Facultad de Ingeniería

Geológica, Minera y
Metalúrgica

5TA. SEMANA
Momentos de inercia plano y de masas.
Momentos de inercia, productos de
inercia, momento polar de inercias; radios
de giro. Teorema de ejes paralelos ó
teorema de Steiner. Teorema de ejes
rotados. Ejes y momentos principales de
inercia.
Seminario
 Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Introducción
En el análisis de esfuerzos y deformaciones de vigas y árboles (ejes que
trabajan a torsión) se encuentran frecuentemente expresiones:

 dA
2
x segundo momento de la superficie
A

Donde dA es un elemento de superficie, y x la distancia de este elemento a un

cierto eje contenido en el plano de la superficie o perpendicular a él.
Son siempre positivos y sus dimensiones serán L4 (unidades: mm4 o cm4).
En el análisis del movimiento de rotación de un cuerpo rígido, aparecen
expresiones de la forma

 dm
2
r Momento de inercia (de masa);
m propiedad de los cuerpos para
resistirse a rotar.
Donde dm representa un elemento de masa y r la distancia de este elemento a
un eje. Son siempre positivos y sus dimensiones serán ML2 (unidades: kg.m2).
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Segundo momento de una superficie
plana
Metalúrgica

El segundo momento de una superficie respecto a un eje (indicado con

subíndices) se representará por el símbolo I cuando el eje esté en el plano de
la superficie y por J cuando el eje sea perpendicular a ella.
Los segundos momentos rectangulares de
la superficie A respecto a los ejes x e y del
plano de la superficie son:

I x   y 2 dA e I y   x 2 dA
A A

Análogamente, el segundo momento polar

de la superficie A respecto al eje z, que es
perpendicular al plano de la superficie en el
origen O del sistema de coordenadas xy, es

J z   r 2dA   x 2  y 2 dA   x 2dA   y 2dA  I x  I y

A A A A
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Teorema de Steiner para segundos
Metalúrgica
momentos de superficie
Cuando se haya determinado el segundo momento de una superficie respecto
a un eje dado, se podrá obtener el correspondiente a un eje paralelo a éste
aplicando el Teorema de Steiner. Demostración:
Si uno de los ejes pasa por el Centroide de la
superficie, el segundo momento de superficie
respecto a un eje x´ paralelo a él es

I x´    y  y  dA   y dA  2 y  y dA  y 2  dA
2 2

A A A A

el segundo término es nulo ya que se trata del

momento primero de superficie respecto al eje x
que pasa por el centroide de la superficie:

I x´  I xC  y A
2

donde IxC es el segundo momento de la superficie

respecto al eje x que pasa por el centroide; y es la
separación de los ejes x y x´.
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Metalúrgica

análogamente, se puede demostrar que

 2 2

J z´  J zC  x  y A  J zC  d A
2

donde JzC es el segundo momento polar de la superficie respecto al eje z

que pasa por el centroide y d es la distancia que separa los ejes z y z´.

Por tanto, el Teorema de Steiner dice que:

El segundo momento de una superficie respecto a un eje cualquiera
contenido en el plano de la superficie es igual al segundo momento de
la superficie respecto a un eje paralelo que pase por el Centroide de la
superficie más el producto del área de ésta por el cuadrado de la
separación de los ejes.

Este teorema solo es válido para pasar de un eje a uno paralelo centroidal,
o al revés, para pasar de un eje centroidal a otro paralelo a él.
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Geológica, Minera y
Metalúrgica Radio de giro de una superficie
El segundo momento de una superficie (al tener las dimensiones de la cuarta
potencia de una longitud) se podrá expresar como producto del área A de la
superficie por el cuadrado de una longitud k llamada radio de giro. Así pues,

I x   y 2 dA  A k x2 I y   x 2 dA  A k y2 J z   r 2 dA  A k z2
A A A

Ix Iy Jz
kx  ky  kz 
A A A

Y como Jz  Ix  Iy  k z2  k x2  k y2
Al igual que cuando vimos el Teorema de Steiner para momentos segundos de
superficie, existirá una relación correspondiente entre los radios de giro de la
superficie respecto a dos ejes paralelos, uno de los cuales pase por el
centroide de la superficie.

k x2´  k xC
2
 y2 k y2´  k yC
2
 x2 k z2´  k zC
2
 
 x 2  y 2  k zC
2
d2
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Geológica, Minera y
Segundos momentos de superficies
Metalúrgica
compuestas
Los momentos segundos de una superficie respecto a cualquier sistema de
ejes de coordenadas x, y, z se han definido en la forma:

I x   y 2 dA I y   x 2 dA J z   r 2 dA
A A A
Frecuentemente, en la práctica, la superficie A es irregular pero se puede
descomponer en superficies sencillas A1, A2, A3, …, An para las cuales las
integrales ya estén calculadas y tabuladas.
Así, el segundo momento de la superficie compuesta, respecto a un eje es
igual a la suma de los momentos segundos respecto a dicho eje de las
distintas partes.

I x   y 2 dA   dA 
y 2
 dA  ... 
y 2
 dA  I x1  I x2  ...  I xn
y 2

A A1 A2 An

Cuando se quite una superficie (agujero) de una superficie mayor, su

segundo momento deberá restarse del segundo momento de dicha
superficie mayor para obtener el segundo momento resultante.
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Geológica, Minera y
Segundos momentos de superficies
Metalúrgica
planas
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Geológica, Minera y
Segundos momentos de superficies
Metalúrgica
planas
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Geológica, Minera y
Propiedades de algunas formas de
Metalúrgica
perfiles (Steel Construction)
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Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema, calcular el segundo momento
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Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema, calcular el segundo momento
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Geológica, Minera y
Segundos momentos mixtos de
Metalúrgica
superficies
El segundo momento mixto (producto de inercia de
superficie) dIxy del elemento de superficie dA respecto a
los ejes x e y es:
dI xy  x y dA
Así el segundo momento mixto (producto de
inercia de superficie) de la superficie total A
respecto a los ejes x e y será:
I xy   x y dA
A

Como el producto xy puede ser positivo o negativo, el

segundo momento mixto podrá ser positivo, negativo o
nulo.
De hecho, el segundo momento mixto de una superficie
respecto a dos ejes ortogonales cualesquiera será nulo
cuando uno de dichos ejes sea eje de simetría.
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Metalúrgica

El Teorema de Steiner para momentos

segundos mixtos se deducen a partir de
la figura en donde los ejes x e y pasan
por el centroide C de la superficie y son
paralelos, respectivamente a los ejes x´ e
y´. Así,
I x´ y´   x´ y´ dA   x  x  y  y  dA 
A A

 x y  dA  x  y dA  y  x dA   x y dA
A A A A

Las integrales segunda y tercera son nulas por ser centroidales los
ejes x e y.
En consecuencia, el segundo momento mixto respecto a un par de
ejes paralelos a dos ejes centroidales ortogonales es

I x´ y´  I xyC  x y A
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Segundos momentos mixtos de
Metalúrgica
superficies planas
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Segundos momentos mixtos de
Metalúrgica
superficies planas
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Geológica, Minera y
Metalúrgica Segundos momentos principales
El segundo momento de la superficie A de la figura
respecto al eje x´ que pasa por O variará con el
ángulo θ.
Los ejes x e y utilizados para obtener el segundo
momento polar Jz respecto a un eje z que pase por
O eran dos ejes ortogonales cualesquiera del
plano de la superficie que pasaran por O; por
tanto,
J z  I x  I y  I x´  I y´
Donde x´e y´son dos ejes ortogonales cualesquiera que pasen por O. Como la
suma de Ix´ e Iy´ es constante, Ix´ será máximo y el correspondiente Iy´ mínimo
para un valor particular de θ.
El sistema de ejes para el cual los momentos segundos son máximo y mínimo
se denominan ejes principales de la superficie en el punto O y se les designa
por eje u y eje v (estos ejes son importantes en Resistencia de materiales al
estudiar vigas y columnas). Así los momentos segundos principales así
obtenidos respecto a estos ejes se designan por Iu e Iv.
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6TA. SEMANA
Momentos de inercia plano y de masas.
Círculo de Mohr. Momento de inercia de
masas.
3ra practica calificada
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CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
Metalúrgica

MOMENTO

u  x cos   ysen 
v  y cos   xsen
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CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
Metalúrgica
MOMENTO

u  x cos   ysen  v  y cos   xsen

 u   v 2 dA   ( y cos   xsen ) 2 dA

 u  cos 2   y 2 dA  2 sen  cos   xydA  sen 2  x 2 dA

 u   x cos 2   2 Pxy sen cos    y sen 2

 v   x sen 2  2 Pxy sen cos    y cos 2 

Puv   x sen cos   Pxy (cos 2   sen 2 )   y sen cos 

J z  I x  I y  Iu  Iv
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CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
Metalúrgica

MOMENTO
De la figura, relacionamos los ejes para un elemento dA:
x  y x  y
u   cos 2  Pxy sen 2
2 2
x  y x  y
v   cos 2  Pxy sen 2
2 2
x  y x  y 2 x  y 2
Puv  sen 2  Pxy cos 2 ( u  )  Puv  (
2
)  Pxy2
2 2 2
x  y
 med  x  y 2
2 R  (( )  Pxy2 )
2

 max   med  R
x  y x  y
 min   med  R  max, min   (( ) 2  Pxy2 )
2 2
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CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
Metalúrgica

MOMENTO
x  y x  y
 max, min   (( ) 2  Pxy2 )
2 2
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CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
Metalúrgica

MOMENTO
x  y x  y
 max, min   (( ) 2  Pxy2 )
2 2
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Geológica, Minera y
CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
Metalúrgica

MOMENTO
Método para graficar el círculo de Mohr
A continuación describiremos un procedimiento para graficar el círculo de
Mohr para un elemento diferencial.
Su tomarán la siguiente convenciones:

•Los segundos momentos se representarán en la abscisa y los productos

de inercia en la ordenada.

•Los segundos momentos (positivos) se ubicarán en la parte derecha de la

abscisa.

•Los productos de inercia se tomarán como positivos si en su plano de

acción hacen girar al elemento en sentido contrario a las agujas del reloj y
se ubicarán en la parte superior de las ordenadas.
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Geológica, Minera y
CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
Metalúrgica

MOMENTO
Los pasos a seguir son:
1. Graficar los puntos (Ix, Pxy) y (Iy,
Pyx), que indican los esfuerzos que
actúan sobre los planos x e y
respectivamente.
2. Trazar una línea que una los puntos
(Ix, Pxy) y (Iy, Pyx) y definir la
dirección x, como se muestra.
Observe que la línea trazada corta
el eje de las abscisas en el valor
Imed.
3. Con centro en el punto (Imed, 0),
trazar una circunferencia que pase
por los puntos (Ix, Pxy) y (Iy, Pyx).

Nota: Si Pxy hace girar al elemento en

sentido antihorario es positivo y
negativo en sentido contrario.
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Geológica, Minera y
Metalúrgica Momentos de inercia
En los análisis del movimiento de un cuerpo rígido, aparecen a
menudo expresiones en las que interviene el producto de la
masa de un pequeño elemento por el cuadrado de su distancia
a una recta de interés. Este producto recibe el nombre de
momento de inercia del elemento.
Así pues, el momento de inercia dI de un elemento de masa
dm respecto al eje OO es,
dI  r dm
2

El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje OO es,

I   r 2 dm
m

Siempre será positivo dado que tanto la masa como el cuadrado de su

distancia al eje son cantidades positivas y como tiene las dimensiones ML2, su
unidad de medida del SI será el kg.m2
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Geológica, Minera y
Metalúrgica

Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas de un

sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa como el

 
de la figura, así:

x x
2
dI  r dm  y  z dm
2 2

Para los ejes y y z se pueden escribir

ecuaciones análogas con lo que nos
quedaría:

 
I x   rx2 dm   y 2  z 2 dm
m m

 
I y   ry2 dm   x 2  z 2 dm
m m

 
I z   rz2 dm   x 2  y 2 d m
m m
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Geológica, Minera y
Metalúrgica Radio de giro

El momento de inercia (al tener las dimensiones de masa por el cuadrado de

una longitud) se podrá expresar como producto de la masa m del cuerpo por
el cuadrado de una longitud k llamada radio de giro. Así pues, el momento
de inercia I de un cuerpo respecto a una recta dad se puede expresar en la
forma
I
I  mk 2
o sea k 
m
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede
interpretarse que es la distancia al eje de un punto en el que habría que
concentrar toda la masa del cuerpo para tener el mismo momento de inercia
respecto al eje que la masa real.

No existe ninguna interpretación física útil del radio de giro; no es más que
un medio conveniente de expresar el momento de inercia de masa de un
cuerpo en función de su masa y una longitud.
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Geológica, Minera y
Teorema de Steiner para momentos de
Metalúrgica
inercia
Considérese el cuerpo representado en
la figura, en cuyo centro de masa G se
toma el origen del sistema de
coordenadas xyz y considérese
también un sistema de coordenadas
x´y´z´ de origen en el punto O´y ejes
paralelos a los anteriores. En la figura
se observa que

x´ x  x y´ y  y z´ z  z

La distancia dx que separa los ejes x´y x es dx  y  z 2 2

Así pues, el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x´, paralelo al eje x
que pasa por el centro de masa es,

desarrollando
I x   rx2´ dm
m
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Metalúrgica


I x   rx2´ dm    y  y   z  z  dm 
2 2

m m

 
  y 2  z 2 dm  y 2  dm  2 y  ydm  z 2  dm  2 z  zdm
m m m m m

 y 
 z 2 dm  I xG
2
Ahora bien, como
m

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

 y dm  0
m
 z dm  0
m

 
I x´  I xG  y 2  z 2 m  I xG  d x2 m
 x m  I Teorema de Steiner
Por tanto, I y´  I yG 2
z 2
yG d m2
y para
 x m  I momentos de inercia
I z´  I zG 2
 y2 zG  d 2
zm
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Geológica, Minera y
Metalúrgica

Así pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje

que pase por su centro de masa, se podrá hallar el momento de inercia
respecto a otro eje cualquiera paralelo a él, sin necesidad de integración,
utilizando las ecuaciones anteriores.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes paralelos existe una relación
similar dada por
k x2´ m  k xG
2
m  d x2 m
k x2´  k xG
2
 d x2
luego k y2´  k yG
2
 d y2
k z2´  k zG
2
 d z2
Los dos sistemas de ecuaciones enmarcados sólo son válidos para pasar de
ejes xyz que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos o al
revés.
¡No son válidos para ejes paralelos arbitrarios!
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Geológica, Minera y
Momentos de inercia de cuerpos
Metalúrgica
compuestos
Muchas veces el cuerpo de interés puede descomponerse en varias formas
simples tales como cilindros, esferas, placas y varillas, para las cuales se han
calculado y tabulado previamente los momentos de inercia. Ver tablas
siguientes.
El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es
igual a la suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo
componen respecto a dicho eje.

 
Por ejemplo,
I x   rx2 dm   y 2  z 2 dm 
m m

  y 
 z 2 dm   y 
 z 2 dm  ...   y 
 z 2 dm 
2 2 2

m1 m2 mn

 I x1  I x2  ...  I xn
Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de
inercia deberá restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener
el momento de inercia del cuerpo compuesto.
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Geológica, Minera y
Momentos de inercia de formas
Metalúrgica
corrientes
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Momentos de inercia de formas
Metalúrgica
corrientes
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Momentos de inercia de formas
Metalúrgica
corrientes
Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema
 Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Productos de inercia

En los estudios de movimientos de cuerpos rígidos aparecen, a veces,

expresiones en las que intervienen el producto de la masa de un pequeño
elemento por las distancias del mismo a un par de planos de coordenadas
ortogonales. Se trata de del producto de inercia del elemento.

Por ejemplo, el producto de inercia del

elemento representado en la figura respecto
a los planos xz e yz es
dI xy  x y dm
La suma de los productos de inercia de
todos los elementos de masa del
cuerpo respecto a los mismos planos
ortogonales se define como el producto
de inercia del cuerpo.

I xy   x y dm
m
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Geológica, Minera y
Metalúrgica

Los tres productos de inercia del cuerpo representado son

I xy   x y dm I yz   y z dm I zx   z x dm
m m m

Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las

dimensiones ML2 por lo que su unidad de medida del SI será el kg.m2
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya que
las coordenadas tiene signos independientes.
El producto de inercia será nulo cuando uno u otro de los planos sea un plano
de simetría, ya que los pares de elementos simétricos respecto a éste tendrán
productos de inercia opuestos cuya suma dará cero.
Los productos de inercia de placas delgadas con densidad ρ uniforme, con
grosor t uniforme y una sección de área A y suponiendo además que los ejes x
e y están contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetría), serán

I xy m   x y dm   x y  dV   x y  t dA  t  x y dA  t I xy A
m V A V

I yz m   y z dm  0 y I zxm   z x dm  0
m m
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Geológica, Minera y
Metalúrgica

Se puede desarrollar, para los productos de inercia, un teorema de Steiner muy

parecido al de los momentos segundos mixtos de superficie vistos
anteriormente.
Considérese el cuerpo representado en la figura, el
cual tiene un sistema de coordenadas xyz con origen
en el centro de masa G del cuerpo y un sistema de
coordenadas x´y´z´ con origen en el punto O´ y ejes
paralelos a los anteriores. En la figura se observa
que

x´ x  x y´ y  y z´ z  z

Por tanto, I x´ y´   x´ y´ dm   x  x  y  y  dm  x y  dm  x  y dm  y  x dm   x y dm
m m m m m m

como  x y dm  I
m
xyG ;  y dm  0
m
;  z dm  0
m

tenemos que: I x´ y´  I xyG  x y m I y´ z´  I yzG  y z m I z´ x´  I zxG  z x m

 Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Momentos de inercia principales
En algunos casos, en el análisis dinámico de cuerpos, hay que determinar ejes
principales y momentos de inercia máximo y mínimo.

El problema estriba en transformar momentos y productos de inercia fácilmente

calculables respecto a un sistema de coordenadas en los correspondientes a
otro sistema x´y´z´ de igual origen O pero inclinados respecto a los ejes xyz.

Considérese el cuerpo representado en la figura,

en donde el eje x´ forma los ángulos θx´x, θx´y y θx´z
con los ejes x, y y z respectivamente.
El momento de inercia Ix´ es, por definición:
I x´   r 2 dm
m

Desarrollando y realizando un análisis similar al que se realiza para localizar

los ejes principales y determinar los momentos segundos de superficie
máximo y mínimo, se pueden localizar los ejes principales de inercia y
determinar los momentos de inercia máximo y mínimo.
Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema

Determinar los productos de inercia Ixy, Iyz e Izx de la

voladera plana y homogénea de acero de la figura. El
orificio se encuentra en el centro de la placa. Densidad
del acero 7870 kg/m3.
Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema
Un cuerpo compuesto consiste en un bloque rectangular de
latón (ρ=8,75 Mg/m3) unido a un cilindro de acero (ρ=7,87
Mg/m3) según se indica en la figura. Determinar el momento
de inercia del cuerpo compuesto y el radio de giro respecto
al eje y que se indica en la figura.
Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema

Calcula el momento de Inercia respecto al eje x del cuerpo

de la figura siguiente compuesto por dos cilindros de acero
(ρ=7850 kg/m3) y una esfera de latón (ρ=8750 kg/m3).