INDICE

CONCEPTOS PREVIOS: ................................................................................................................... 2

TRABAJO MECÁNICO: ................................................................................................................ 2
ENERGÍA CINÉTICA: ................................................................................................................... 3
ENERGIA POTENCIAL ................................................................................................................. 4
TRABAJO DE UN SOLIDO ............................................................................................................... 5
¿QUÉ ES EL TRABAJO? ............................................................................................................... 5
TRABAJO EN ROTACIÓN ............................................................................................................ 5
 CENTROIDAL: ................................................................................................................. 5
 NO CENTROIDAL: ........................................................................................................... 7
TRABAJO EN TRASLACION ......................................................................................................... 9
TRABAJO EN MOVIMIENTO PLANO O COMBINADO ............................................................... 10
ENERGÍA CINÉTICA DEL SÓLIDO .................................................................................................. 11
ENERGÍA CINÉTICA EN MOVIMIENTO PLANO ......................................................................... 11
ENERGÍA CINÉTICA DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN........................................................... 13
ENERGÍA CINÉTICA EN MOVIMIENTO ROTACIONAL ............................................................... 14
 CENTROIDAL: ............................................................................................................... 14
 NO CENTROIDAL: ......................................................................................................... 15
ECUACIÓN DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA APLICADA AL SÓLIDO................................................... 16
EN MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN: ......................................................................................... 17
EN MOVIMIENTO EN ROTACIÓN: ............................................................................................ 18
 Centroidal: ................................................................................................................... 18
 No centroidal: .............................................................................................................. 19
EN MOVIMIENTO PLANO: ....................................................................................................... 20
ENERGIA POTENCIAL ................................................................................................................... 21
ENERGIA POTENCIAL GRAVITATORIA...................................................................................... 21
ENERGIA POTENCIAL ELASTICA ............................................................................................... 22
CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA: ................................................................................................ 23
MOVIMIENTO DE TRASLACION ............................................................................................... 23
MOVIMIENTO DE ROTACION .................................................................................................. 24
 Centroidal .................................................................................................................... 24
 No centroidal ............................................................................................................... 24
MOVIMIENTO PLANO .............................................................................................................. 24
FORMULARIO .............................................................................................................................. 25

1
 CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO – TRABAJO Y
ENERGIA

CONCEPTOS PREVIOS:

TRABAJO MECÁNICO:
Una fuerza realiza trabajo cuando altera el estado de movimiento de un
cuerpo.
Para un cuerpo rígido existirá: trabajo de traslación y trabajo de rotación.
El trabajo equivale a la energía que se necesita para mover dicho objeto.

SE PUEDE OBSERVAR EL TRABAJO QUE REALIZA EL

OBRERO PARA TRASLADAR EL BALDE DE CONCRETO
DESDE EL PUNTO A HASTA B.

2
ENERGÍA CINÉTICA:
La energía cinética de un cuerpo es aquella energía que posee debido a su
movimiento. Se define como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo
de una masa determinada desde el reposo hasta la velocidad indicada.

EL METEORITO SE ACERCA A LA TIERRA UNA GRAN VELOOCIDA

(ENERGIA CINETICA) QUE AL IMPACTAR CON LA SUPERFICIE LIBERA
LA ENERGIA ALMACENADA OCASIONANDO LA ROPTURA DE LA
CORTEZA TERRESTRE.

3
ENERGIA POTENCIAL
La energía potencial que posee el sistema físico representa la energía
"almacenada" en virtud de su posición y/o configuración, por
contraposición con la energía cinética que tiene y que representa su
energía debida al movimiento.

ENERGIA ALMACENADA
DENTRO DE LA PILA QUE
AL SE CONECTADA CON EL
FOCO SE LIBERA EN
FORMA DE LUZ

ENERGIA POTENCIAL ELASTICA ACUMULADA DEBIDO A ELONGACION DEL CABLE

QUE ES LIBERADA AL MOMENTO DE SOLTAR LA FLECHA

4
 TRABAJO DE UN SOLIDO

¿QUÉ ES EL TRABAJO?
En mecánica clásica, se dice que una fuerza realiza trabajo o también
llamado esfuerzo, cuando altera el estado de movimiento de un cuerpo.
El trabajo de la fuerza sobre ese cuerpo será equivalente a la energía
necesaria para desplazarlo de manera acelerada.

TRABAJO EN ROTACIÓN

Para que se produzca un trabajo en un sólido sujeto a un eje

fijo centroidal debe existir una fuerza que produzca un
momento con respecto al eje centroidal donde cada una de las
partículas del solido rotaran formando circunferencias
concéntricas con respecto al eje.

 CENTROIDAL:

5
 𝑑𝑆 = 𝑅 𝑑𝜃
Se sabe que:
𝑑𝑊 = 𝐹 𝑑𝑆
𝑑𝑊 = 𝐹 𝑅 𝑑𝜃
INTEGRAMOS:
𝑤2 𝜃2
∫ 𝑑𝑤 = ∫ 𝐹𝑅𝑑𝜃
𝑤1 𝜃1

𝑊1→2 = 𝐹𝑅(𝜃2 − 𝜃1 )
Al producto de Fuerza por la distancia, del punto de aplicación de esta al
eje de giro mide la capacidad de producir un giro de esa fuerza y se
denomina par o momentos de la fuerza con lo cual la expresión de
rotación queda como

𝑊1→2 = 𝑀(∆𝜃)
𝑊1→2 = 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 )

6
 NO CENTROIDAL:

Una fuerza aplicada en un

sólido que gira alrededor
de un eje no centroidal,
producirá un momento el
cual girará a todas las
partículas del solido
produciendo trabajo

Un ejemplo es una matraca,

la cual gira alrededor de un
eje no centroidal ubicado en
uno de sus extremos

7
 𝑑𝑆 = 𝑟𝐺 𝑑𝜃
Se sabe que:
𝑑𝑊 = 𝐹 𝑑𝑆
𝑑𝑊 = 𝐹 𝑟𝐺 𝑑𝜃
Como:
𝐹 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡
Entonces
𝑑𝑊 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 𝑟𝐺 𝑑𝜃

∫ 𝑑𝑊 = ∫ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 𝑟𝐺 𝑑𝜃

𝑊 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 𝑟𝐺 𝜃
Como la aceleración tangencial en un movimiento de rotación
(𝑎𝐺 )𝑡 = 𝛼𝑟𝐺
𝑊 = 𝑚(𝛼𝑟𝐺 )𝑡 𝑟𝐺 𝜃
𝑊 = 𝑚 (𝑟𝐺 )2 𝛼 𝜃
𝑊 = 𝐼𝑜 𝛼𝜃
𝑊 = 𝐼𝑜 𝛼𝜃

𝑊1→2 = 𝑀𝑜 ∆ 𝜃
𝑊1→2 = 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 )

Recordar que
𝐼𝑜 = 𝐼𝑐 + 𝑚𝑟𝐺 2
8
TRABAJO EN TRASLACION
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido
rígido. Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo
siguiente:
Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de
traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de
aquél permanece paralelo a sí mismo en el transcurso del movimiento.

La Fuerza aplicada en el contenedor desplazara a

todas sus partículas en forma paralela, desarrollando
un trabajo traslación

𝑊 = ∑𝑓𝑑

𝑊 = 𝐹𝑑

9
TRABAJO EN MOVIMIENTO PLANO O COMBINADO
Para evaluar el trabajo en el movimiento combinado es necesario primero
identificar el tipo de rotación que presenta y en base a ello aplicar lo
anterior.

En este rollo se puede apreciar un

movimiento combinado. El rollo inferior
gira alrededor de un eje fijo y el papel se
traslade.

10
 ENERGÍA CINÉTICA DEL SÓLIDO

ENERGÍA CINÉTICA EN MOVIMIENTO PLANO

Es una combinación de la energía cinética traslacional y rotacional de un
cuerpo sólido.

La tierra posee energía cinética. la tierra gira< alrededor

de su propio eje y también se traslada alrededor del sol,
por lo que se puede afirmar que se trata de un
movimiento plano

11
 Una pelota cae verticalmente y gira alrededor de un
eje perpendicular al plano vertical, también tiene una
velocidad en el plano vertical, por lo que se puede
afirmar que pose energía cinética

1 1 2
ҧ
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣ҧ 2 + 𝐼 𝜔
2 2

12
ENERGÍA CINÉTICA DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
Cuando el cuerpo se mueve en traslación su velocidad angular es igual a cero, por lo
tanto:

𝜔=0
Retemplando:

1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣ҧ 2
2

El avión posee una velocidad y se

encuentra en un movimiento
traslacional, por lo tanto, posee energía
cinética

13
ENERGÍA CINÉTICA EN MOVIMIENTO ROTACIONAL
 CENTROIDAL:
Esta energía se produce por la rotación de un sólido en torno a un eje que
pasa por centro de gravedad.

𝑣=0
Reemplazando:

𝟏 𝟐
𝑬𝒄 = ത𝑰𝝎
𝟐

La tierra gira en torno a su eje debido a

una velocidad angular, entonces posee
energía cinética

14
  NO CENTROIDAL:

En este caso particular del movimiento plano, la magnitud de la velocidad del centro
de masa del cuerpo es 𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 𝜔 donde 𝑟𝑖 representa la distancia desde el centro de
masa hasta el eje de rotación fijo, y 𝜔 la velocidad angular del cuerpo en el instante
considerado:

1
𝐸𝑐 = 𝐼̅0 𝜔2
2

𝐼̅0 : Momento de inercia con respecto al nuevo eje.

𝐼𝑜 = 𝐼𝑐 + 𝑚𝑟𝐺 2

15
 ECUACIÓN DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA APLICADA
AL SÓLIDO

La noción de energía es uno de los conceptos más básicos en física y en

efecto en todas las ciencias. La energía puede tomar muchas formas, pero
la forma particular que nos interesa en este artículo es la energía
contenida en un cuerpo debido a su movimiento, la energía cinética. El
trabajo (como concepto físico) hecho sobre un cuerpo implica que una
fuerza actúe en él durante un desplazamiento. Veremos como la energía
cinética de un cuerpo cambia cuando sobre él se realiza un trabajo lo que
se conoce como teorema trabajo-energía, y como estos resultados nos
pueden permitir entender diversos aspectos del movimiento y resolver
problemas

La ecuación establece que la energía cinética

inicial de traslación y rotación del cuerpo,
más el trabajo realizado por todas las 𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐
fuerzas externas y momentos par que
actúan en un cuerpo a medida que este se
mueve desde su posición inicial hasta una
posición final, es igual a su energía cinética
final

Un paracaidista se tira
con una velocidad, al
soltar su parecidas en
este se ejercer fuerzas
que va en contra del
movimiento, pudiendo
así llegar a la superficie
con poca velocidad.

16
EN MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN:
En un sistema en traslación la suma de los trabajos ejercidos por las fuerzas sobre el
cuerpo es igual a la variación de la energía cinética traslacional del cuerpo

𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐

Como
1 𝑠2
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣ҧ 2 y 𝑾𝟏→𝟐 = ∫𝑠1 ∑ 𝑓𝑑𝑠
2

Reemplazando

𝒔𝟐
𝟏 𝟐 𝟏
̅𝟐 𝟐
̅𝟏 + ∫ ∑ 𝒇𝒅𝒔 = 𝒎𝒗
𝒎𝒗
𝟐 𝒔𝟏 𝟐

Un avión que está aterrizando llega a la pista con

una velocidad 1, producto de los frenos y de la
fricción se producen fuerzas en contra del
movimiento, en consecuencia, la aeronave ira
perdido velocidad y en consecuencia energía
cinética, hasta llegar a dos con una velocidad igual
a cero.

17
EN MOVIMIENTO EN ROTACIÓN:

 Centroidal:
En un sistema en traslación la suma de los trabajos ejercidos por las
fuerzas sobre el cuerpo es igual a la variación de la energía cinética
rotacional del cuerpo con respecto a su C.G

Como:
𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐
1
ҧ 2 y 𝑊1→2 = 𝑀(∆𝜃)
𝐸𝑐 = 𝐼 𝜔
2

Entonces:

1 1
ҧ 1 2 + 𝑀(∆𝜃) = 𝐼 𝜔
𝐼𝜔 ҧ 2
2 2 2

18
  No centroidal:
En un sistema en traslación la suma de los trabajos ejercidos por las
fuerzas sobre el cuerpo es igual a la variación de la energía cinética
rotacional del cuerpo con respecto a un eje paralelo a su C.G:
Entonces:
𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐
Como:
1
𝐸𝑐 = 𝐼̅0 𝜔2 y 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑀𝑜 ∆ 𝜃
2

𝟏 𝟏
𝑰̅𝟎 𝝎𝟏 𝟐 + 𝑴𝒐 ∆ 𝜽 = 𝑰̅𝟎 𝝎𝟐 𝟐
𝟐 𝟐

UNA PUERTA QUE INICIALMENTE SE ENCONTRABA EN REPOSO AL APLICARLE

UNA FUERZA ESTA GIRARA EN TORNO A UN EJE NO CENTROIDAL, LA CUAL
GENERARA UNA VELOCIDAD ANGULAR

19
EN MOVIMIENTO PLANO:
En un sistema en traslación la suma de los trabajos ejercidos por las fuerzas sobre el
cuerpo es igual a la variación de la energía cinética rotacional y traslacional del cuerpo.

𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐

Como
1 1 2
ҧ
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣ҧ 2 + 𝐼 𝜔
2 2

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
̅𝟏 𝟐 + 𝑰ത𝝎𝟏 𝟐 ) + 𝑾𝟏→𝟐 = ( 𝒎𝒗
( 𝒎𝒗 ̅𝟐 𝟐 + 𝑰ത𝝎𝟐 𝟐 )
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

20
 ENERGIA POTENCIAL

LA ENERGIA POTENCIAL ES LA ENERGIA ALMACENADA QUE PUEDE SER TRASNFORMADA

EN CUALQUIER OTRO TIPO DE ENERGIA

ENERGIA POTENCIAL GRAVITATORIA

Como el peso total de un cuerpo se puede considerar como concentrado
en su centro de gravedad, su energía potencial gravitacional se determina
al conocerla altura de su centro de gravedad sobre o bajo un plano de
referencia horizontal.

Para la energía potencial no es necesario analizar para que tipo de

movimiento se encuentra ya que solo será necesario la distancia del
centro de referencia al centro de gravedad del sólido para el instante que
se desea conocer la energía potencial

𝐸𝑃𝐺 = 𝑊𝑦𝑔

21
ENERGIA POTENCIAL ELASTICA
La fuerza desarrollada por un resorte elástico también es una fuerza
conservadora. –la energía potencial elástica que un resorte imparte a un
cuerpo conectado cuando el resorte se alarga o comprime desde su
posición no deformada (s=0) hasta su posición final s.

𝟏 𝟐
𝑬𝑷𝑬 = 𝑲𝒔
𝟐

En la posición deformada, la
fuerza del resorte que actúa en el campo siempre tiene la capacidad de
realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa a s posición no
deformada original.

22
 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA:

El trabajo de fuerzas conservativas, como el peso de un cuerpo la fuerza

que ejerce un resorte, pueden expresarse como el cambio en la energía
potencial. cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos se
mueve bajo la acción de las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y
la energía se expresan en forma modificada:

𝑬𝑪𝟏 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝑬𝑪𝟐 + 𝑬𝑷𝟐

El término conservación se refiere a algo que no cambia. Esto significa que

la variable en una ecuación que representa una cantidad conservativa es
constante en el tiempo. Tiene el mismo valor antes y después de un
evento.
MOVIMIENTO DE TRASLACION
Un movimiento de traslación provocado por fuerzas conservativas donde
no hay fricción se cumplirá
𝑬𝑪𝟏 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝑬𝑪𝟐 + 𝑬𝑷𝟐

𝟏 𝟏
̅𝟏 𝟐 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝒎𝒗
𝒎𝒗 ̅𝟐 𝟐 + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐

La energía potencial la definirá el problema, si se trata de energía

potencial gravitatoria o elástica

23
MOVIMIENTO DE ROTACION
 Centroidal

𝟏 𝟏
ത𝑰𝝎𝟏 𝟐 + 𝑬𝑷𝟏 = ത𝑰𝝎𝟐 𝟐 + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐

 No centroidal

𝟏 𝟏
𝑰̅𝟎 𝝎𝟏 𝟐 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝑰̅𝟎 𝝎𝟐 𝟐 + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐

MOVIMIENTO PLANO

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
̅𝟏 𝟐 + ത𝑰𝝎𝟏 𝟐 ) + 𝑬𝑷𝟏 = ( 𝒎𝒗
( 𝒎𝒗 ̅𝟐 𝟐 + ത𝑰𝝎𝟐 𝟐 ) + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

24
 FORMULARIO
TRASLACION:
𝑊 = ∑𝑓𝑑

TRABAJO ROTACION:
Centroidal:
𝑊1→2 = 𝑀(∆𝜃)
No centroidal:
𝑊1→2 = 𝑀𝑜 ∆ 𝜃

TRASLACION:
1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣ҧ 2
2

ROTACION:
Centroidal:
ENERGIA CINETICA 𝟏 𝟐
𝑬𝒄 = 𝑰ത𝝎
𝟐

No centroidal:
1
𝐸𝑐 = 𝐼̅ 𝜔2
2 0

MOVIMIENTO PLANO :
1 1 2
𝐸𝑐 = ҧ
𝑚𝑣ҧ 2 + 𝐼 𝜔
2 2

TRASLACION:
𝒔𝟐
𝟏 𝟏
𝒎𝒗̅𝟏 𝟐 + ∫ ∑ 𝒇𝒅𝒔 = 𝒎𝒗
̅𝟐 𝟐
𝟐 𝒔𝟏 𝟐
ECUACIÓN DEL TRABAJO
Y LA ENERGIA ROTACION:
Centroidal:
𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐 1 1
ҧ 1 2 + 𝑀(∆𝜃) = 𝐼 𝜔
ҧ 2
𝐼𝜔
2 2 2

No centroidal
:
𝟏 𝟏
𝑰̅𝟎 𝝎𝟏 𝟐 + 𝑴𝒐 ∆ 𝜽 = 𝑰̅𝟎 𝝎𝟐 𝟐
𝟐 𝟐

MOVIMIENTO PLANO:

𝒔𝟐
𝟏 𝟏
∫ ∑ 𝒇𝒅𝒔 = തതതത𝟏−𝟐 𝟐 + 𝑰ത∆𝝎𝟏−𝟐 𝟐
𝒎∆𝒗
𝒔𝟏 𝟐 𝟐

25
 ENERGIA POTENCIAL GRAVITATORIA
𝐸𝑃𝐺 = 𝑊𝑦𝑔

ELASTICA
𝟏 𝟐
𝑬𝑷𝑬 = 𝑲𝒔
𝟐

TRASLACION:
𝟏 𝟏
̅𝟏 𝟐 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝒎𝒗
𝒎𝒗 ̅𝟐 𝟐 + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐

CONSERVACION DE LA
ENERGIA ROTACION:
Centroidal:
𝑬𝑪𝟏 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝑬𝑪𝟐 + 𝑬𝑷𝟐 𝟏 𝟏
𝑰ത𝝎𝟏 𝟐 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝑰ത𝝎𝟐 𝟐 + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐
No centroidal:
𝟏 𝟏
𝑰̅𝟎 𝝎𝟏 𝟐 + 𝑬𝑷𝟏 = 𝑰̅𝟎 𝝎𝟐 𝟐 + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐

MOVIMIENTO PLANO :
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
̅𝟏 𝟐 + 𝑰ത𝝎𝟏 𝟐 ) + 𝑬𝑷𝟏 = ( 𝒎𝒗
( 𝒎𝒗 ̅𝟐 𝟐 + 𝑰ത𝝎𝟐 𝟐 ) + 𝑬𝑷𝟐
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

26
 EJERCICIO
1. La doble polea se compone de dos partes conectadas entre sí. Pesa
50 lb y tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa de
𝐾𝑜 = 60 𝑝𝑖𝑒. Si gira con una velocidad angular de 20 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj, determine la energía cinética del
sistema. Suponga que ninguno de los cables se desliza sobre la polea.

SOLUCIÓN

El sistema de poleas se encuentra en Rotación centroidal y los bloques se encuentran

en traslación
Ecuación de la energía cinética

1 1 1
𝐸𝐶 = 𝐼𝑂 ∆𝜔𝑂2 + 𝑚𝐴 ∆𝑣𝐴2 + 𝑚𝑏 ∆𝑣𝑏2
2 2 2

1 50 1 20 1 30
𝐸𝐶 = ( (0.62 )) (20)2 + ( ) [20(1)]2 + ( ) [20(0.5)]2
2 32 2 32 2 32.20

𝐸𝐶 = 283 𝑓𝑡. 𝑙𝑏

27
2. Si el motor M ejerce una fuerza constante de P=300 N en el cable
enrollado alrededor del borde externo del carrete, determine la
velocidad del cilindro de 50 kg después de que ha recorrido una
distancia de 2m. Inicialmente el sistema está en reposo. El carrete
tiene una masa de 25 Kg y el radio de giro respecto a su centro de
masa A es 𝐾𝐴 = 125𝑚𝑚

SOLUCIÓN

DCL:

28
ENERGÍA CINÉTICA Y TRABAJO
𝑉 𝑉
Dado que el carrete gira alrededor de un eje fijo 𝑉𝐶 = 𝜔𝑟 𝑟𝑐 o 𝜔𝑟 = 𝑟𝑐 = 0.075
𝑐
=
𝑐
13.33𝑉𝑐

El momento de inercia de la masa con respecto a A:

𝐼𝐴 = 𝑚𝑟 𝑘𝐴2 = 25(0.1252 ) = 0.390625𝐾𝑔. 𝑚2

Así, la energía cinética del sistema es:

𝐸𝐶𝑡 = 𝐸𝐶𝑟 + 𝐸𝐶𝑐

1 1
𝐸𝐶𝑡 = 𝐼𝐴 ∆𝜔𝑟2 + 𝑚𝑐 ∆𝑣𝑐2
2 2

1 1
𝐸𝐶𝑡 = (0.390625)(13.33𝑣𝑐 )2 + (50)𝑣𝑐2
2 2
𝐸𝐶𝑡 = 59.72𝑣𝑐2

Dado que el sistema está inicialmente en reposo 𝐸𝑐1 = 0

Cuando el cilindro se desplaza hacia arriba a través de una distancia de 𝑆𝑐 = 2𝑚, la

rueda gira:
𝑆𝑐 2
𝜃= = = 26.67𝑟𝑎𝑑
𝑟𝑐 0.075
Así, P desplaza una distancia de:
𝑆𝑝 = 𝑟𝑝 𝜃 = 0.15(26.67) = 4

El trabajo realizado por P y WC es por lo tanto:

𝑊𝑝 = 𝑃𝑆𝑝 = 300(4) = 1200 𝐽

𝑊𝑤𝑐 = −𝑤𝑐𝑆𝑐 = −50(9.81)(2) = −981 𝐽

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA.

1 1
∑ 𝑊𝑠𝑖𝑠𝑡 = ҧ 𝜔2
𝑚∆𝑣 2 + 𝐼 ∆
2 2

1200-981=59.72𝑣𝑐2

𝑉𝑐 = 1.91 𝑚/𝑠 ↑
29
3. Si la cubeta de 50 lb se suelta desde el punto de reposo, determine
su velocidad antes de que haya caído una distancia de 10 pies. El
molinete A puede considerarse como un cilindro de 30 lb, mientras
que los rayos son barras delgadas, cada una con un peso de 2 lb.
Ignore el peso de la polea.

SOLUCIÓN:

DCL

30
Energía cinética y trabajo: Dado que el molinete gira alrededor de un eje fijo, 𝑉𝑐 =
𝜔𝐴 𝑟𝐴 o
𝑉𝑐 𝑉𝑐
𝜔𝐴 = = = 2𝑉𝑐
𝑟𝐴 0.5

El momento de inercia de la masa del molinete sobre su centro de masa es:

1 30 1 2 2
𝐼𝐴 = ( ) (0.52 ) + 4 [ ( ) (0.52 ) + (0.752 )]
2 32.20 12 32.20 32.20
𝐼𝐴 = 0.2614 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2

Así, la energía cinética del sistema es:

𝐸𝐶𝑇 = 𝐸𝐶𝐴 + 𝐸𝐶𝐶

1 1
𝐸𝐶𝑇 = 𝐼𝐴 ∆𝜔2 + 𝑚𝑐 ∆𝑣𝑐2
2 2
1 1 50
𝐸𝐶𝑇 = (0.2614)(2𝑉𝑐 )2 + ( )𝑣 2
2 2 32.20 𝑐
𝐸𝐶𝑇 = 1.2992𝑉𝑐2
Dado que el sistema está inicialmente en reposo 𝐸𝐶1 =0

Mientras que WC hace un trabajo positivo. Así, el trabajo realizado por WC, cuando se
desplaza verticalmente hacia abajo a través de una distancia de 𝑆𝑐 = 10𝑓𝑡, es:

𝑊𝑤𝑐 = 𝑊𝑐. 𝑆𝑐= 50(10) = 500ft.lb

Principio de Trabajo y Energía:

1 1
∑ 𝑊𝑠𝑖𝑠𝑡 = 𝑚∆𝑣 2 + തതത
𝐼∆𝜔2
2 2

0 + 500 = 1.2992𝑉𝑐2
𝑉𝑐 = 19.6 𝑓𝑡/𝑠

31
 4. Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que esta
enrollado alrededor de un tambor de 1.25 pies de radio unido
rígidamente a un volante. El tambor y el volante tienen un
momento de inercia centroidal combinado I=10.5 lb.pie. s2. Ene le
instante mostrado, la velocidad del bloque es de 6pies/s dirigida
hacia abajo. Si el cojinete en A esta mal lubricado y la fricción en el
mismo es equivalente a un par M de 60 lb.pie de magnitud,
determine la velocidad del bloque después de que este se ha
movido 4 pies hacia abajo.

SOLUCION:

DATOS
𝑃𝐵 = 240 𝑙𝑏
𝑟𝐴 = 1.25 𝑓𝑡
𝐼 = 10.5 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒. 𝑠 2
𝑀 = 60 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
Todo el sistema (tambor-volante y bloque) desarrolla en conjunto un
movimiento combinado.
El bloque desarrolla una traslación y su velocidad será la misma para cada
parte de la cuerda inextensible.
El tambor realiza un movimiento de rotación por lo tanto se cumplirá que
𝑣𝐵 = 𝑣𝐵′ = 𝜔 × 𝑟

32
 𝑓𝑡
−6 𝑗ҧ = 𝜔𝑘ത × (−1.25 𝑖ҧ 𝑓𝑡)
𝑠

𝑓𝑡
−6 𝑗ҧ = −1.25𝜔𝑗ҧ 𝑓𝑡
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 4.80
𝑠

Como todo el sistema desarrolla un movimiento plano, usaremos la

ecuación de trabajo y energía definida.
𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐
Primero determinaremos la energía cinética en la posición 1 y 2.
1 1
ҧ 𝜔2
𝐸𝑐 = 𝑚∆𝑣ҧ 2 + 𝐼 ∆
2 2
En 1:
1 1
ҧ 2
𝐸𝑐1 = 𝑚𝑣ҧ1 2 + 𝐼 𝜔
2 2 1

1 240 𝑙𝑏 1
𝐸𝑐1 = . . (6 𝑓𝑡)2 + (10.5 𝑙𝑏. 𝑓𝑡 4.802
2 𝑓𝑡 2
32.2
𝑠
𝐸𝑐1 = 255.121 𝑓𝑡. 𝑙𝑏
En 2:
1 1
𝐸𝑐2 = 𝑚𝑣ҧ2 2 + 𝐼 𝜔 ҧ 22
2 2
1 30 1
𝐸𝑐2 = . . 𝑣ҧ2 2 + . 10.5. 𝜔2 2
2 32.2 2
Como 𝜔2 . 𝑟 = 𝑣2
𝑣2 𝑣2
𝜔2 = =
𝑟 1.25

33
Reemplazando;
1 30 1 𝑣2 2
𝐸𝑐2 = . . 𝑣2 2 + . 10.5. ( ) = 7.086𝑣2 2
2 32.2 2 1.25

Como el bloque recorrerá 4 ft, cualquier punto de la cuerda también

recorrerá 4 ft , y el arco barrido también será de 4ft
𝑠 = 𝜃. 𝑟 = 1.25𝜃
Como 𝑠1 = 0 , entonces 𝜃 = 0
𝑠2 = 4 , entonces 𝜃 = 3.20 𝑟𝑎𝑑
Trabajo
Solo realizaran trabajo el peso y el
momento par. La tensión no realizara
trabajo ya que es una fuerza interna.
El trabajo el movimiento plano es:

𝑊1→2 = ∑ 𝑓 𝑑 + 𝑀(∆𝜃)

𝑊1→2 = 𝑃𝐵 . ( 𝑠2 − 𝑠1 ) + 𝑀(∆𝜃)
𝑊1→2 = 240. ( 4 − 0) + (−60)(3.20)
𝑊1→2 = 7.68 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒𝑠

Reemplazando en la ecuación de trabajo y energía:

𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐
255.121 + 7.68 = 7.086𝑣2 2
𝑓𝑡
𝑣2 2 = 12.016
𝑠

34
5. Un tubo de 700 kg cuelga por igual de los dos dientes del
montacargas que se muestra en la fotografía. Experimenta una
movimiento de oscilación de modo que cuando 𝜃 = 30° esta
momentáneamente en reposo. Determine la velocidad angular
cuando 𝜃 = 0 °. Considere al tubo como un anillo delgado. Ignore la
masa de los dientes.

35
SOLUCIÓN:

El sistema realiza un movimiento de rotación no centroidal alrededor del

eje que pasa por el punto “o”
Para determinar la velocidad angular se usara la relación de trabajo y
energía.

Energía cinética:
La energía cinética en la posición inicial 𝜃 = 30° será cero ya que el tubo
esta en reposo.
𝐸𝑐1 = 0
En la posición 2 cuando 𝜃 = 0°
1
𝐸𝑐2 = 𝐼̅0 𝜔2
2
Como se trata de un tubo delgado
𝐼𝐺 = 𝑚𝑟 2 = (700𝑘𝑔) × (0.15𝑚)2 = 15.75𝑘𝑔. 𝑚2
𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟 2 = 15.75 + 700 × 0.42 = 127.75𝑘𝑔. 𝑚2
Reemplazando:
1 1
𝐸𝑐2 = 𝐼̅0 𝜔2 = × 127.75 × 𝜔2 2 = 63.875𝜔2 2
2 2
Trabajo
Solo realizará trabajo el peso del tubo y este trabajo será positivo ya que está a favor
del movimiento.

36
 𝑊1→2 = 700 × 9.81 × (0.4 − 0.4𝑠𝑒𝑛(30°)) = 368.001

Ahora utilizamos la ecuación de trabajo y energía

𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐

𝟎 + 368.001 = 63.875𝜔2 2
𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = 2.400
𝑠

37
6. La placa cuadrada de 50 lb está sujeta por medio de un pasador en la
esquina A y conectada con un resorte que tiene una rigidez de 𝐾 =
20 𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒 . Si la placa se suelta desde el punto de reposo cuando 𝜃 = 0°,
determine su velocidad angular cuando 𝜃 = 90°. Cuando 𝜃 = 0°, el
resorte no está alargado.

SOLUCION:

DCL

38
ENERGÍA POTENCIAL.

Con referencia al dato que se muestra en la Figura de DCL, la energía potencial

gravitatoria de la placa en la posición (1) y (2):

𝐸𝑃𝐺1 = 𝑊(𝑌𝐺 )1 = 50(0)

𝐸𝑃𝐺2 = −𝑊(𝑌𝐺 )2 = −50(1 cos 45°) = −35.36 𝑙𝑏. 𝑓𝑡

Dado que el resorte está inicialmente sin estirar:

𝐸𝑃𝐸1 = 0

En la posición (2): 𝑆 = 𝐵𝐶 − 𝐵𝐶 ′ = 2[1 cos 22.5°] − 2[[1 cos 67.5°]=1.082 ft

1
𝐸𝑃𝐸2 = 𝐾𝑋 2
2

1
𝐸𝑃𝐸2 = (20)(1.082)2 = 11.72 𝐿𝑏. 𝑓𝑡
2

Por lo tanto:

𝐸𝑃1 = 𝐸𝑃𝐺1 + 𝐸𝑃𝐸1 = 0

𝐸𝑃2 = 𝐸𝑃𝐺2 + 𝐸𝑃𝐸2 = −35.36 + 11.72 = −23.64

ENERGÍA CINÉTICA:

Dado que la placa gira alrededor de un eje fijo que pasa por el punto A, su energía
cinética se puede determinar a partir de:
1
𝐸𝐶 = 𝐼𝐴 ∆𝜔2
2
Entonces:
1 50 50
𝐼𝐴 = ( ) (12 + 12 ) + (1 cos 45°)2
12 32.20 32.20

𝐼𝐴 = 1.035 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2
Por lo tanto:

1
𝐸𝐶 = (1.035)𝜔2
2

39
ECUACIÓN DE TRABAJO Y ENERGÍA

∫ 𝑊 𝑑𝑤 = ∆𝐸𝐶

Por ser rotación centroidal: v=0

1
∫ 𝑊 𝑑𝑤 = 𝐼𝐴 𝜔2
2

Pero el trabajo es -∆𝐸𝑃:

1
−(−23.64 − 0) = (1.035)𝜔2
2
𝜔 = 6.76 𝑟𝑎𝑑/𝑠

40
7. Un disco uniforme de espesor constante e inicialmente en reposo se
pone en contacto con la banda mostrada, la cual se mueve a una
velocidad constante v = 25 m/s. Sabiendo que el coeficiente de fricción
cinética entre el disco y la banda es 0.15, determine el número de
revoluciones ejecutadas por el disco antes de que alcance una velocidad
angular constante.

SOLUCIÓN:

La velocidad de la banda y del punto de contacto entre ésta y el disco son idénticas.

Vbanda = rω

25 = 0.12 ω

ω = 25/0.12 = 208.33 rad/s

Determinaremos la energía para la posición T1 y T2:

T1: Antes del contacto.

T2: En contacto.

41
  T1 = 0

1
 T2 = 2 I ω2

1 1
T2 = [ m (0.12)2] (25/0.12)2
2 2

T2 = 156.25 m

Calculando el trabajo realizado por las fuerzas externas:

U1-2 = MA θ = (0.15 N)(0.12) θ = (0.018 N) θ

Σ Fy = 0:

0 = -mg + N cos25º - 0.15 N sen25º

N = 1.186 mg

Usaremos el principio del trabajo y la energía para resolver para el número de rotaciones del
disco:

T1 + U1-2 = T2

(0.018)(1.186 mg)θ = 156.25 m

θ = 746 radianes

θ = 118.7 rev

42