ∗ 𝑠3
(𝑅𝐶 2𝑆 2
+ 2𝐶𝑆 + )
𝑅
𝑅 𝐾𝑑𝑠 4 + 𝐾𝑝𝑠 3 + 𝐾𝑖𝑠 2 + 𝐾𝑖2 𝑠 + 𝐾𝑖3
1+ 𝑅𝐶𝑆 + 1 ∗
2 2 𝑠3
(𝑅𝐶 𝑆 + 2𝐶𝑆 + )
𝑅
La señal de entrada es la azul, la señal de salida es
la amarilla, controla y responde muy bien el
sistema, para una entrada tipo aceleración.
𝑃(𝑠) = 𝑠 5 + (1.061 + 0.0125𝐾𝑝)𝑠 4 + (0.125
+ 0.0125)𝐾𝑖𝑠 3
Error
+ 0.012509𝐾𝑖2 𝑠 2
+ 0.012509𝐾𝑖3
Polinomio deseado:
La señal de salida es la azul, el error es 0.
4
𝜁 = 1.2 𝑡𝑠 = 30.1𝑠 𝑊𝑛 = = 0.1166
(𝑡𝑠)𝜁 CONCLUSIONES
𝑃𝑑(𝑠) = (𝑠 2 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 )(𝑠 + 10𝜁𝑊𝑛) Para diseñar el control optimo primero se tuvo que
ver la planta y su respuesta de manera que no
(𝑠 + 10𝜁𝑊𝑛)(𝑠 + 10𝜁𝑊𝑛) tuviera un tiempo de establecimiento muy pequeño
o bien un tiempo de establecimiento muy grande
por lo cual se escogieron los valores de C y R
𝑃𝑑(𝑠) = 𝑠 5 + 4.4763𝑠 4 + 7.0580𝑠 3 + 4.4366𝑠 2 correspondientes
+ 0.8456𝑠 + 0.0372
El implementar la planta en un microprocesador
𝐾𝑑 = 273.0274 elimina errores y/o factores que pueden afectar el
𝐾𝑝 = 554.2338 control, asegurando al menos que la planta
𝐾𝑖 = 354.6726
responda de manera efectiva antes las señales que
𝐾𝑖2 = 67.5993
son ingresadas.
𝐾𝑖3 = 2.9736
Los errores en el control implementado se deberán
al montaje los componentes utilizados puesto que
no tienen la precisión para asegurar un error del 0%
y los acoples de impedancias pueden afectar las
operaciones entre amplificadores operacionales.
REFERENCIAS
Zeigler, (2000). Theory of modeling and

simulation (Tercera ed.). Academic Press.
Richard, H. (1998). Hydrology modeling:

Statisfical methods and aplication (Cuarto ed.).
Academic Press.
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Bolton, W. (2007). Mecatrónica, sistemas de

control electrónico en la ingeniería mecánica y
eléctrica (Segunda ed.). Alfaomega.
Giurgiutiu, V. (2005). MIcromechatronics

Modeling, Analysis, and design with
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Lewis, P. (2006). Sistemas de control en

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Layton Richard, A. (1998). Principles of analytical

system dynamics. New York, Springer.
Kou, B. (2010). Automatic control

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Close, C. (1995). Modeling and analysis of

dynamics sistems (Segundo ed.). New York, John
Wiley.
Woods, R. (1997). Modeling and simulation of

dynamic systems (Segundo ed.). New Jersey,
Prentice Hall.

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Camilo Roncancio Camargo u1802363@unimilitar.edu.co

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Resumen—En está practica se presentará el y el caudal de entrada, el siguiente paso es la

OBJETIVOS: Controlar la altura de un tanque de

Hallar los controladores respectivos, para cada

Las válvulas de bola o esfera son de baja presión

Tenemos que: 𝐶 = 𝜋𝑟 2 = 28.2743 𝑐𝑚2

Tanque 1 Respuesta de la planta en lazo abierto

𝐻1(𝑠) = 𝐻2(𝑠)(𝑅𝐶𝑆 + 2) Entrada tipo escalón: Necesitamos un PID

𝑅𝐶𝑆 + 1 Entrada tipo rampa: Necesitamos un PI2D

Para el polinomio deseado: 𝑃(𝑠) = 𝑠 4 + (1.061 + 0.0125𝐾𝑑)𝑠 3 + (0.125

𝑠 3 + 0.9474𝑠 2 + 0.1316𝑠 + 0.005452

La entrada es la señal de color azul, la salida la

La señal de salida es la amarrilla, el error es 0.

Para una tipo aceleración y ess=0

𝐾𝑑𝑠 4 + 𝐾𝑝𝑠 3 + 𝐾𝑖𝑠 2 + 𝐾𝑖2 𝑠 + 𝐾𝑖3

𝑅 𝐾𝑑𝑠 4 + 𝐾𝑝𝑠 3 + 𝐾𝑖𝑠 2 + 𝐾𝑖2 𝑠 + 𝐾𝑖3

Zeigler, (2000). Theory of modeling and

Richard, H. (1998). Hydrology modeling:

Das, S. (2003). Mechatronic modeling and

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