Sistema de control

autosintonizado de
procesos de control
de nivel
Germán Palacios Marquez
Universidad San Francisco Xavier
Facultad de Ingeniería
 Control de nivel de líquidos en tanques.
El control de nivel de líquidos en tanques presenta una
amplia difusión en la industria
Todos los procesos que requieren almacenar fluidos,
necesitan realizar registros sobre el nivel del depósito.
 Control de nivel de líquidos en tanques.

En la industria, con el fin de cuantificar en grandes

tanques:

 El volumen del producto almacenado

 La masa del producto almacenado

Se requiere medir y controlar nivel.

Algunas de las industrias en las que resulta de gran
importancia mantener el nivel de líquidos en valores
previamente establecidos en grandes tanques son:

 La industria petroquímica,
 La industria farmacéutica,
 La industria alimenticia,
 La industria láctea,
 La minería, etc.
 Los tanques industriales en los que se requiere
controlar nivel de líquidos pueden ser:

 Abiertos
 Cerrados

Los tanques industriales

tienen diferentes formas
geométricas.

 Rectangular
 Cilíndrica
 Cónica
 Esférica
Los más utilizados son:  Los rectangulares
 Los cilíndricos

Fig. 1.1. Grandes tanques industriales.

Los grandes tanques industriales pueden contener
elevados volúmenes de algún producto líquido con un
significativo valor económico.

Fig. 1.3. Grandes tanques de almacenamiento de

productos químicos.
En este tipo de tanques, la precisión del sistema de
medición y control de nivel presenta gran importancia
cuando se requiere evaluar el contenido de los tanques
en cualquier instante de tiempo.
Peligros de un deficiente sistema de control.

 El sobrellenado de un tanque puede tener

consecuencias desastrosas [28].
 El derrame del líquido puede provocar:

 Explosiones
 Incendios
En la Fig. se muestra una imagen de un incendio en
una industria química, atribuido a un deficiente control
de nivel en un tanque de almacenamiento de reactivos
químicos.

Fig. 1.4. Incendio en una industria química originado

por el derrame de reactivos químicos
Cuando los sistemas de control de nivel en un tanque
no son los adecuados y/o cuando ocurre algún fallo
pueden ocurrir derrames de líquidos. Es por esto que la
fiabilidad y robustez de los sistemas de control de nivel
en tanques y de los sistemas de alarmas de alto nivel
tienen que cumplir con los requerimientos establecidos
por los estándares internacionales de seguridad
funcional.
Estado del arte de los sistemas de
control de nivel.
En la generalidad de los casos, las industrias que usan
algún fluido en sus procesos productivos, utilizan
diferentes tipos de tanques y sistemas de control,
desde los relativamente simples, basados en
controladores convencionales, hasta los
fundamentados en controladores avanzados.

Dependiendo de las características particulares de cada

tanque, es posible aplicar diferentes estrategias de
control.
Estado del arte de los sistemas de control de
nivel.

En la literatura actual, dentro de las estrategias de

control utilizadas para el control de nivel en tanques se
encuentra la aplicación del control adaptativo. Por
ejemplo:

 El control adaptativo basado en ganancia programada.

 El control adaptativo por modelo de referencia.
CONTROL DE NIVEL EN LA UNIDAD DE CONTROL DE
PROCESOS DE LA USFX

La UCP es una planta

piloto perteneciente a
la carrera de
ingeniería eléctrica
de la Facultad de
Ingeniería de la
USFX.
En dicha planta piloto
es posible controlar
diferentes variables
tales como:
temperatura, presión,
caudal y nivel
Descripción de la UCP

La Unidad de Control
de Procesos (UCP)
consiste en un
circuito hidráulico
cerrado para el
desarrollo de
diferentes prácticas
de laboratorio.
Descripción de la UCP
En la Fig. se muestra un diagrama de la UCP, junto con
los diferentes componentes que la integran.
El comportamiento dinámico del proceso de variación
de nivel en el tanque de la UCP, es el correspondiente a
un tanque inestable, debido a que la planta de nivel
tiene un polo en el origen.

Para realizar el control de nivel, se requiere conocer:

 La dinámica del proceso

 Los sensores
 Transmisores
 Válvulas
 Bombas
 Motores
 El controlador
Desde el punto de vista del control automático, el
control de nivel se puede dividir en dos categorías [1].

a) El control de nivel discreto

b) El control de nivel continuo o realimentado
 Control de nivel discreto o
control ON/OFF
Objetivo:
Detener o prevenir una
condición insegura
de operación
 Control de nivel discreto o
control ON/OFF(cont.)
Variables típicas que monitorea este tipo de
control:

 Alto o bajo nivel de agua

 La existencia de una
condición de rebase o
una condición de
insuficiencia de nivel [1].
 Control regulatorio o control
de operación
Objetivo:
Mantener en valores preestablecidos
(fijos) el nivel de líquido en el tanque
 Control regulatorio o control
de operación(cont.)
A través de éste tipo de control, el nivel se mide
y controla continuamente en todos los instantes
de tiempo.
Control realimentado clásico
Perturbaciones
de carga

E (s ) U (s) Y (s)
R (s )
Controlador Actuador Proceso
Entrada
Salida
o set-
point

Sensor

Ruido en las
mediciones
Identificación del comportamiento
dinámico del proceso de nivel
La identificación del comportamiento dinámico
del proceso, implica la obtención del modelo
matemático del proceso.
Existen dos formas diferentes de obtener los
modelos matemáticos de un proceso:

 A partir de un conocimiento previo, es decir, en

términos de leyes físicas.
 Por experimentación sobre el proceso (técnicas
de identificación).
Modelado matemático a partir de
leyes físicas.
En la figura se muestra un esquema simplificado del
proceso de nivel en un tanque, a partir del cual se
desarrolla el modelo matemático

P, atmósferas
qi(t) , Lt/min

h(t)
mm

q0(t) , Lt/min

vp(t) P2, psia

Para obtener el modelo matemático, generalmente en
este tipo de procesos se comienza con un balance de
masa en el sistema, de la siguiente forma:
 Luego de realizar las operaciones
matemáticas correspondientes, se
obtiene la siguiente F.T.

 Kv Ganancia estática del sistema

 T Constante de tiempo (seg)

Observar que la función de transferencia obtenida es

una planta de segundo orden inestable, puesto que tiene
un polo en el origen.
Identificación no paramétrica.
Se procedió a excitar al sistema en lazo abierto con
una señal escalón de amplitud 10 [V].
Con el objeto de incrementar el grado de conocimiento
sobre el comportamiento dinámico de la planta, se
aplicó una señal de entrada pulso de 10 [V] de amplitud
con un tiempo de duración de 180 segundos.
Determinación de la constante de tiempo
Se traza una recta tangente a la curva de la respuesta de
estado permanente.
Determinación de la ganancia de velocidad
Se puede determinar la pendiente de la recta tangente.
Finalmente, la función de transferencia de la planta
puede expresarse como:

Simulación en Simulink
 Identificación paramétrica.
La identificación paramétrica del proceso se realiza en
lazo abierto.

Se debe excitar al sistema con una señal rica en

frecuencias (perturbante). Con este propósito se excitó
a la planta con una secuencia binaria aleatoria (señal
aplicada a la válvula).
Señal binaria aleatoria generada con Matlab.
En la Fig. se muestra el diagrama esquemático
implementado para la adquisición de datos del
proceso.
Sensor de nivel

Válvula de control
motorizada
Agua

Targeta de
adquisición
de datos

PC
La respuesta obtenida para la señal de entrada binaria
aleatoria se muestra en la Fig.
 Estimación de parámetros.
Los parámetros fueron estimados bajo dos estructuras
de modelo:

 Estructura ARX (Autoregresivo con señal exógena).

 Estructura ARMAX (autoregresivo de media móvil
con señal exógena).
Estructura ARX.
La estructura ARX tiene la forma:
A(q 1 ) y (t )  B(q 1 )q  d u (t )  e(t )

Donde:

y(t) = señal de salida

u(t) = señal de entrada
e(t) = perturbaciones
d = retardo de tiempo del proceso (cantidad de
periodos de muestreo
Estructura ARX.
Considerando un sistema de segundo orden
(1  a1q 1  a2 q 2 ) y (t )  (b1q 1  b2 q 2 )q  d u (t )  e(t )

Aplicando Matlab se obtuvieron los resultados:

Discrete-time ARX model: A(z)y(t) = B(z)u(t) + e(t)

A(z) = 1 - 1.903 z^-1 + 0.9035 z^-2

B(z) = 7.706e-05 z^-1 + 0.001003 z^-2

Estructura de modelo ARMAX
La estructura del modelo ARMAX, tiene la forma:
A(q 1 ) y (t )  B(q 1 )q  d u (t )  C (q 1 )e(t )

Donde:

y(t) = señal de salida

u(t) = señal de entrada
e(t) = perturbaciones
d = retardo de tiempo del proceso (cantidad de
periodos de muestreo
Considerando un sistema de segundo orden

(1  a1q 1  a2 q 2 ) y(t )  (b1q 1  b2 q 2 )q  d u (t )  (1  c1q 1  c2 q 2 )e(t )

Aplicando Matlab se obtuvieron los resultados:

Discrete-time ARMAX model: A(z)y(t) = B(z)u(t) + C(z)e(t)

A(z) = 1 - 1.798 z^-1 + 0.7978 z^-2

B(z) = 0.0008221 z^-1 + 0.0008572 z^-2

C(z) = 1 + 1.679 z^-1 + 0.7424 z^-2

Validación del modelo.
En la selección del modelo, se debe elegir aquel que
refleje lo más fielmente posible al proceso

 la validación es el procedimiento de aprobar un

modelo con el fin de decidir si el mismo puede ser
utilizado o no para los objetivos que se persiguen.
 Cuando se identifica un proceso, siempre se debe
validar [7].
Validación del modelo ARX de segundo orden

Matlab permite realizar esta validación.

 Validación del modelo ARMAX de segundo orden.

Matlab permite realizar esta validación.

Modelo
elegido
ARX
Diseño de un controlador adaptativo
del proceso de nivel en la ucp

Qué es control adaptativo?

En el campo de la ingeniería del control automático,
un controlador adaptativo es un controlador que
puede modificar su comportamiento en respuesta a
variaciones en la dinámica del proceso y/o al
carácter de las perturbaciones [14].
Karl J. Astrom [14], define el controlador adaptativo
como un controlador con parámetros ajustables y
un mecanismo para el ajuste de dichos parámetros.
Un sistema de control adaptativo dispone de dos
lazos cerrados:

1) El lazo de realimentación conformado por la planta y

el controlador;

2) El lazo de ajuste de los parámetros del controlador.

En la Fig. se muestra el diagrama de bloques de un
sistema de control adaptativo.
El regulador con autoajuste
En la fig. se muestra el diagrama de bloques de un
regulador con autoajuste.
El denominativo de regulador con autoajuste se debe a
que tiene la capacidad de ajustar sus propios
parámetros [8].
El controlador con autoajuste
El regulador con autoajuste, puede ser visto como la
automatización del proceso de modelado/estimación y
diseño, en el cual el modelo del proceso y el diseño del
control son actualizados en cada intervalo del tiempo
de muestreo.
 Diseño del regulador con autoajuste
Se propone el uso de un regulador polinómico

En general, un regulador lineal polinómico puede ser

descrito por:
Ru  Trc  Sy
T S
El cual se puede representar en la forma: u  rc  y
R R
u = señal de control;
rc = señal de entrada de referencia;
donde:
y = salida del proceso;
R,S,T = Polinomios en “q”.
Representando la planta y el controlador en diagrama
de bloques se tiene:
e (t ) C
A
+
rc T + u (t ) B + y (t )
R A
-

S
R

La idea fundamental, consiste en seleccionar los

polinomios R, T, S de forma adecuada.
Luego, de un análisis de las condiciones de
causalidad, los polinomios R,T,S deben tener la
siguiente forma:

Finalmente, el regulador tiene la forma:

 Para encontrar los valores de: r1, s0, s1

Se debe resolver la ecuación Diofántica siguiente

RA  SB  Ac
(q  r1 )(q 2  a1q  a2 )  (b0 q  b1 )(s0 q  s1 )  (q  a01 )(q 2  a1m q  a2m )

El método de diseño utilizado se denomina POR

ASIGNACIÓN DE POLOS. Para lo cual se definen los
polos deseados
Especificaciones del sistema de
control.
El diseño del regulador se realizó para satisfacer las
siguientes especificaciones
Sobrepico porcentual de 4.3%
Relación de amortiguación relativa,  = 0.707

Tiempo de crecimiento (tr): 29 [s]

 IMPLEMENTACIÓN DEL REGULADOR
DISEÑADO CON LABVIEW
 La aplicación real del sistema de control propuesto
se realiza a través de la plataforma de LabVIEW
 En la Fig. se muestra la respuesta temporal obtenida
de la variación del nivel en el tanque de la UCP,
frente a variaciones en la entrada de referencia
Gracias por su
atención
Fotografías de pruebas realizadas
Fotografías de pruebas realizadas
Fotografías de pruebas realizadas
Fotografías de pruebas realizadas
Fotografías de pruebas realizadas
Fotografías de pruebas realizadas
Instrumentación
para control