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    Problemas de LGR

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    Nelson Fabian
    El documento presenta la resolución de 3 problemas relacionados con el lugar geométrico y la estabilidad de sistemas de control. Cada problema sigue los pasos de determinar los polos, dibujar el lugar geométrico, y calcular la estabilidad mediante el criterio de Routh-Hurwitz. Los problemas muestran que el primer sistema es estable para K>0, el segundo para 0<K<201.7, y el tercero para 0<K<5.

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    El documento presenta la resolución de 3 problemas relacionados con el lugar geométrico y la estabilidad de sistemas de control. Cada problema sigue los pasos de determinar los polos, dibujar el lugar geométrico, y calcular la estabilidad mediante el criterio de Routh-Hurwitz. Los problemas muestran que el primer sistema es estable para K>0, el segundo para 0<K<201.7, y el tercero para 0<K<5.

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    El documento presenta la resolución de 3 problemas relacionados con el lugar geométrico y la estabilidad de sistemas de control. Cada problema sigue los pasos de determinar los polos, dibujar el lugar geométrico, y calcular la estabilidad mediante el criterio de Routh-Hurwitz. Los problemas muestran que el primer sistema es estable para K>0, el segundo para 0<K<201.7, y el tercero para 0<K<5.

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    Nelson Fabian
    El documento presenta la resolución de 3 problemas relacionados con el lugar geométrico y la estabilidad de sistemas de control. Cada problema sigue los pasos de determinar los polos, dibujar el lugar geométrico, y calcular la estabilidad mediante el criterio de Routh-Hurwitz. Los problemas muestran que el primer sistema es estable para K>0, el segundo para 0<K<201.7, y el tercero para 0<K<5.

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    PROBLEMAS RESUELTOS DE LUGAR DE RAICES

    Ing. MIDWAR ELIAS VALENCIA VILCA


    Problema 1: Dibujar el Lugar Geométrico para la siguiente función de transferencia a lazo
    abierto y determinar la estabilidad de la función de transferencia a lazo cerrado.
    K ( s  1)
    G (s)  H (s)  1
    s 2  ( s  9)
    Paso 1. P.I.: 0; 0; -9
    P.F.: -1; ∞; ∞
    Paso 2. 3 ramas
    Paso 3. 3-1=2 asíntotas
    Paso 4. Intersección de las asíntotas
    0  0  9  (1)
      4
    3 1
    Paso 5. Angulo de las asíntotas
    (1)1800 (3)1800
    1   900 2   2700
    3 1 3 1
    Paso 6. Pertenencia al eje real
     ;9  LGR
     9;1  LGR
     1;0  LGR
    0;  LGR
    Paso 7. Ángulos de partida y llegada

    Paso 8. Puntos de encuentro y separación


    1 1 1 1
      
    s s s  9 s 1
    s 2  6s  9  0  s1, 2  3

    Paso 9. Intersección con el eje imaginario: No existe


    Por lo tanto el sistema es estable para todo K>0.

    Problema 2: Dibujar el Lugar Geométrico para la siguiente función de transferencia a lazo


    abierto y determinar la estabilidad de la función de transferencia a lazo cerrado.
    K ( s  1) H (s)  1
    G ( s) 
    s ( s  2)(s  4) 2

    Paso 1. P.I.: 0; -2; -4; -4


    P.F.: -1; ∞; ∞; ∞
    Paso 2. 4 ramas
    Paso 3. 4-1=3 asíntotas
    Paso 4. Intersección de las asíntotas
    0  2  4  4  (1)
      3
    4 1
    Paso 5. Angulo de las asíntotas
    (1)1800 (3)1800 (5)1800
    1   600 2   1800  3   3000
    4 1 4 1 4 1
    Paso 6. Pertenencia al eje real
     ;4  LGR
     4;2  LGR
     2;1  LGR
     1;0  LGR
    0;  LGR
    Paso 7. Ángulos de partida y llegada
    Paso 8. Puntos de encuentro y separación
    1 1 1 1 1
       
    s s  2 s  4 s  4 s 1
    3s 3  12s 2  14s  8  0  s1  2.6; s 2,3  0.7  j 0.7317

    Paso 9. Intersección con el eje imaginario:


    s( s  2)(s  4) 2  K ( s  1)  0
    La ecuación característica es:
    s 4  10s 3  32s 2  (32  K ) s  K

    El arreglo de Routh se convierte en

    s4 1 32 K
    s 3
    10 32  K 0
    2 288  K
    s K
    10
    K 2  156K  9216
    s1
    288  K
    s0 K
    La intersección con el eje imaginario es cuando K  201.7

    Por lo tanto el sistema es estable para todo 0<K<201.70.


    Problema 3. Dibujar el Lugar Geométrico para la siguiente función de transferencia a lazo
    abierto y determinar la estabilidad de la función de transferencia a lazo cerrado.
    K H (s)  1
    G(s) 
    s ( s  2)(s 2  2 s  2)

    Paso 1. P.I.: 0; -2; -1+j; -1-j


    P.F.: ∞; ∞; ∞; ∞
    Paso 2. 4 ramas
    Paso 3. 4-0 = 4 asíntotas
    Paso 4. Intersección de las asíntotas
    0  2 1 j 1 j
      1
    40
    Paso 5. Angulo de las asíntotas
    (1)1800 (3)1800 (5)1800 (7)1800
    1   450 2   1350  3   2250  4   3150
    40 40 40 40
    Paso 6. Pertenencia al eje real
     ;2  LGR
     2;0  LGR
    0;  LGR
    Paso 7. Ángulos de partida y llegada
    Angulo de partida en -2 y 0:

    Angulo de partida en -1+j

    135  90  45   1 j  180   1 j  900

    Por simetría el ángulo en –i-j es 900.


    Paso 8. Puntos de encuentro y separación
    1 1 1 1
       0
    s s  2 s 1 j s 1 j

    3s 3  19s 2  10s  4  0  s1  1.6; s 2,3  1  j 0.5774

    Paso 9. Intersección con el eje imaginario:

    La ecuación característica es: s ( s  2)(s  2s  2)  K  0


    2

    s 4  4s 3  6s 2  4s  K
    El arreglo de Routh se convierte en

    s4 1 6 K
    3
    s 4 4 0
    2
    s 5 K
    20  4 K
    s1
    5
    s0 K

    La intersección con el eje imaginario es cuando K  5

    Por lo tanto el sistema es estable para todo 0<K<5

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