Labo N°1 Sist. de Control II

"Año de la lucha contra la corrupción e impunidad"
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA
FACULTAD DE INGIENERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA
EAP: INGIENERIA ELECTRICA
INFORME N°1
Control PID de elevación de una antena parabólica
Datos personales:
- OBREGON MONTALVO Deivi Sleyter

- HUERTA DIAZ Jean Carlos
Profesor:
- ING. RAUL BENITES SARAVIA
Curso:
- LAB. SISTEMAS DE CONTROL 2
2019
Laboratorio N° 1
CONTROL PID DE ELEVACIÓN DE UNA ANTENA PARABÓLICA
La antena parabólica es un tipo de antena que se caracteriza por llevar un reflector parabólico,
cuya superficie en realidad es un paraboloide de revolución. Las antenas parabólicas pueden
ser transmisoras, receptoras o full dúplex, llamadas así cuando pueden transmitir y recibir
simultáneamente. Suelen ser utilizadas a frecuencias altas y tienen una ganancia elevada.
En las antenas satelitales la así llamada parábola refleja las ondas electromagnéticas generadas
por un dispositivo radiante que se encuentra ubicado en el foco del paraboloide. Los frentes
de onda inicialmente esféricos que emite ese dispositivo se convierten en frentes de onda
planos al reflejarse en dicha superficie, produciendo ondas más coherentes que otro tipo de
antenas.
En las antenas receptoras el reflector parabólico se encarga de concentrar en su foco, donde

se encuentra un detector, los rayos paralelos de las ondas incidentes.
En el presente laboratorio se modela la antena parabólica, considerando la masa de la antena

y el motor DC que mueve a la antena para su ubicación respecto al satélite; por lo que el interés
es mostrar el control de elevación de la antena satelital o parabólica.
Las ecuaciones de la antena parabólica + el motor DC se puede representar mediante la

siguiente ecuación diferencial: 𝐽𝜃’’ + 𝐵𝜃’ = 𝑇𝑐 + 𝑇𝑑
Donde:
- J: momento de inercia de la antena y el motor DC = 700 Kg m2.

- B: amortiguamiento de la antena y el motor DC = 70 Nm/rad/seg
- Tc: torque neto del motor DC (entrada al sistema)
- Td: torque debido al viento (perturbación)
- 𝜃: posición de elevación de la antena
El diagrama de bloques simplificado del sistema de Control PID de la antena parabólica de

comunicación satelital viene representado por la Figura N° 1.
OBJETIVOS:
a) Obtener el modelo de función de transferencia de la antena parabólica de

comunicación satelital.
b) Simular la respuesta del modelo de la antena parabólica, considerando una entrada de
prueba escalón unitario, usando Matlab y Simulink.
c) Diseñar los parámetros del control PID en tiempo continuo.
d) Simular la respuesta del sistema de control PID en lazo cerrado, usando Matlab y
Simulink.
e) Comparar los resultados de simulación.
DESARROLLO
1
𝑘𝑝(𝑠 2 𝑇𝑑 + 𝑠 + )
𝑇𝑖
𝑠
Objetivo (a)
Ecuación de la antena parabólica:

𝐽𝜃’’ + 𝐵𝜃’ = 𝑇𝑐 + 𝑇𝑑
Considerando la entrada 𝑢 = 𝑇𝑐 y la salida 𝑦 = 𝜃, la función de transferencia de la antena

parabólica será:
𝑦(𝑠) 𝜃(𝑠)
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑐(𝑠)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación parabólica:
𝑠 2 𝐽𝜃(𝑠) + 𝑠𝐵𝜃(𝑠) = 𝑇𝑐(𝑠)
- NOTA: consideraremos el torque debido al viento igual a cero (𝑇𝑑 = 0)
𝜃(𝑠)(𝑠 2 𝐽 + 𝑠𝐵) = 𝑇𝑐(𝑠)
𝜃(𝑠) 1
= 2
𝑇𝑐(𝑠) 𝑠 𝐽 + 𝑠𝐵
Reemplazando los datos 𝐽 = 700 y 𝐵 = 70:
𝜃(𝑠) 1 0.0014 0.0014

= 2
= 2 =
𝑇𝑐(𝑠) 700𝑠 + 70𝑠 𝑠 + 0.1 𝑠(𝑠 + 0.1)
Objetivo (b)
Ya obtenido la función de transferencia de la antena, procedemos a simular la respuesta del

modelo de la antena parabólica, considerando una entrada de prueba escalón unitario, usando
Matlab y Simulink.
Objetivo (c)
Diseñaremos los parámetros del control PID en tiempo continuo.

Función de transferencia de lazo cerrado:
1
0.0014𝑘𝑝(𝑠 2 𝑇𝑑 + 𝑠 + 𝑇𝑖 )
𝑌(𝑠) 𝑠 2 (𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 1
0.0014𝑘𝑝(𝑠 2 𝑇𝑑 + 𝑠 + 𝑇𝑖 )
1+
𝑠 2 (𝑠 + 1)
1
𝑌(𝑠) 0.0014𝑘𝑝(𝑠 2 𝑇𝑑 + 𝑠 + 𝑇𝑖 )
=
𝑅(𝑠) 𝑠 3 + 𝑠 2 (0.1 + 0.0014 ∗ 𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑) + 𝑠(0.0014 ∗ 𝑘𝑝) + 0.0014 ∗ 𝑘𝑝
𝑇𝑖
Ecuación característica de lazo cerrado:
0.0014 ∗ 𝑘𝑝
𝑠 3 + 𝑠 2 (0.1 + 0.0014 ∗ 𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑) + 𝑠(0.0014 ∗ 𝑘𝑝) + = 0 … (1)
𝑇𝑖
 Primer caso: Asumiendo los siguientes valores:
𝜀 = 0.8 , 𝑇𝑠 = 0.1 , 𝑝3 = 5𝜎
Sabemos que:
4 4
𝑇𝑠 = → 𝑤𝑛 = = 50
𝜀 ∗ 𝑤𝑛 0.8 ∗ 0.1
Ecuación característica de segundo orden de lazo cerrado deseado:
𝑠 2 + 2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 ∗ 𝑠 + 𝑤𝑛 2 = 0
Reemplazando 𝑤𝑛 = 50, tenemos:
𝑠 2 + 2 ∗ 0.8 ∗ 50 ∗ 𝑠 + 502 = 0
𝑠 2 + 80𝑠 + 2500 = 0
También tenemos que:
𝑝3 = 5𝜎 = 5 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 = 5 ∗ 0.8 ∗ 50 = 200
Ecuación característica de tercer orden de lazo cerrado deseado:
(𝑠 2 + 80𝑠 + 2500)(𝑠 + 𝑝3) = 0
(𝑠 2 + 80𝑠 + 2500)(𝑠 + 200) = 0
𝑠 3 + 280𝑠 2 + 18500𝑠 + 500000 = 0 … (2)
Comparando las ecuaciones (1) y (2) tenemos:
- 0.0014𝑘𝑝 = 18500 → 𝑘𝑝 = 132142857.71
- 0.1 + 0.0014𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 280 → 𝑇𝑑 = 0.015 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

0.0014𝑘𝑝
- = 500000 → 𝑇𝑖 = 0.037 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝑇𝑖
 Segundo caso: Asumiendo los siguientes valores:
𝜀 = 0.8 , 𝑇𝑠 = 1 , 𝑝3 = 5𝜎
Sabemos que:
4 4
𝑇𝑠 = → 𝑤𝑛 = =5
𝜀 ∗ 𝑤𝑛 0.8 ∗ 1
Ecuación característica de segundo orden de lazo cerrado deseado:
𝑠 2 + 2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 ∗ 𝑠 + 𝑤𝑛 2 = 0
Reemplazando 𝑤𝑛 = 50, tenemos:
𝑠 2 + 2 ∗ 0.8 ∗ 5 ∗ 𝑠 + 52 = 0
𝑠 2 + 8𝑠 + 25 = 0
También tenemos que:
𝑝3 = 5𝜎 = 5 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 = 5 ∗ 0.8 ∗ 50 = 20
Ecuación característica de tercer orden de lazo cerrado deseado:
(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)(𝑠 + 𝑝3) = 0
(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)(𝑠 + 20) = 0
𝑠 3 + 28𝑠 2 + 185𝑠 + 500 = 0 … (2)
Comparando las ecuaciones (1) y (2) tenemos:
- 0.0014𝑘𝑝 = 185 → 𝑘𝑝 = 132142,85771
- 0.1 + 0.0014𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 28 → 𝑇𝑑 = 0.15 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
0.0014𝑘𝑝
- 𝑇𝑖
= 500 → 𝑇𝑖 = 0.37 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
Objetivo (d)
Simulamos las respuestas del sistema de control PID en lazo cerrado, usando Matlab y Simulink.
Avance en clase:

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Control PID de elevación de una antena parabólica

- OBREGON MONTALVO Deivi Sleyter

- ING. RAUL BENITES SARAVIA

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CONTROL PID DE ELEVACIÓN DE UNA ANTENA PARABÓLICA

En las antenas receptoras el reflector parabólico se encarga de concentrar en su foco, donde

En el presente laboratorio se modela la antena parabólica, considerando la masa de la antena

Las ecuaciones de la antena parabólica + el motor DC se puede representar mediante la

- J: momento de inercia de la antena y el motor DC = 700 Kg m2.

El diagrama de bloques simplificado del sistema de Control PID de la antena parabólica de

a) Obtener el modelo de función de transferencia de la antena parabólica de

Ecuación de la antena parabólica:

Considerando la entrada 𝑢 = 𝑇𝑐 y la salida 𝑦 = 𝜃, la función de transferencia de la antena

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación parabólica:

𝑠 2 𝐽𝜃(𝑠) + 𝑠𝐵𝜃(𝑠) = 𝑇𝑐(𝑠)

- NOTA: consideraremos el torque debido al viento igual a cero (𝑇𝑑 = 0)

𝜃(𝑠)(𝑠 2 𝐽 + 𝑠𝐵) = 𝑇𝑐(𝑠)

Reemplazando los datos 𝐽 = 700 y 𝐵 = 70:

𝜃(𝑠) 1 0.0014 0.0014

Ya obtenido la función de transferencia de la antena, procedemos a simular la respuesta del

Diseñaremos los parámetros del control PID en tiempo continuo.

Ecuación característica de lazo cerrado:

 Primer caso: Asumiendo los siguientes valores:

Ecuación característica de segundo orden de lazo cerrado deseado:

Reemplazando 𝑤𝑛 = 50, tenemos:

También tenemos que:

Ecuación característica de tercer orden de lazo cerrado deseado:

(𝑠 2 + 80𝑠 + 2500)(𝑠 + 𝑝3) = 0

(𝑠 2 + 80𝑠 + 2500)(𝑠 + 200) = 0

𝑠 3 + 280𝑠 2 + 18500𝑠 + 500000 = 0 … (2)

Comparando las ecuaciones (1) y (2) tenemos:

- 0.0014𝑘𝑝 = 18500 → 𝑘𝑝 = 132142857.71

- 0.1 + 0.0014𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 280 → 𝑇𝑑 = 0.015 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

 Segundo caso: Asumiendo los siguientes valores:

Ecuación característica de segundo orden de lazo cerrado deseado:

Reemplazando 𝑤𝑛 = 50, tenemos:

También tenemos que:

Ecuación característica de tercer orden de lazo cerrado deseado:

𝑠 3 + 28𝑠 2 + 185𝑠 + 500 = 0 … (2)

Comparando las ecuaciones (1) y (2) tenemos:

- 0.0014𝑘𝑝 = 185 → 𝑘𝑝 = 132142,85771

- 0.1 + 0.0014𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 28 → 𝑇𝑑 = 0.15 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

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