Angulos de Euler
Angulos de Euler
Angulos de Euler
ANGULOS DE EULER
Los ángulos de Euler definen la orientación mediante tres giros consecutivos en los tres ejes de
coordenadas. Realizando de forma diferente los giros, se obtienen otras representaciones. En el
caso de los denominados ángulos de Euler Z-Y-Z. Fueron introducidos por Leonhard Euler en
mecánica del sólido rígido para describir la orientación de un sistema de referencia solidario con
un sólido rígido en movimiento [2].
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen común, es posible especificar la
posición de un sistema en términos del otro usando tres ángulos (, , ) de tres maneras
equivalentes, como sigue:
Las rotaciones dadas por los ángulos de Euler (, , ), son:
Además, se le suele asociar con los movimientos básicos de un giróscopo. Si se parte de los
sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en
cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos.
PASOS
1. Girar el sistema OUVW un ángulo ψ con respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o
guiñada.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ Prof. Cecilia García con respecto al eje OY. Es el
denominado Pitch o cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o
alabeo.
Fig. ángulos de Euler.
La transformación del sistema del espacio al sistema del cuerpo puede lograrse a través de la
matriz de transformación A [4].
Para descomponer la matriz de rotaciones A para encontrar los ángulos de Euler [5]:
𝒂𝟑𝟏
∅ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
𝒂𝟑𝟐
𝒂𝟑𝟏
𝝋 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
−𝒂𝟐𝟑
𝜽 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏(𝒂𝟑𝟑 )
Ejercicio 2.
A un rígido solido con un punto fijo se le aplican 3 rotaciones (ZXZ) sucesivas según los ángulos
eulerianos (α, β, δ). cada uno de dichos ángulos es igual a π/2, encontrar las coordenadas (XYZ)
de los puntos (LMN) después de ocurrir las rotaciones
Como sabemos, las rotaciones se hacen con respecto a los ejes Z, X' y finalmente Z' por la
convención ZXZ.
Esto quiere decir q si la figura se gira sobre la recta L (fija) antes determinada en un ángulo de
180 se tiene el mismo efecto realizado por las 3 rotaciones.
CONCLUSIÓNES
Biografía
[2]https://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica/Herramientas_matem%C3%A1ticas_para_la
_localizaci%C3%B3n_espacial
[3]http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1012/mod_resource/content/0/Teoria/Her
ramientas_Mate_y_Cin_Dir.pdf
[4]https://www.researchgate.net/profile/Jose_Munoz26/publication/28110900_Simulacion_p
or_dinamica_molecular_del_movimiento_de_un_trompo_pesado/links/54c27e760cf219bbe4
e81fa8/Simulacion-por-dinamica-molecular-del-movimiento-de-un-trompo-pesado.pdf
[5]https://es.slideshare.net/tito.carrreras/ngulos-de-euler-1477463
Johan Sebastian Vásconez Moreno was born in Quito. Student in Electrical Engineering at Salesian
Polytechnic University.