TEMA: GENERALIDADES DE CONTROL

1. Explicar la diferencia entre los sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado

2. Los sistemas de control son ayudas a los seres

humanos en el mantenimiento y limpieza de los
hogares. El robot vacuum cleaner descrito en la figura
es un ejemplo de un robot de un sistema mecatrónico
bajo el control activo basado en sensores infrarrojo y
la tecnología de microchip para navegar alrededor de
muebles. Describa el sistema de control en lazo

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cerrado que guía al robot vacuum cleaner para evitar
colisiones con obstáculos.

Página
3. El papel que se desempeñan los sistemas de control de tráfico aéreo en los
aeropuertos de alta afluencia cobre cada vez mayor importancia, en la medida en que
el tráfico aéreo aumenta. Los ingenieros están desarrollando sistemas de control de
vuelo, de control de tráfico aéreo y de prevención de colisiones utilizando los satélites
de navegación del Sistema de Posicionamiento Global (GPS). GPS permite a cada
avión conocer su posición en el corredor de aterrizaje del espacio aéreo de manera
muy precisa. Represéntese en un diagrama de bloques en el que se muestre como un
controlador de tráfico aéreo podría utilizar el GPS para evitar las colisiones entre
aviones.

4. Para controlar las emisiones y obtener un mejor rendimiento de combustible por

kilómetro de los automóviles, se emplea computadores pequeños. Un sistema de
inyección de combustible controlado por computador que de forma automática
autoajusta la relación de la mezcla aire-combustible puede mejorar el rendimiento de
combustible por kilómetro y reducir de forma significativa la emisión de los productos
contaminantes no necesitados. dibújese el diagrama de bloques de tal sistema para

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automóvil.

Página
5. Para un sistema de control cuya finalidad es mantener constante la temperatura T de
una habitación, según se muestra en la figura, determine la entrada y la salida del
sistema. Los elementos de que consta el sistema son un calentador y un termostato.

6. Analice el comportamiento del sistema de la figura, para identificar el proceso por

controlar, así como las variables que intervienen en el sistema.

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Página
 7. Un sistema de medición de temperatura tiene un termómetro que produce un cambio
de resistencia de 0.007Ω/°C, conectado a un puente Wheatstone que produce un
cambio de corriente de 20mA/Ω ¿Cuál es la función de transferencia global del
sistema? Resp. 0.14mA/°C

8. La figura muestra un sistema para controlar la tasa de flujo de líquido en una tubería
a) Explicar cómo opera el sistema.
b) ¿Cuál es la función de transferencia para el lazo de realimentación si el medidor de
flujo tiene una función de transferencia de 2kPa por m/s y el convertidor de presión a
corriente de 1.0mA por kPa?
c) ¿Cuál es la función de transferencia para la trayectoria directa si el convertidor de
corriente a presión tiene una función de transferencia de 6kPa por mA y la válvula de
control de 0.1 m/s por kPa?
d) ¿Cuál será la función de transferencia global del sistema de control?
Resp.- b) 2.0mA por m/s, c) 0.6m/s por mA, d) 0.3mA por m/s

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Página
9. Establecer cuáles de los siguientes sistemas de control son en lazo abierto o en lazo
cerrado y dar las razones de sus aseveraciones.
a) Una tetera eléctrica que se apaga cuando el agua hierve.
b) Un refrigerador
c) Una hornilla eléctrica sin termostato

10. Un sistema de frenos de un automóvil de cuatro ruedas independientes emplea

realimentación electrónica para controlar automáticamente la fuerza del frenado en
cada rueda. En la figura se muestra un diagrama de bloques del modelo del sistema
de control de frenos, donde 𝐹𝑓 (𝑠) y 𝐹𝑅 (𝑠) son la fuerza del frenado de las ruedas
delanteras y de las traseras, respectivamente y 𝑅(𝑠) es la respuesta deseada del
automóvil en una carretera cubierta con una capa de hielo. Determínese 𝐹𝑓 (𝑠)/𝑅(𝑠)
Respuesta
𝑮𝟏 𝑮𝟐
𝑭𝒇 (𝒔) = [ ] 𝑹(𝒔)
𝟏 + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑯𝟐 + 𝑮𝟏 𝑮𝟑 𝑯𝟐

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Página
11. Un vehículo experimenta muchas entradas de perturbación cuando recorre una
carretera bacheada. Un sistema de suspensión activa puede estar controlado por un
sensor que mira “hacia adelante” las condiciones de la carretera. En la figura se
muestra un ejemplo de un sistema sencillo de suspensión que puede acomodar
cambios bruscos. Encontrar la ganancia apropiada 𝐾1 de forma que el vehículo no
rebote cuando la deflexión deseada es 𝑅(𝑠) = 0 y la perturbación es 𝐷(𝑠).
Respuesta: 𝑲𝟏 𝑲𝟐 =1

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Página
 12. Determinar la función de transferencia en lazo cerrado 𝑇(𝑠) = 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) para el
sistema de la figura.
Respuesta:
𝒀(𝒔) 𝑲𝟏 𝑲 𝟐
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 𝑲𝟑 + 𝑲𝟏 𝑲𝟐 )𝒔 + 𝑲𝟏 𝑲𝟐 𝑲𝟑

13. En la figura se muestra un sistema

a) Determínese G(s) y H(s) del diagrama de bloques mostrado en la figura (a) que son

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equivalentes a los del diagrama de bloques de la figura (b)
b) Determínese Y(s)/R(s) para la figura (b)
Respuesta:
𝟏 𝟏
𝒂) 𝑮(𝒔) = 𝟐 𝑯(𝒔) = 𝟐𝒔 + 𝟓 𝒃)𝑻(𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝟏𝟓𝒔 + 𝟓𝟎 𝒔 + 𝟏𝟕𝒔 + 𝟔𝟓

Página
 14. En la figura (a) se muestra un amplificador de dos transistores en serie con
realimentación por voltaje. Este circuito equivalente ca no tiene en cuenta las
resistencias de polarización y los condensadores en paralelo. En la figura (b) se
muestra un diagrama de bloques que representa al circuito. Este diagrama de bloques
no tiene en cuenta el efecto ℎ𝑟𝑒 , que es generalmente una aproximación adecuada y
supone que (𝑅2 + 𝑅𝐿 ) ≫ 𝑅1 .
(a) Determínese la ganancia de voltaje, 𝑣0 /𝑣𝑖𝑛
(b) Determínese la ganancia de corriente 𝑖𝑐2 /𝑖𝑏1
(c) Determínese la impedancia de entrada 𝑣𝑖𝑛 /𝑖𝑏1
Respuesta:
𝒗𝟎 𝑹𝑳 𝜷𝟏 𝜷𝟐 (𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 )
=
𝒗𝒊𝒏 (𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 )(𝑹𝒈 + 𝒉𝒊𝒆𝟏 ) + 𝑹𝟏 (𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 )(𝟏 + 𝜷𝟏 ) + 𝑹𝟏 𝑹𝑳 𝜷𝟏 𝜷𝟐

𝒗𝒄𝟐
= 𝜷𝟏 𝜷𝟐
𝒊𝒃𝟏

𝒗𝒊𝒏 (𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 )(𝑹𝒈 + 𝒉𝒊𝒆𝟏 ) + 𝑹𝟏 (𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 )(𝟏 + 𝜷𝟏 ) + 𝑹𝟏 𝑹𝑳 𝜷𝟏 𝜷𝟐

=
𝒊𝒃𝟏 𝑹𝟏 + 𝑹 𝟐

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Página
 15. Un sistema consta de dos motores eléctricos que se acoplan mediante una correa
flexible continua. La correa también pasa sobre un brazo oscilante que se instrumenta
para permitir medir la velocidad y la tensión de la correa. El problema de control
básico es regular la velocidad y tensión de la correa modificando los pares motores.
Entre las dos bobinas, el hilo se procesa de una forma que puede requerir que la
velocidad y tensión del hilo se controle dentro de límites definidos. En la figura se
muestra un modelo de sistema. Averígüese 𝑌2 (𝑠)/𝑅1 (𝑠). Determínese una relación
para el sistema que hará 𝑌2 (𝑠) independiente de 𝑅1
Respuesta:
𝒀𝟐 (𝒔) 𝑮𝟏 𝑮𝟖 𝑮𝟔 − 𝑮𝟐 𝑮𝟓 𝑮𝟔 (𝟏 + 𝑮𝟏 𝑮𝟑 𝑮𝟒 𝑯𝟐 )
=
𝑹𝟏 (𝒔) 𝟏 + 𝑮𝟏 𝑮𝟑 𝑮𝟒 𝑯𝟐 + 𝑮𝟐 𝑮𝟓 𝑮𝟔 𝑯𝟏 + 𝑮𝟖 𝑮𝟔 𝑮𝟐 𝑯𝟏 𝑮𝟕 𝑮𝟏 𝑮𝟒 𝑯𝟐

𝑮𝟏 𝑮𝟖 𝑮𝟔 = 𝑮𝟐 𝑮𝟓 𝑮𝟔 (𝟏 + 𝑮𝟏 𝑮𝟑 𝑮𝟒 𝑯𝟐 )

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Página
 16. Determínese la función de transferencia 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) para el sistema de control de
velocidad en vacío de un motor de gasolina tal como se muestra en la figura.
Respuesta:
𝒀𝟐 (𝒔) 𝑮𝟑 𝑮𝟏 (𝑮𝟐 + 𝑲𝟓 𝑲𝟔 )
=
𝑹𝟏 (𝒔) 𝟏 − 𝑮𝟑 (𝑯𝟏 + 𝑲𝟔 ) + 𝑮𝟑 𝑮𝟏 (𝑮𝟐 + 𝑲𝟓 𝑲𝟔 )(𝑯𝟐 + 𝑲𝟒 )

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Página
 17. Para utilizar la ventaja de la fuerza de los manipuladores robóticos y la ventaja
intelectual de los humanos, se han examinado una clase de manipuladores llamados
extensores. El extensor se define como un manipulador activo usado por un humano
para aumentar la fuerza. El humano proporciona una entrada 𝑈(𝑠), tal como se
muestra en la figura. El punto final del extensor es 𝑃(𝑠). Determine la ida 𝑃(𝑠) para
ambos 𝑈(𝑠) y 𝐹(𝑠) en la forma
𝑃(𝑠) = 𝑇1 (𝑠)𝑈(𝑠) + 𝑇2 (𝑠)𝐹(𝑠)
Respuesta:
𝑮 + 𝑲𝑮𝟏 𝑮𝒄 + 𝑲𝑮𝟏
𝑷(𝒔) = 𝑼(𝒔) + 𝑭(𝒔)
∆ ∆
Donde:
∆= 𝟏 + 𝑮𝑯 + 𝑮𝟏 𝑲𝑩𝑯 + 𝑮𝒄 𝑬 + 𝑮𝟏 𝑲𝑬

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18. Simplifique los diagramas de bloques que aparece en la figura y obtenga la función de
transferencia en lazo cerrado 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠)

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19. La figura muestra un diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo
de colectores solares mostrado en la figura. La señal 𝑁(𝑠) denota perturbaciones de
las ráfagas de viento que actúan sobre la antena. La función de transferencia de la
trayectoria directa 𝐺𝑑 (𝑠) se utiliza para eliminar el efecto 𝑁(𝑠) sobre la salida 𝑌(𝑠).
Encuentre la función de transferencia 𝑌(𝑠)/𝑁(𝑠)|𝑅=0. Determine la expresión 𝐺𝑑 (𝑠) de
tal forma que el efecto 𝑁(𝑠) sea eliminado por completo.
Respuesta: 𝑮𝒅 (𝒔) = 𝟎. 𝟏 (𝒔 + 𝟏𝟎)

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Página
20. La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor de cd.
La señal 𝑁(𝑠) denota el par de fricción en el eje de motor. Encuentre la función de
transferencia 𝐻(𝑠) para que la salida 𝑌(𝑠) no sea afectada por el par de perturbación
𝑁(𝑠).
𝑹𝒆𝒔𝒑𝒖𝒆𝒔𝒕𝒂: − 𝟏/𝑮(𝒔)

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21. El diagrama de bloques de un sistema de control de posición del procesador de texto
electrónico se presenta en la figura:
a) Encuentre la función de transferencia de lazo 𝜃0 (𝑠)/𝜃𝑒 (𝑠) (la salida de la trayectoria
de realimentación está abierta)
b) Encuentre la función de transferencia de lazo 𝜃0 (𝑠)/𝜃𝑟 (𝑠)

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Página
22. El acoplamiento entre las señales del motor de turbohélice mostrado en la figura. La
señales se definen como: 𝑅1 (𝑠):flujo de combustible, 𝑅2 (𝑠): angulo de aspa de la
hélice, 𝑌1 (𝑠): velocidad del motor y 𝑌2 (𝑠):Temperatura interna de la turbina.
a) Dibuje su diagrama de flujo equivalente para el sistema
b) Encuentre las siguientes funciones de transferencia:

c) Exprese las funciones de transferencia en forma matricial Y(s)=G(s)R(s)

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 23. Encontrar la función de transferencia
𝑌1 (𝑠)
𝑅2 (𝑠)
para el sistema multivariable de la figura

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Página
 24. Una impresora láser emplea un haz de láser para copiar con gran rapidez en un
computador. El láser se posiciona mediante una entrada de control, 𝑟(𝑡), de manera que
se tiene:
5(𝑠 + 100)
𝑌(𝑠) = 2 𝑅(𝑠)
𝑠 + 60𝑠 + 500

La entrada 𝑟(𝑡) representa la posición deseada del haz de láser.

(a) Si 𝑟(𝑡) es una entrada escalón unitario, averígüese la salida 𝑦(𝑡)
(b) ¿Cuál es el valor final de 𝑦(𝑡)?

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25. La velocidad de rotación 𝜔 de un satélite esta mostrado en la figura, es ajustada por el
cambio en la longitud del haz 𝐿. La función de transferencia entre 𝜔(𝑠) y el cambio
incremental en la longitud del haz ∆𝐿(𝑠) es
𝜔(𝑠) 2(𝑠 + 4)
=
∆𝐿(𝑠) (𝑠 + 5)(𝑠 + 1)2
Si el haz de longitud es ∆𝐿(𝑠) = 1/𝑠, determine la respuesta rotacional.

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26. La función de transferencia de un sistema es
𝑌(𝑠) 10(𝑠 + 2)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 15
Determine 𝑦(𝑡) cuando 𝑟(𝑡) es una entrada escalón unitario

27. En la figura se muestra un sistema 20 Generalidades de Control

a) Averígüese la función de transferencia en lazo cerrado 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) cuando
10
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑠 + 10
b) Determine 𝑌(𝑠) cuando la entrada 𝑅(𝑠) es un escalon unitario
c) Calcúlese 𝑦(𝑡)
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28. Un sistema está representado por la figura
a) Determínese el desarrollo en fracciones simples e 𝑦(𝑡) para una entrada rampa,
𝑟(𝑡) = 𝑡
b) Obtengase una grafica de 𝑦(𝑡) para la parte (a) y hállese 𝑦(𝑡) para 𝑡 = 1.5 𝑠
c) Determinese la respuesta impulsional del sistema 𝑦(𝑡)
d) Obtengase una grafica de 𝑦(𝑡) para la parte (c) y averígüese 𝑦(𝑡) para 𝑡 = 1.5 𝑠

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29. En la figura se muestra un sistema de control en lazo cerrado
a) Determínese la función de transferencia
𝑌(𝑠)
𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠)
b) Determinese los polos y los ceros de 𝑇(𝑠)
c) Utilícese una entrada de escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 y obténgase el desarrollo en
fracciones parciales simples para 𝑌(𝑠) y el valor de los residuos.
d) Represéntese gráficamente 𝑦(𝑡) y analícese el efecto de los polos complejos y
reales de T(s). ¿Dominan los polos reales o complejos de la respuesta?

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30. En la figura se muestra un sistema de control en lazo cerrado
a) Determínese la función de transferencia
𝑌(𝑠)
𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠)
b) Determinese los polos y los ceros de 𝑇(𝑠)
c) Utilícese una entrada de escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 y obténgase el desarrollo en
fracciones parciales simples para 𝑌(𝑠) y el valor de los residuos.
d) Represéntese gráficamente 𝑦(𝑡) y analícese el efecto de los polos complejos y
reales de T(s). ¿Dominan los polos reales o complejos de la respuesta?
e) Predígase el valor final de 𝑦(𝑡) para la entrada en escalón unitario

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