Sistemas Mecánicos Rotacionales

Sistemas mecánicos rotacionales
David Stiven Perdomo Ruiz

Departamento de ingenieria Electrica
Institucion universitaria Pascual Bravo
Medellin, Colombia
d.perdomo53@pascualbravo.edu.co
Resumen— Este documento presenta el modelado de los

sistemas mecánicos rotacionales, profundizando hasta el punto
de dar la función de transferencia para su modelo matemático. (1)
Siendo θ el ángulo girado por el cuerpo, T el par aplicado
sobre éste y J su momento de inercia. Este parámetro está
relacionado con la masa del cuerpo y su geometría.
Palabras clave— Sistema, modelado, ángulo, transformada de
laplace La acción del par sobre el cuerpo no afecta directamente
sobre la posición del cuerpo, sino sobre la aceleración angular
I. INTRODUCCION que éste experimenta. La posición angular del cuerpo
La asignatura Teoría de Sistemas pretende proporcionar dependerá pues de las condiciones de velocidad y posición de
herramientas para el estudio del comportamiento de los las que parta.
sistemas dinámicos. En este primer tema se van a definir los
conceptos necesarios para el curso de teoría de sistemas. Se
incluyen ejemplos de sistemas conocidos con objeto de IV. MUELLE DE TORSIÓN
ilustrar las definiciones.
Es un elemento elástico que se deforma ante la acción de
II. SISTEMAS MECANICOS ROTACIONALES un par. El elemento se opone a ser girado desarrollando un par
de reacción proporcional al ´ángulo girado por éste al
Se denominan sistemas mecánicos rotacionales a aquellos
deformarse.
en los que los cuerpos que forman el sistema realizan
rotaciones en el mismo plano, es decir, que los ejes de rotación
de todos los cuerpos son paralelos. En estos sistemas, los giros
realizados por los cuerpos varían por la acción de los pares de
fuerzas ejercidos sobre ellos. El movimiento de cada cuerpo
que forma el sistema viene caracterizado por el giro que el
cuerpo experimenta. Por tanto, es el ángulo girado por el
cuerpo el único grado de libertad que este posee.
Figura. 2. Esquema de un muelle de torsión.
III. MOMENTO DE INERCIA

Un cuerpo de masa M sometido a un par de fuerzas La ecuación que rige el comportamiento de este elemento es
experimenta un movimiento de rotación tal que el par de la siguiente:
fuerzas de inercia cancela el par que lo impulsa.
(2)
Siendo K la constante de torsión del muelle y θo el ´ángulo del
muelle en estado de reposo.
Figura. 1. Giro de un cuerpo con un momento de inercia J.
Por tanto, la ecuación que rige el comportamiento de este

elemento viene dada por:
V. AMORTIGUADOR
Un amortiguador es un elemento que se deforma bajo la (5)
acción de un par creando un par de reacción que es función de
la velocidad angular con la que el elemento se deforma.
Elementos con rozamiento viscoso tienen este tipo de
comportamiento.
Figura. 4. Esquema de un engranaje.
VII. MODELOS DE SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES

Figura. 3. Esquema de un amortiguador de rotación. Una vez conocidos los modelos de todos y cada uno de los
elementos que forman el sistema, el modelo del sistema
completo surge de la aplicación de las leyes de Newton. La
La ecuación que rige el comportamiento de este elemento es segunda ley de Newton, expresada en forma de pares de
la siguiente: fuerzas, indica que la suma de los pares aplicados a un cuerpo,
incluyendo los pares de inercia, es nula.
(6)
(3)
Al igual que en el caso de sistemas traslacionales, a la hora

Siendo B la constante de rozamiento viscoso en el giro. de establecer las ecuaciones del modelo del sistema se debe
tener en cuenta el sentido de los pares de fuerzas, ya que son
magnitudes vectoriales.
VI. ENGRANAJES Función de Transferencia de Sistema Mecánico
Un engranaje es un dispositivo que transmite el Rotacional (masa-resorte-amortiguador)
movimiento giratorio de un eje a otro, transformando las
propiedades de éste, tales como el ´ángulo girado o el par
aplicado al eje. Generalmente los engranajes se componen de VIII. EJEMPLO
dos ruedas dentadas que engranan entre sí transmitiendo la
energía de un eje a otro. Otros dispositivos de acoplamiento Encuentre la función de transferencia,
de ejes como por correas de transmisión o cadenas son G (s) = θ2 (s) / T (s) (7)
asimilables a engranajes.
para el sistema mecánico rotacional que se muestra en la
La relación entre el ángulo girado por cada eje es igual a Figura 5.
la relación entre los radios de las ruedas dentadas, en caso de
no existir deslizamiento u holguras entre ellas. Dado que el
número de dientes que tiene una rueda (N) es directamente
proporcional a su radio (R), es habitual referirse a éstos en
vez de utilizar los radios. Por tanto:
(4)
En la figura 4. se muestra un engranaje de ruedas dentadas.
Los ángulos girador por cada eje son proporcionales, pero el Figura 5. Sistema mecánico rotacional.
sentido del giro de cada eje se invierte por efecto del
engranaje.
En un engranaje ideal, no hay perdida de energía por
rozamiento, transmitiéndose toda la energía mecánica de un
eje a otro. Según esto
A. Dinámica del sistema:
(8)
Por otra parte:
(14)
De dónde:
(9)
B. Transformada de Laplace:
(15)
 Ecuación 1:
(10)
(16)
 Ecuación 2:
REFERENCIAS
[1] Carlos Bordóns Alba Manuel Ruiz Arahal y Daniel
Limón Marruedo, “Teoría de Sistemas,” Universidad
de Sevilla. 2001
(11)
C. Función de Transferencia:
(12)
D. Sustituyendo los valores:
(13)

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Figura. 2. Esquema de un muelle de torsión.

III. MOMENTO DE INERCIA

Figura. 1. Giro de un cuerpo con un momento de inercia J.

Por tanto, la ecuación que rige el comportamiento de este

Figura. 4. Esquema de un engranaje.

VII. MODELOS DE SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES

Al igual que en el caso de sistemas traslacionales, a la hora

Por otra parte:

D. Sustituyendo los valores:

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