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    Linea de Producción Cosimir

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    El documento presenta los resultados de 4 prácticas de simulación de brazos robóticos realizadas en el 7mo cuatrimestre de Ingeniería Mecatrónica. La primera práctica involucra mover un objeto de un punto A a un punto B. La segunda, colocar un objeto sobre otro. La tercera, construir una pirámide de 6 cubos. Y la cuarta, simular una línea de producción con dos brazos que clasifican y mueven piezas de acuerdo a su color.

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    El documento presenta los resultados de 4 prácticas de simulación de brazos robóticos realizadas en el 7mo cuatrimestre de Ingeniería Mecatrónica. La primera práctica involucra mover un objeto de un punto A a un punto B. La segunda, colocar un objeto sobre otro. La tercera, construir una pirámide de 6 cubos. Y la cuarta, simular una línea de producción con dos brazos que clasifican y mueven piezas de acuerdo a su color.

    Descripción original:

    uso de cosimir

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    El documento presenta los resultados de 4 prácticas de simulación de brazos robóticos realizadas en el 7mo cuatrimestre de Ingeniería Mecatrónica. La primera práctica involucra mover un objeto de un punto A a un punto B. La segunda, colocar un objeto sobre otro. La tercera, construir una pirámide de 6 cubos. Y la cuarta, simular una línea de producción con dos brazos que clasifican y mueven piezas de acuerdo a su color.

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    UNIVERSIDAD POLITECNICA DE TAPACHULA.

    CINEMATICA DE ROBOTS.

    SIMULACIÓN DE BRAZOS ROBOTICOS.


    REPORTE DE PRÁCTICA.

    SERGIO ENRIQUE PUON ELORZA.


    7MO CUATRIMESTRE.
    INGENIERIA MECATRONICA.

    AGOSTO – DICIEMBRE 2019


    En la materia de cinematica de robots, acorde al plan curricular del 7mo cuatrimestre de la
    ingenieria mecatronica, se realizaron diversas practicas de simulacion de brazos roboticos
    con ayuda del software COSIMIR Professional. Los objetivos principales de dichas practicas
    son el mover un objeto de un punto A a un punto B, mover dos cubos a diferentes puntos y
    acomodarlos uno sobre otro, de igual manera, hacer una piramide de seis cubos colocandolas
    unas sobre otras y como practica final, un proceso con dos brazos y bandas transportadoras
    para hacer mover diferentes piezas de diferente manera.

     Practica 1 – Mover objeto de punto A a punto B.

    En la practica numero 1 se realizo el movimiento de un objeto de un punto A a un punto B


    con ayuda del brazo robótico. Para ello fue necesario iniciar COSIMIR y realizar las
    configuraciones previas para trabajar en el proyecto. Para esta actividad se hace uso de un
    cubo, el cual se agrega en la ventana de Model Libraries, en el apartado de Miscellaneous
    Primitives con el nombre de Box:
    Agregada la caja se modificaron sus propiedades en la ventana de Model Explorer On/Off,
    en la cual se le cambiaron las dimensiones y posiciones iniciales quedando de la siguiente
    manera:

    Una vez establecida la caja, se le agrego un Grip Point a la base de esta para poder tomarla
    con el Gripper del brazo. Con esto se capturaron los movimientos del brazo con la ayuda del
    Jog Operation teniendo al final 4 diferentes puntos que se muestran a continuación:

    Con estos puntos capturados, la programación queda de la siguiente manera:

    10 REM MELFABASIC_IV
    20 MOV P1
    30 MOV P2
    40 HCLOSE 1
    50 MOV P1
    60 MOV P3
    70 MOV P4
    80 HOPEN 1
    90 MOV P3
    100 MOV P1
    110 END

     Practica 2 – Un objeto sobre otro.

    En la práctica número 2 se realizó el movimiento de un objeto 1 sobre el objeto 2, con ayuda


    del brazo robótico. Para ello fue necesario iniciar COSIMIR y realizar las configuraciones
    previas para trabajar en el proyecto. Para esta actividad se hace uso de dos cubos, los cuales
    se agregan en la ventana de Model Libraries, en el apartado de Miscellaneous Primitives con
    el nombre de Box:

    Agregadas las cajas se modificaron sus propiedades en la ventana de Model Explorer On/Off,
    en la cual se le cambiaron las dimensiones y posiciones iniciales quedando de la siguiente
    manera:
    Una vez establecidas las cajas, se le agrego un Grip Point a la base de cada una de ellas, esto
    para poder tomarlas con el Gripper del brazo. Con esto se capturaron los movimientos del
    brazo con la ayuda del Jog Operation teniendo al final las siguientes posiciones:

    Con estos puntos capturados, la programación queda de la siguiente manera:


    10 REM MELFABASIC_IV
    20 MOV P1
    30 MOV P2
    40 MOV P3
    50 HCLOSE 1
    60 MOV P4
    70 MOV P5
    80 MOV P6
    90 HOPEN 1
    100 MOV P1
    110 MOV P7
    120 MOV P8
    130 HCLOSE 1
    140 MOV P7
    150 MOV P1
    160 MOV P9
    170 HOPEN 1
    180 MOV P1
    190 END

     Practica 3 – Pirámide de cubos.

    En la práctica número 3 se realizó una pirámide de seis cubos, con ayuda del brazo robótico.
    Para ello fue necesario iniciar COSIMIR y realizar las configuraciones previas para trabajar
    en el proyecto. Para esta actividad se hace uso de seis cubos, los cuales se agregan en la
    ventana de Model Libraries, en el apartado de Miscellaneous Primitives con el nombre de
    Box:

    Agregadas las cajas se modificaron sus propiedades en la ventana de Model Explorer On/Off,
    en la cual se le cambiaron las dimensiones y posiciones iniciales quedando de la siguiente
    manera:

    Las posiciones y dimensiones de los cubos son similares pero lo unico en lo que varian es en
    la posicion de Z de cada una de ellas al inicio, incrementando 50 por cada cubo.

    Una vez establecidas las cajas, se le agrego un Grip Point a la base de cada una de ellas, esto
    para poder tomarlas con el Gripper del brazo. Con esto se capturaron los movimientos del
    brazo con la ayuda del Jog Operation teniendo al final las siguientes posiciones:
    Con estos puntos capturados, la programación queda de la siguiente manera:

    10 REM MELFABASIC_IV10 REM MELFABASIC_IV

    20 MOV P2

    30 HCLOSE 1

    40 MOV P1

    50 MOV P3

    60 MOV P4

    70 HOPEN 1

    80 MOV P3

    90 MOV P1

    100 MOV P5

    110 HCLOSE 1

    120 MOV P1

    130 MOV P3

    140 MOV P6
    150 HOPEN 1

    160 MOV P3

    170 MOV P1

    180 MOV P7

    190 HCLOSE 1

    200 MOV P1

    210 MOV P3

    220 MOV P8

    230 HOPEN 1

    240 MOV P3

    250 MOV P1

    260 MOV P9

    270 HCLOSE 1

    280 MOV P1

    290 MOV P3

    300 MOV P10

    310 HOPEN 1

    320 MOV P3

    330 MOV P1

    340 MOV P11

    350 HCLOSE 1

    360 MOV P1

    370 MOV P3

    380 MOV P16

    390 HOPEN 1

    400 MOV P3
    410 MOV P1

    420 MOV P13

    430 HCLOSE 1

    440 MOV P1

    450 MOV P3

    460 MOV P14

    470 HOPEN 1

    480 MOV P3

    490 MOV P1

    500 END

     Practica 4 – Línea de producción.

    Para la 4ta practica se realizó una línea de producción con dos brazos robóticos y dos
    bandas transportadoras, dicha línea escoge cubos de colores y dependiendo de estos, los
    posiciona en diferentes mesas.

    Para los objetos que se utilizaron, se agregaron los siguientes:


    Con la programación que se muestra a continuación el resultado de la línea de producción
    será la esperada:

    10 DEF INTE E1

    20 E1=1

    30 WHILE (E1>=1) AND (E1<=8)

    40 M_OUT(1)=1

    50 M_OUT(1)=0

    60 M_OUT(2)=1

    70 M_OUT(2)=0

    80 M_OUT(0)=1

    90 IF M_IN(0)=1 OR M_IN(1)=1 OR M_IN(2)=1 THEN M_OUT(0)=0 ELSE 80

    100 SELECT M_IN(0) AND M_IN(1) AND M_IN(2)


    110 CASE M_IN(0)=1

    120 M_OUT(3)=1

    130 MOV P2

    140 HCLOSE 1

    150 MOV P1

    160 MOV P5

    170 MOV P4

    180 HOPEN 1

    190 MOV P1

    200 E1=E1+1

    210 M_OUT(3)=0

    220 BREAK

    230 CASE M_IN(1)=1

    240 MOV P2

    250 HCLOSE 1

    260 MOV P1

    270 MOV P6

    280 MOV P3

    290 HOPEN 1

    300 MOV P1

    310 E1=E1+1

    320 BREAK

    330 CASE M_IN(2)=1

    340 MOV P2
    350 HCLOSE 1

    360 MOV P1

    370 MOV P6

    380 MOV P3

    390 HOPEN 1

    400 MOV P1

    410 E1=E1+1

    420 BREAK

    430 END SELECT

    440 WEND

    450 IF E1>=8 THEN 460

    460 END

    Y para el segundo brazo es:

    10 DEF INTE M1

    20 M1=1

    30 WHILE (M1>=1) AND (M1<=6)

    40 M_OUT(0)=1

    50 M_OUT(3)=1

    60 IF M_IN(0)=1 OR M_IN(1)=1 OR M_IN(2)=1 THEN M_OUT(0)=0 ELSE 40

    70 SELECT M_IN(0) AND M_IN(1) AND M_IN(2)

    80 CASE M_IN(1)=1

    90 M_OUT(1)=1

    100 MOV P2

    110 HCLOSE 1
    120 MOV P1

    130 MOV P5

    140 MOV P3

    150 HOPEN 1

    160 MOV P5

    170 MOV P1

    180 M1=M1+1

    190 M_OUT(1)=0

    200 BREAK

    210 CASE M_IN(2)=1

    220 M_OUT(2)=1

    230 MOV P2

    240 HCLOSE 1

    250 MOV P1

    260 MOV P6

    270 MOV P4

    280 HOPEN 1

    290 MOV P6

    300 MOV P1

    310 M1=M1+1

    320 M_OUT(2)=0

    330 BREAK

    340 END SELECT

    350 WEND
    360 IF M1>=5 THEN M_OUT(3)=0 AND 370

    370 END

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