Angulos de Euler

Descargar como docx, pdf o txt
Descargar como docx, pdf o txt
Está en la página 1de 6

INTRODUCCION

Existen varios métodos y herramientas para la representación de la posición y orientación de un


cuerpo rígido que servirá para establecer la ubicación del efector final de un robot, o cualquiera
de sus articulaciones, respecto a un punto (generalmente la base del robot). Ya que en robótica
es necesario especificar la relación entre un sistema de ejes fijo en el espacio y uno fijo en el
cuerpo rígido. Se puede construir la transformación entre estos dos sistemas con tres rotaciones
virtuales sucesivas del cuerpo rígido: de esta manera se introducen los ángulos de Euler [1].

ANGULOS DE EULER

“Cualquier rotación puede ser descrita utilizando tres ángulos”

Los ángulos de Euler definen la orientación mediante tres giros consecutivos en los tres ejes de
coordenadas. Realizando de forma diferente los giros, se obtienen otras representaciones. En el
caso de los denominados ángulos de Euler Z-Y-Z. Fueron introducidos por Leonhard Euler en
mecánica del sólido rígido para describir la orientación de un sistema de referencia solidario con
un sólido rígido en movimiento [2].

Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen común, es posible especificar la
posición de un sistema en términos del otro usando tres ángulos (, , ) de tres maneras
equivalentes, como sigue:

La definición es Estática, de acuerdo con el esquema adjunto:

  es el ángulo entre el eje x y la línea de nodos.

  es el ángulo entre el eje z y el eje Z.

  es el ángulo entre la línea de nodos y el eje X.

 La intersección de los planos coordenados “xy” y “XY” se llama línea de nodos

Las rotaciones dadas por los ángulos de Euler (, , ), son:

1. La primera rotación es por un ángulo  a través del eje de z utilizando D.


2. La segunda rotación es por un ángulo   [0, π] sobre el que era originalmente el eje
de x utilizando C.
3. La tercera rotación es por un ángulo  sobre el que era originalmente el eje de z
utilizando B.

Además, se le suele asociar con los movimientos básicos de un giróscopo. Si se parte de los
sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en
cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos.

PASOS

Ángulos de Euler ZXZ


1. Girar OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OZ → OU’V’W’.
2. Girar OU’V’W’ un ángulo θ con respecto al eje OU’, convirtiéndose así en el OU’’V’’W’’.
3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ con respecto al eje OW’’ convirtiéndose
finalmente en el OU’’’V’’’W’’’.

Angulos de Euler XYZ - Roll, Pitch, Yaw

Se trata de la representación utilizada generalmente en aeronáutica. Es también la más habitual


de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes del sistema fijo [3].

1. Girar el sistema OUVW un ángulo ψ con respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o
guiñada.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ Prof. Cecilia García con respecto al eje OY. Es el
denominado Pitch o cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o
alabeo.
Fig. ángulos de Euler.

Los componentes de rotación están dados por:

La transformación del sistema del espacio al sistema del cuerpo puede lograrse a través de la
matriz de transformación A [4].

Para descomponer la matriz de rotaciones A para encontrar los ángulos de Euler [5]:
𝒂𝟑𝟏
∅ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
𝒂𝟑𝟐
𝒂𝟑𝟏
𝝋 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
−𝒂𝟐𝟑
𝜽 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏(𝒂𝟑𝟑 )
Ejercicio 2.

A un rígido solido con un punto fijo se le aplican 3 rotaciones (ZXZ) sucesivas según los ángulos
eulerianos (α, β, δ). cada uno de dichos ángulos es igual a π/2, encontrar las coordenadas (XYZ)
de los puntos (LMN) después de ocurrir las rotaciones

Como sabemos, las rotaciones se hacen con respecto a los ejes Z, X' y finalmente Z' por la
convención ZXZ.

Para la primera rotación se usa la siguiente matriz dinámica perteneciente al eje Z.


𝑐𝑜𝑠α −𝑠𝑒𝑛α 0
RZ(α)=(𝑠𝑒𝑛α 𝑐𝑜𝑠α 0)
0 0 1
La segunda rotación sobre el eje X.
1 0 0
RX(β)=(0 𝑐𝑜𝑠β −𝑠𝑒𝑛β)
0 𝑠𝑒𝑛β 𝑐𝑜𝑠β
La tercera rotación ocurre sobre el eje Z
𝑐𝑜𝑠α −𝑠𝑒𝑛α 0
RZ(δ)=(𝑠𝑒𝑛α 𝑐𝑜𝑠α 0)
0 0 1
La rotación de Euler por lo tanto resulta de:

Re= RZ(α)* RX(β)* RZ(δ)


Re=
𝑐𝑜𝑠α − 𝑠𝑒𝑛α ∗ 𝑐𝑜𝑠β ∗ 𝑠𝑒𝑛δ −𝑐𝑜𝑠α ∗ 𝑠𝑒𝑛δ − 𝑠𝑒𝑛α ∗ 𝑐𝑜𝑠β ∗ 𝑐𝑜𝑠δ 𝑠𝑒𝑛α ∗ senβ
(𝑠𝑒𝑛α ∗ 𝑐𝑜𝑠δ + 𝑐𝑜𝑠δ ∗ 𝑐𝑜𝑠β ∗ 𝑠𝑒𝑛δ −𝑠𝑒𝑛α ∗ 𝑠𝑒𝑛δ + 𝑐𝑜𝑠α ∗ 𝑐𝑜𝑠β ∗ 𝑐𝑜𝑠δ −𝑐𝑜𝑠α ∗ senβ)
senβ ∗ 𝑠𝑒𝑛δ senβ ∗ 𝑠𝑒𝑛δ 𝑐𝑜𝑠β

Remplazando por nuestros ángulos tenemos como resultante:


0 0 1
Re=(0 −1 0)
1 0 0
Para encontrar la posición nueva de nuestra figura se multiplica la matriz de Euler por los
puntos iniciales (LMN).
0 0 1 0 100
L’=(0 −1 0)*( 50 ) = (−50)
1 0 0 100 0
0 0 1 0 50
M’=(0 −1 0)*( 50 ) = (−50)
1 0 0 100 50
0 0 1 0 50
N’=(0 −1 0)*( 50 ) = ( 0 )
1 0 0 100 50

La trasa corresponde a la suma de la diagonal de la matriz t11+t22+t33

Esto quiere decir q si la figura se gira sobre la recta L (fija) antes determinada en un ángulo de
180 se tiene el mismo efecto realizado por las 3 rotaciones.

CONCLUSIÓNES

El modelo y control de robots hace necesario considerar posiciones y orientaciones en el


espacio, para apreciar el rango dinámico para su empleo.

Implementando directamente los ángulos de Euler es posible solucionar la dinámica rotacional


de un cuerpo rígido, con resultados muy cercanos a los calculados analíticamente por otros
métodos más completos como es el de “representación Denavit - Hartenberg”, además de ser
un método relativamente más sencillo con bueno resultados.
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para
especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente móvil,
respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos, generalmente
para ubicar una figura sólida.

Biografía

[1]Barrientos A. y otros, 1997. “Fundamentos de Robótica”. McGraw-Hill.

[2]https://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica/Herramientas_matem%C3%A1ticas_para_la
_localizaci%C3%B3n_espacial

[3]http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1012/mod_resource/content/0/Teoria/Her
ramientas_Mate_y_Cin_Dir.pdf

[4]https://www.researchgate.net/profile/Jose_Munoz26/publication/28110900_Simulacion_p
or_dinamica_molecular_del_movimiento_de_un_trompo_pesado/links/54c27e760cf219bbe4
e81fa8/Simulacion-por-dinamica-molecular-del-movimiento-de-un-trompo-pesado.pdf

[5]https://es.slideshare.net/tito.carrreras/ngulos-de-euler-1477463

Johan Sebastian Vásconez Moreno was born in Quito. Student in Electrical Engineering at Salesian
Polytechnic University.

También podría gustarte

pFad - Phonifier reborn

Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.

Note: This service is not intended for secure transactions such as banking, social media, email, or purchasing. Use at your own risk. We assume no liability whatsoever for broken pages.


Alternative Proxies:

Alternative Proxy

pFad Proxy

pFad v3 Proxy

pFad v4 Proxy