Manual de Prácticas

PRÁCTICA 1

Nombre o Proyecto: Manejo de interfaz TIA Portal

Número 1 Duración (horas) 1
Resultados de Aprendizaje
El alumno aprenda como iniciar la interfaz “TIA
Portal”.

El alumno identifique las herramientas que el

programa “TIA Portal” contiene.

Requerimientos (Material o equipo): Laptop, Software TIA Portal

Introducción
El lenguaje en escalera es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés.
Mediante símbolos representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están
normalizados según el estándar IEC y son empleados por todos los fabricantes.
Características principales del lenguaje en escalera:
Instrucciones de entrada se situan a la izquierda.
Instrucciones de salida se situarán en el derecho.
Los carriles de alimentación son las líneas de suministro de energía L1 y L2 para los circuitos de corriente
alterna y 24 V y tierra para los circuitos de CC.
La mayoría de los PLC permiten más de una salida por cada renglón (Rung).
El procesador (o "controlador") explora peldaños de la escalera de arriba a abajo y de izquierda a derecha.
Elementos Básicos en LADDER
Símbolo Nombre Descripción

Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que representa; esto es,
Contacto NA una entrada (para captar información del proceso a controlar), una variable
interna o un bit de sistema.

Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda) da un cero

Bobina NC lógico. Su activación equivale a decir que tiene un cero lógico. Su
comportamiento es complementario al de la bobina NA.

Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por

Bobina Set su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y, usada
junto con la bobina RESET, dan una enorme potencia en la programación.

Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta

Bobina Jump que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

En estos diagramas la línea vertical a la izquierda representa un conductor con tensión, y la línea vertical a la
derecha representa tierra.
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Desarrollo
1. Vamos a iniciar el programa “TIA Portal”.

2. Una vez que haya cargado, tendremos algo como esto, lo cual indica que podremos empezar a trabajar.

3. Para poder iniciar nuestra practica debemos de configurar el programa al tipo de PLC que ocuparemos, en
esta ocasión ocuparemos un PLC S7-300 por lo que daremos doble clic en “créate new Project”.

4. Una vez que hayamos dado doble clic nos saldrá una pantalla donde nos pedirá asignar el nombre del proyecto,
al cual lo llamaremos “estación 1”, después daremos clic en “Create”.

5. Una vez dado doble clic en “Create”, el programa empezará a cargar los componentes para el nuevo proyecto.

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6. En la siguiente pantalla del lado derecho saldrá una ventana llamada “Devices and networks” a la cual daremos
doble clic.

7. Después daremos clic en “Add new device”.

8. Al dar doble clic seleccionaremos el tipo de PLC que necesitamos, en este caso las condiciones y el equipo que
utilizamos dictan que debemos escoger el PLC SIMATIC S7-300, con CPU “CPU 315F-2 PN/DP”.

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 9. Al dar doble clic saldrá una pantalla donde se mostrara el tipo de PLC que hemos seleccionado y además los
aditamentos que podemos agregarle.

10. Nos posicionaremos del lado derecho y seleccionaremos dando un clic en la carpeta DI/DO que significan
“Digital Input y Digital Output”, después seleccionaremos la carpeta DI16/DO16 x 24v/0.5a y por consiguiente
seleccionaremos la opción “6ES7 323 1BL00-A00”.

11. Al seleccionar esas opciones tendremos la siguiente pantalla donde podemos ver en forma virtual parte de
nuestro PLC en físico.
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12. Lo siguiente es regresar al lado derecho pero esta vez dar doble clic en la carpeta AI/AO , carpeta que
significa “Analogic Input / Analogic Output “, donde seleccionaremos la carpeta “AI4/AO2 X 8 bits” para
después seleccionar la opción “6ES7 334 0-CE01-0AA1”.

13. Por lo que obtendremos la siguiente pantalla que representa en forma virtual el PLC que estamos utilizando
en físico de forma completa.

14. Al terminar con éxito el punto 23 tendremos esta pantalla, donde seleccionaremos dando doble clic en “PLC”.

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15. Al doble clic se desplegara una serie de opciones donde seleccionaremos “Program blocks” y daremos doble
clic.

16. Al dar doble clic se desplegaran una serie de opciones donde seleccionaremos “Main”.

17. Al dar doble clic sobre “Main” tendremos la siguiente pantalla donde podremos observar la interfaz del pro-
grama. De la cual analizaremos los comandos que utilizaremos con más frecuencia.

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a) Representa el primer peldaño en la programación escalera, en el cual colocaremos los aditamentos adecuados
para llevar a cabo la programación, la línea representa un sistema donde circula la corriente y de esta manera
accionará los componentes que se inserten en ella.
b) Representa el primer peldaño en la programación escalera, en el cual colocaremos los aditamentos adecuados
para llevar a cabo la programación, la línea representa un sistema donde circula la corriente y de esta manera
accionará los componentes que se inserten en ella.
c) Representan las conexiones, herramientas y aditamentos que por lo general son las más utilizadas.
d) En ese cuadro de herramientas se encuentran las aplicaciones que sirven para configurar la programación
realizada, simular el programa o revisar el PLC que está en uso.

e) Esta barra da opciones sobre la conexión que se realizara del PLC ante el sistema que se vaya a conectar,
también incluyen opciones para observar de manera interactiva el funcionamiento del programa realizado.

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 PRÁCTICA 2

Nombre o Proyecto: Manejo del módulo cambiador (tambor)

Número 1 Duración (horas) 1
Resultados de Aprendizaje
Que el alumno realice el movimiento completo
de la estación.

Explicar el proceso de programación.

Requerimientos (Material o equipo): Laptop, Software TIA Portal

Introducción

El tambor o mejor conocido como módulo cambiador es un dispositivo manipulador neumatico. Se utiliza una ventosa
para tomar piezas y recolocarlas a posiciones dde 0° a 180° utilizando un actuador semigiratorio. La posicion final
se detecta por medio de sensores.

Angulo de rotacion del cilindro (cilindro rogtativo): 180° (libremente seleccionable).

Altura: 130 mm.
Anchura: 130 mm.

Longitud: 250 mm.

Recordemos un presostato diferencial para detectar el vacio.

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Desarrollo
1. Una vez que se termino la primera practica, se procede a realizar la siguiente programación.

En este peldaño podemos comprender que el tag denominado “1B1 Final piston” al ser activado mandará una
señal al tambor para que gire a la izquierda.
2. En el peldaño 5 insertaremos un contacto normalmente abierto el cual asignaremos el tag “1B1 Final piston”
para después insertar una bobina tipo “set” con el tag “SUCCION”.

De esta manera podemos observar que el peldaño 5 indica que al ser activado el sensor “1B1 Final piston” este
mandara una señal de succion al mismo tiempo que el tambor gira al a izquierda como lo vimos en el peldaño 4.
3. En el peldaño 6 insertaremos un contacto normalemnte abierto con el tag “S_SUCCION” para después insertar
una bobina tipo “reset” con el tag “MOVIZQ”.

Al realizar esta accion estamos activando la succión al momento que el brazo del tambor llega al topo izquierdo.
4. En el peldaño 7 debemos crear la condición que permita al tambor moverse a la derecha una vez que haya
realizado la succión en el lado izquierdo, para esto vamos a insertar un contacto normalmente abierto con el
tag “S_SUCCION” seguido de otro contacto normalmente abierto de nombre “3B2IZQ” para después insertar
una bobina tipo “set” con el tag “MOVDER”.

En este peldaño podemos ver que el primer contacto normalmente abierto de nombre “S_SUCCION” y l segundo
contacto “3B2IZQ” son condicionales que se cumplirán de la siguiente forma: Cuando el tambor inicie succión y
esté en el tope izquierdo realizará su movimiento al lado derecho por lo cual se activa la bobina tipo “set”
“MOVDER”.
5. En el siguiente peldaño insertaremos un contacto normalmente abierto de nombre “3B1DER” y por consi-
guiente una bobina tipo “set” de nombre “SUCCION”.

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En este peldaño estamos indicando que cuando el brazo del tambor llegue al tope derecho se inicie la succión para
poder tomar la pieza.
6. En el peldaño 9 vamos a insertar un contacto normalmente abierto de nombre “3B1der” para después insertar
una bobina tipo “reset” con el nombre “MOVDER”.

En este peldaño podemos observar que el contacto normalmente abierto indica una condicional, esta dicta que
cuando el brazo del tambor llegue al tope del sensor derecho, este entre en reset con la orden anterior.

7. En el n¿peldaño numero 10 vamos a insertar un contacto normalmente abierto de nombre “3B1DER” para
después insertar un contacto normalmente cerrado con el nombre de “EXPULSION”.

De esta manera indicamos que cuando se llegue al tope derecho del brazo del tambor la succión va a terminar,a a
este procedimiento lo llamamos expulsión y permite dejar la pieza en el revolver de la siguiente estación.
8. En el peldaño 11 y ultimo de este ejercicios vamos a insertar un contacto normalmente abierto de nombre
“3B1DER”, seguido de un contacto normalmente cerrado de nombre “S_SUCCION” y finalizando con una
bobina tipo “set”.

En este peldaño podemos observar que el contacto normalmente abierto de nombre “3B1DER” al activarse en
conjunto con el contacto normalmente cerrado de nombre “S_SUCCION” se activara la bobina tipo “set”
“MOVIZQ” indica que el brazo del tambor una vez que haya terminado el recorrido de lado derecho regresará al
lado izquierdo para reiniciar el ciclo otra vez.

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 PRÁCTICA 3

Nombre o Proyecto: Calibración motor MTR-DCI

Número 1 Duración (horas) 1
Resultados de Aprendizaje El alumno aplicará los conceptos de cinemática
directa para poder determinar la posición y
orientación del robot, haciendo uso de la calibración
de cada uno de los motores por medio del programa
Festo Tool Configuration.
Requerimientos (Material o equipo): Laptop, Festo Tool Configuration
Actividades a desarrollar

Aprender a establecer la comunicación de la computadora con los dispositivos del robot por medio del
programa Festo Tool Configuration.

Aprender a seleccionar y calibrar el motor MTR-DCI.

Descargar los programas ya calibrados de la computadora al Robot.

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 Desarrollo
1. Se procede a abrir el programa Festo Configuration Tool, una vez abierto, seleccionar «new project». Esto
puede apreciarse en la Figura 1.

Figura 1: Inicio de programa Festo Configuration Tool

2. Escribir el nombre, titulo y autor del proyecto. Esto se puede apreciar en la Figura 2

Figura 2: Ventana de creación de proyecto

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3. Seleccionar el motor MTR-DCI y asignar un nombre al dispositivo, pudiéndose observar en la Figura 3

Figura 3: Selección del dispositivo a calibrar

4. Se procede a calibrar los parámetros del menú «homing», «mechanics» de acuerdo a la Tabla 8.4.

5. Se procede a llenar los datos del menú «Position Set Table» de acuerdo a la Tabla 8.5, pudiéndose observar
en la Figura 4

Figura 4: Ventana de parámetros a calibrar

Nota: Estos valores actualmente solo sirven como referencia, dado que se cambio la posición home del robot.

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6. Dar «Online» al dispositivo para conectar el programa con el robot y de ahí se procede al menú «home»,
posteriormente clic en el símbolo de admiración color amarillo. Ver Figura 5

Figura 5: Menú «Homing»

7. Ajuste de los valores de la tabla de posición, seleccionar en el menú «Manual move», dar clic en «FCT control»
y «Enable», ajustar el incremento a su criterio (se recomienda valores pequeños) y en el área «Tech» calibrar
usando las flechas. Ver Figura 6

Figura 6: Calibración manual FCT

8. Se procede a cargar el programa de la PC al robot, se seleccionar el botón «Download». Ver Figura 7

Figura 7: Comunicación de la computadora con el robot

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 PRÁCTICA 4

Nombre o Proyecto: Calibración motor SFC-DC

Número 1 Duración (horas) 1
Resultados de Aprendizaje El alumno aplicará los conceptos de cinemática
directa para poder determinar la posición y
orientación del robot, haciendo uso de la calibración
de cada uno de los motores por medio del programa
Festo Tool Configuration.
Requerimientos (Material o equipo): Laptop, Festo Tool Configuration
Actividades a desarrollar

Aprender a establecer la comunicación de la computadora con los dispositivos del robot por medio del
programa Festo Tool Configuration.
Aprender a seleccionar y calibrar el motor SFC-DC.
Descargar los programas ya calibrados de la computadora al Robot.

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 Desarrollo
1. Se procede a abrir el programa Festo Configuration Tool (FCT), una vez abierto, seleccionar «new project».
Ver Figura 8

Figura 8: Pagina de inicio FCT

2. Escribir el nombre, título y autor del proyecto.

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3. Seleccionar el motor SFC-DC y asignar un nombre al dispositivo.

4. Se procede a calibrar los parámetros del menú «homing», «mechanics» de acuerdo a la Tabla 8.8.
5. Se procede a llenar los datos del menú «Position Set Table» de acuerdo a la Tabla 8.9.

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6. Dar «Online» al dispositivo para conectar el programa con el robot y de ahí se procede al menú «home»,
posteriormente clic en el símbolo de admiración de amarillo.

7. Ajuste de los valores de la tabla de posición, seleccionar en el menú «Manual move», dar clic en «FCT
control» y «Enable», ajustar el incremento a su criterio (se recomienda valores chicos», en el área «Tech»
calibrar usando flechas.

8. Se procede a cargar el programa de la PC al robot, se seleccionar el botón «Download».

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 PRÁCTICA 1

Nombre o Proyecto: Conocimiento del Controlador CR1DA-700 y Teach

Pendant
Número 1 Duración (horas) 1
Resultados de Aprendizaje El alumno conocerá las partes y las funciones del
controlador CR1DA-700 y del Teach Pendant del
robot Mitsubishi RV-2SDB.
Requerimientos (Material o equipo): Laptop.
Actividades a desarrollar

Aprender las partes del controlador CR1DA-700.

Aprender las funciones y controlar el Teach Pendant.

Desarrollo de Practica 1
Conocimiento de controlador CR1DA-700
A continuación se presenta las partes que componen al controlador CR1DA-700:
Controlador CR1DA-700

1. Botón START Con este botón se ejecuta el programa y las operaciones del
robot. El programa corre continuamente.
2. Botón STOP Con este botón el robot se detiene inmediatamente. Los
servomotores no se bloquean
3. Botón RESET Este botón resetea los errores. Esto también restablece el
estado detenido del programa y restablece el programa.
4. Paro de Emergencia Este botón detiene el robot en un estado de emergencia. Los
servomotores se bloquean y para activar de nuevo hay que liberarlo y pulsar el botón de RESET.
5. Botón CHNGDISP Sirve para cambiar los detalles mostrados en el panel de
visualización en orden de «Override» → «# de Programa» → «# de Linea».
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 6. Botón END Esto detiene el programa que se esta ejecutando en la ultima
linea o en la instrucción END.
7. Botón SVO.ON Esto enciende los servomotores.
8. Botón SVO.OFF Esto apaga los servomotores.

9. Panel de visualización Muestra el numero de alarma, numero de programa, valor de

anulación, etc.
10. Llave de cambio de modo. Cambia el modo de operación del robot.
AUTOMÁTICO Las operaciones se ejecutan solo en el operador. Para que
funcione el T / B debe estas deshabilitado.
MANUAL Debe estar habilitado el T / B. Permite mover el brazo con las
funciones del T / B.
11. Boton UP/DOWN Esto se desplaza hacia arriba o hacia abajo los detalles que
aparecen en el Panel de visualización.

12. Conector de conexión con T / B Se trata de un conector específico para conectar el T / B.

Cuando no utilice T / B, conecte la toma inactiva unida
13. Cubierta de interfaz El interfaz del USB y la batería se montan. No utilizado en
la serie CRnQ-700
14. Conecto RS-232 Se trata de un conector especificación RS-232C para conectar
el ordenador personal. No instalado en la serie CRnQ-700

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 Ahora veremos las partes que componen al T / B o Teach Pendant:
Teach Pendant R32TB

1.Paro de emergencia Los servomotores del robot se apagan y la operación se detiene

inmediatamente
2.Interruptor [Activar,Desactivar] Este interruptor activa o desactiva el T / B.
3. Interruptor [Habilitar] Cuando se activa el interruptor [Habilitar], y esta tecla se suelta o se presiona
con fuerza, el servo se apagará y el robot parará inmediatamente.
4. Display LCD Muestra el estado del robot y varios tipos de menús.
5. Lamparas de estados. Indica los estados del robot y del T / B.
6.[F1], [F2], [F3], [F4] Ejecuta la función correspondiente a cada función que se muestra actualmente
en la pantalla LCD.
7.[FUNCTION] Cambia las funciones que aparecen en el display.
8.Tecla STOP Esto detiene el programa y desacelera el robot hasta detenerse.
9. Teclas [OVRD ↑ ][OVRD↓ ] Cambia la velocidad de movimiento. La velocidad aumenta con la tecla
[OVRD ↑]. La velocidad disminuye con la tecla [OVRD ↓]
10.Teclas de operacion JOG Mueva el robot de acuerdo con el modo de desplazamiento.
11. Tecla [SERVO] Presione esta tecla manteniendo presionado el interruptor [Habilita]
ligeramente, entonces los servomotores se encenderán.
12. Tecla [MONITOR] Se convierte en modo de monitor y muestra el menú del monitor.
13. Tecla [JOG] Se convierte en el modo de jog y muestra la operación de jog.
14. Tecla [HAND] Se convierte en modo de mano y muestra la operación de la mano.
15. Tecla [CHAR] Esto cambia la pantalla de edición, y los cambios entre los números y
caracteres alfabéticos.
16. Tecla [RESET] Esto restablece el error. Se reiniciará el programa si se pulsa esta tecla y la
tecla EXE.
17. Teclas [ ↑ ][ ↓ ][ ← ][ → ] Mueve el cursor en esas direcciones.
18. Tecla [CLEAR] Borra un carácter en la posición del cursor.
19. Tecla [EXE] La operación de entrada es fija. Y mientras presiona esta tecla, el robot se
mueve cuando está en modo directo.
20. Tecla de numero y caracter Borra un carácter en la posición del cursor, e introduce un número o carácter

Partes del Teach Pendant R32TB

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