Apuntes MPM (Vibraciones libres)

SISTEMA MASA – RESORTE

Determina la solución general de un sistema masa – resorte con las siguientes

condiciones:

El valor de "𝑥" en el instante 𝑡 = 0, es la posición inicial 𝑥(0) = 𝑥0

La derivada de 𝑥 ′ (0) en el instante 𝑡 = 0, es la velocidad inicial 𝑥 ′ (0) = 𝑣0

La ecuación diferencial una vibración libre de un sistema masa – resorte está dada por:

Para obtener la solución general se utilizará la

(1) ------------------𝑚𝑥 ′′ + 𝑘𝑥 = 0 transformada de Laplace y la transformada
inversa

Aplicando la transformada de Laplace obtenemos:

Como la masa y la constante elástica

(2) ---------------ℒ[𝑚𝑥′′] + ℒ[𝑘𝑥] = 0 del resorte son constantes se sacan
de la transformada.

Sacando las constantes:

Se aplicará la transformada de
(3) ----------- 𝑚ℒ[𝑥 ′′ ] + 𝑘ℒ[𝑥] = 0 Laplace de la segunda derivada y la
transformada de una función.

La transformada de la segunda derivada es:

En la fórmula 𝑥(0), representa la
posición inicial y 𝑥′(0)
representa la velocidad inicial, o
ℒ[𝑓 ′′ (𝑡)] = 𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥′(0)
las condiciones iniciales del
problema.
La transformada de una función es:

ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝑋(𝑠)
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Aplicando las transformadas de Laplace a la ecuación 3, nos queda:

𝑚[𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥 ′ (0)] + 𝑘[𝑋(𝑠)] = 0

Aplicando las condiciones iniciales:

𝑚[𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥0 − 𝑣0 ] + 𝑘[𝑋(𝑠)] = 0

Aplicando propiedad distributiva para eliminar paréntesis:

𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑚𝑠𝑥0 − 𝑚𝑣0 + 𝑘𝑋(𝑠) = 0

Factorizando a 𝑋(𝑠) y colocando los otros términos al segundo miembro de la ecuación:

𝑋(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑘) = 𝑚𝑠𝑥0 + 𝑚𝑣0

Despejando a 𝑋(𝑠):

𝑚𝑠𝑥0 + 𝑚𝑣0
𝑋(𝑠) =
(𝑚𝑠 2 + 𝑘)

Aplicamos la transformada inversa de Laplace:

𝑚𝑠𝑥0 + 𝑚𝑣0
ℒ −1 [𝑋(𝑠)] = ℒ −1 [ ]
(𝑚𝑠 2 + 𝑘)

Separando términos de la fracción:

𝑚𝑠𝑥0 𝑚𝑣0
ℒ −1 [𝑋(𝑠)] = ℒ −1 [ + ]
(𝑚𝑠 + 𝑘) (𝑚𝑠 2 + 𝑘)
2

Factorizando 𝑚:

𝑚𝑠𝑥0 𝑚𝑣0
ℒ −1 [𝑋(𝑠)] = ℒ −1 [ + ]
𝑘 𝑘
𝑚 (𝑠 2 + 𝑚) 𝑚 (𝑠 2 + 𝑚)

Suprimiendo la 𝑚𝑎𝑠𝑎 como término semejante:

𝑠𝑥0 𝑣0
ℒ −1 [𝑋(𝑠)] = ℒ −1 [ + ]
𝑘 𝑘
(𝑠 2 + 𝑚) (𝑠 2 + 𝑚)
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Como 𝑥0 y 𝑣0 son constantes, se extraen de la transformada inversa:

𝑠 1
ℒ −1 [𝑋(𝑠)] = 𝑥0 ℒ −1 [ ] + 𝑣0 ℒ −1 [ ]
𝑘 𝑘
(𝑠 2 + 𝑚) (𝑠 2 + 𝑚)

𝑘 𝑘
Recordando que 𝜔𝑛 = √𝑚 se entiende que 𝜔𝑛2 = 𝑚, por lo tanto:

𝑠 1
ℒ −1 [𝑋(𝑠)] = 𝑥0 ℒ −1 [ ] + 𝑣0 ℒ −1 [ 2 ]
(𝑠 2 2
+ 𝜔𝑛 ) (𝑠 + 𝜔𝑛2 )

En este caso se utilizarán las siguientes formulas de la transformada inversa:

1 1
ℒ −1 [ ] = sin(𝑎𝑡)
𝑠 2 + 𝑎2 𝑎
𝑠
ℒ −1 [ ] = cos(𝑎𝑡)
𝑠 2 + 𝑎2

Aplicando las formulas, se obtiene la solución general la vibración libre no amortiguada

con condiciones iniciales:

𝑣0
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos(𝜔𝑛 𝑡) + sin(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛
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EJEMPLO SISTEMA MASA – RESORTE

Un objeto de 2 kg se sujeta al extremo de un resorte cuya constante tiene un valor K= 50

N/m. Si se mueve el bloque hasta 1 m a la izquierda de su punto de equilibrio y se libera
con una velocidad de 2 m/s, calcule:

a) La posición x(t) del objeto en cada instante “t”

b) La posición y la velocidad del objeto cuando han transcurrido 5 segundos
c) La amplitud, periodo y frecuencia del movimiento resultante

La ecuación de posición o la solución general sería:

𝑣0
𝑥(𝑡) = 𝑥0 𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) + 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔

Para obtener 𝜔𝑛 :

𝑘 50
𝜔𝑛 = √ ∴ 𝜔𝑛 = √ = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 2

Datos:

m= 2 kg

k= 50 N/m

x0= -1 m

v0= 2 m/s

ωn= 5 rad/s

a) La posición x(t) del objeto en cada instante “t”

2
𝑥(𝑡) = −𝐶𝑜𝑠(5𝑡) + 𝑆𝑒𝑛(5𝑡)
5
b) La posición y la velocidad del objeto cuando han transcurrido 5 segundos

2
𝑥(5) = −𝐶𝑜𝑠(5(5)) + 𝑆𝑒𝑛(5(5))
5

𝑥(𝑡) = −1.0441 𝑚
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Derivamos la ecuación de posición para obtener la velocidad y sustituimos el valor de “t”

𝑥′(𝑡) = 5𝑆𝑒𝑛(5𝑡) + 2𝐶𝑜𝑠(5𝑡)

𝑥′(𝑡) = 5𝑆𝑒𝑛(5(5)) + 2𝐶𝑜𝑠(5(5))

𝑥 ′(𝑡) = 1.3204 𝑚/𝑠

c) La amplitud, periodo y frecuencia del movimiento resultante:

Para calcular la amplitud:

𝑣0 2 2 2
𝐴 = √𝑥02 + ( ) = √(−1)2 + ( )
𝜔 5

𝐴 = 1.077 𝑚

Para el periodo:

2𝜋 2𝜋
𝑇= =
𝜔 5

𝑇 = 1.26 𝑠

Para la frecuencia:

1 1
𝑓= =
𝑇 1.26

𝑓 = 0.7937 𝐻𝑧
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EJEMPLO AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO 𝑪 < 𝟐√𝒌𝒎 (C<CCR)

Modelo matemático: Condiciones iniciales:

𝑚𝑥 ′′ + 𝑐𝑥 ′ + 𝑘𝑥 = 0 𝑥(0) = 𝑥0
𝑥′(0) = 𝑣0
Donde:

m= masa del sistema

c= constante de amortiguamiento

k= constante elástica del resorte

Para este ejemplo se asignan los siguientes datos:

𝑚 = 2, 𝑘 = 50, 𝑐 = 12, 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

2𝑥 ′′ + 12𝑥 ′ + 50𝑥 = 0 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

Simplificamos:

𝑥 ′′ + 6𝑥 ′ + 25𝑥 = 0

Resolveremos por la transformada de Laplace de la segunda derivada, de la primera

derivada y de una función:

ℒ[𝑥 ′′ ] + 6ℒ[𝑥 ′ ] + 25ℒ[𝑥] = 0

Aplicando las fórmulas de las transformadas y las condiciones iniciales nos queda:

(𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑠 − 2) + 6(𝑠𝑋(𝑠) + 1) + 25𝑋(𝑠) = 0

Factorizamos en términos de X(s):

𝑋(𝑠)(𝑠 2 + 6𝑠 + 25) = −𝑠 − 4

Despejamos X(s):

−𝑠 − 4
𝑋(𝑠) =
(𝑠 2 + 6𝑠 + 25)

Aplicamos la transformada inversa:

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−𝑠 − 4
𝑥(𝑡) = ℒ −1 [ ]
𝑠2 + 6𝑠 + 25

Se debe completar el trinomio cuadrado perfecto y utilizar el primer teorema de traslación

−𝑠 − 4
𝑥(𝑡) = ℒ −1 [ ]
(𝑠 + 3)2 + 16

Para convertir el binomio al cuadrado de (𝑠 + 3)2 a “s”, se aplica el exponencial a la “-”

menos, de la constate del binomio. Además, la “s” del numerador la cambiamos por “s-
3” y resolvemos:

−𝑠 − 1
𝑥(𝑡) = 𝑒 −3𝑡 ℒ −1 [ ]
𝑠 2 + 16

Aplicamos las inversas separando las expresiones:

𝑠 1
𝑥(𝑡) = 𝑒 −3𝑡 {−ℒ −1 [ ] −ℒ −1
[ ]}
𝑠 2 + 42 𝑠 2 + 42

Quedando como resultado:

1
𝑥(𝑡) = −𝑒 −3𝑡 [𝐶𝑜𝑠(4𝑡) + 𝑆𝑒𝑛(4𝑡)]
4

La solución general para el movimiento subamortiguado es:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 (𝐴𝐶𝑜𝑠(𝛽𝑡) + 𝐵𝑆𝑒𝑛(𝛽𝑡))

El cuál es la solución del tercer caso de ecuaciones diferenciales con coeficientes

constantes que presenta el libro de Ecuaciones diferenciales de Isabel Carmona, pagina
220, Cuarta edición.
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EJEMPLO AMORTIGUAMIENTO CRITICO 𝑪 = 𝟐√𝒌𝒎 (C=CCR)

Modelo matemático: Condiciones iniciales:

𝑚𝑥 ′′ + 𝑐𝑥 ′ + 𝑘𝑥 = 0 𝑥(0) = 𝑥0
𝑥′(0) = 𝑣0
Donde:

m= masa del sistema

c= constante de amortiguamiento

k= constante elástica del resorte

Para este ejemplo se asignan los siguientes datos:

𝑚 = 2, 𝑘 = 50, 𝑐 = 20, 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

2𝑥 ′′ + 12𝑥 ′ + 50𝑥 = 0 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

Simplificamos la expresión:

𝑥 ′′ + 10𝑥 ′ + 25𝑥 = 0

Resolveremos por la transformada de Laplace de la segunda derivada, de la primera

derivada y de una función:

ℒ[𝑥 ′′ ] + 10ℒ[𝑥 ′ ] + 25ℒ[𝑥] = 0

Aplicando las fórmulas de las transformadas y las condiciones iniciales nos queda:

(𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑠 − 2) + 10(𝑠𝑋(𝑠) + 1) + 25𝑋(𝑠) = 0

Factorizamos en términos de X(s):

𝑋(𝑠)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25) = −𝑠 − 8

Despejamos X(s):

−𝑠 − 8
𝑋(𝑠) =
(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
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Como podemos observar, el denominador es un trinomio cuadrado perfecto, lo

factorizamos:

−𝑠 − 8
𝑋(𝑠) =
(𝑠 + 5)2

Aplicamos el primer teorema de traslación y la transformada inversa:

−𝑠 − 3
𝑋(𝑠) = 𝑒 −5𝑡 ℒ −1 [ ]
𝑠2

Separamos las fracciones:

−𝑠 3 1 3
𝑋(𝑠) = 𝑒 −5𝑡 ℒ −1 [ − ] => 𝑒 −5𝑡 −1
ℒ [− − ]
𝑠2 𝑠2 𝑠 𝑠2

Aplicamos las formulas de la transformada inversa:

𝑋(𝑡) = 𝑒 −5𝑡 (−1 − 3𝑡)

La solución general para el movimiento críticamente amortiguado o amortiguamiento

critico es:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 (𝐴 + 𝐵𝑡)

El cuál es la solución del segundo caso de ecuaciones diferenciales con coeficientes

constantes que presenta el libro de Ecuaciones diferenciales de Isabel Carmona, pagina
220, Cuarta edición.
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EJEMPLO AMORTIGUAMIENTO SUPERCRÍTICO 𝑪 > 𝟐√𝒌𝒎 (C>CCR)

Modelo matemático: Condiciones iniciales:

𝑚𝑥 ′′ + 𝑐𝑥 ′ + 𝑘𝑥 = 0 𝑥(0) = 𝑥0
𝑥′(0) = 𝑣0
Donde:

m= masa del sistema

c= constante de amortiguamiento

k= constante elástica del resorte

Para este ejemplo se asignan los siguientes datos:

𝑚 = 2, 𝑘 = 50, 𝑐 = 52, 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

2𝑥 ′′ + 52𝑥 ′ + 50𝑥 = 0 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

Simplificamos la expresión:

𝑥 ′′ + 26𝑥 ′ + 25𝑥 = 0

Resolveremos por la transformada de Laplace de la segunda derivada, de la primera

derivada y de una función:

ℒ[𝑥 ′′ ] + 26ℒ[𝑥 ′ ] + 25ℒ[𝑥] = 0

Aplicando las fórmulas de las transformadas y las condiciones iniciales nos queda:

(𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑠 − 2) + 26(𝑠𝑋(𝑠) + 1) + 25𝑋(𝑠) = 0

Factorizamos en términos de X(s):

𝑋(𝑠)(𝑠 2 + 26𝑠 + 25) = −𝑠 − 24

Despejamos X(s):

−𝑠 − 24
𝑋(𝑠) =
(𝑠 2 + 26𝑠 + 25)

Factorizamos en denominador:
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−𝑠 − 24
𝑋(𝑠) =
(𝑠 + 25)(𝑠 + 1)

Al resolver mediante fracciones parciales obtenemos:

1 23
(− 24) (− 24)
𝑋(𝑠) = +
(𝑠 + 25) (𝑠 + 1)

Aplicando la transformada inversa:

1 −1 (1) 23 (1)
𝑋(𝑡) = − ℒ [ ] − ℒ −1 [ ]
24 (𝑠 + 25) 24 (𝑠 + 1)

1 −25𝑡 23 −𝑡
𝑋(𝑡) = − 𝑒 − 𝑒
24 24

La solución general para el movimiento críticamente amortiguado o amortiguamiento

critico es:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝑟1𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑟2𝑡

El cuál es la solución del primer caso de ecuaciones diferenciales con coeficientes

constantes que presenta el libro de Ecuaciones diferenciales de Isabel Carmona, pagina
219, Cuarta edición.

Nota: La diferencia del movimiento supercrítico con el críticamente amortiguado es que

se aproxima más rápidamente a su punto de equilibrio.