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net

5 Modelos de sistemas

dinámicos

+-'

Q)

e
•
En el capítulo l se consideraron los sistemas de control en situacio­
o
Introducción

nes en estado estable, es decir, que la función de transferencia no

!,,,,,,
cumbia L:UJI el tiempo. En tales sistemas no se tuvo en cuenta c ó m o

variaría la salida con el tiempo cuando existía una entrada. No obs­

ces
tante, estudiar los modelos para los bloques funcionales pasivos

básicos de los sistemas en el capitulo 2 condujo a relaciones entra­

e
da-salida que dependen del tiempo e involucran ecuaciones diferen­ o
ciales. Los capítulos 3 y 4 se dedicaron al estudio de las matemáticas

para la s o l u c i ó n de dichas ecuaciones diferenciales. Este capítulo re· o

Une el material de los capítulos anteriores para estudiar el comporta­ :J
miento de los sistemas de control cuando se tiene en cuenta el tiem­ -
po, es decir, el comportamiento dinámico de los sistemas. o
en
-
Q)
Funciones de transferencia Suponga un sistema en el que la entrada O¡ está relacionada con lasa­ .

lida e mediante la ecuación diferencial

s
de elementos dinámicos
O

d'II, <ll1,
a , - , - + a , - + a o e o =b,81
dt" dt
s
donde a ! , aP a
0
y b, son constantes. Si todas las condiciones inicia­ s
les son cero, entonces la transformada de Laplace de esta ecuación

es

a,s'e, (s) + a,sll, (s) + a,11, (s) - b,11,(s)

11 , ( s ) = b,

81(s) a
2./
+ a 1 S
+ au

Laji,111ció11 de transferencia (;(.,¡)de un sistema lineal que describe su

comportamiento dinámico se define como el cociente de la transfor­

mada de Laplace de la variable de salida e., (s) entre la transformada

de Laplacc de la variable de entrada e, (s), suponiendo que todas las
condiciones iniciales son cero. Vea el capítulo 2 para una explica­

ción del término lineal.

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126 Modelos de sistemas dinámicos

G(s) � e, (s)
[ l]
e, (s)

Por lo tanto, para el sistema dado por la ecuación anterior

G(,) = e, (s) = b,

e_ __,[:J
, 1,_1_
0.1,1
. e,(s) a.s' + a , s + a ,

De este modo, si un sistema se representa mediante un diagrama de

bloques, entonces G(s) es la "función" dentro de la caja. la cual toma

una entrada e, (s) y da una salida e, (s) ( figura 5. 1 ).

Figura 5.1 Representación

mediante diagrama de bloques

Ejemplo 1
+-'
Escriba la función de transferencia G(s) para los sistemas dados por Q)
las siguientes relaciones entrada-salida:
e
a) Un sistema masa-resorte-amortiguador (ecuación ( 1 3 ) del capí­ .
tulo 2), con F corno entrada y x como salida
2
o
<l x dr
m - + c - + k t; = F :i...
ctr' dr

b) Un circuito resistor-capacitar (ecuación (26) del capítulo 2), con

ces
v corno entrada y "e corno salida
e
dv
v=RC-c I v
o
dt e
ü
e) Un circuito resistor-capacitor-inductor ( e c ua c i ó n (27) del capi­
::J
tulo 2), con v corno entraría y ve corno sal ida
2

v = RC-'
dr
+LC-,-' + v e
d i·-
o
dr dr (/)

d) Un sistema eléctrico (ecuación (30) del capítulo 2), con v como -

Q)
entrada y Vr corno salida
.
v = ff "'e dt .J. RC d;tc + ve
s
e) Un sistema hidráulico

como entrada y h corno salida

(ecuación ( 5 1 ) del capítulo 2), con q,
s
q, = A d h + p g h
s
dr R

j) Los elementos en el sistema de un motor de cd controlado por

armadura (figura 2.39a del capitulo 2):

Circuito de la armadura: entrada (vª - vb ), salida iª

di, R .
v - v , = J.. -+ 1
a ª d t d d

Embobinado de armadura: entrada iB, salida T

J'=k4ia

Carga: entrada T. salida w

dw
l-=T-w
dt
www.es
l oLJ
l <::cco
i ""'n""'a""rc:.:io""'.""'nc.:::e..,_t _

Funciones de transferencia de elemeníos cmermccs 127

Lazo de realimentación: entrada w , salida vb

v, = k 1W

g) Sistema hidráuhco con carga (ecuación (90) del capítulo 2)

Td2Xº + dtº =kr

dt' dt

Respuesta

a) Al realizar la transformada lle Laplace de la ecuación diferencial

con todas las condiciones iniciales igual a cero '-C obtiene

111s' X (s) + csX (s) + kX (s) = F(s)

Por lo tanto
+-'

Q)
G(s)=X(s)

F(s) 111s'+cs+k
e
•
b) Al realizarla transformada de Laplace de la ecuación diferencial
o
con rodns las condiciones iniciales igual a cero se obtiene
·-
!,,,,.

RCs V, (s) + V, (s) = V(s)

ces
Por lo tanto
e
G(s) = Vc(s) = _I_
o
V(,) RCs+I

e) Al realizar la transformada de Laplace de la ecuación diferencial

o
con todas las condiciones iniciales igual a cero se obtiene :J
-
RCsVc(s) +LCs'V,(s) + Vc(s) = V(s)
o
Por lo tanto
en
G(s) = Vc(s) -
Q)
V(s) LCs' +RCs+ 1
.
d) J\1 realizar la transformada de Laplacc de la ecuación diferencial

con todas las condiciones iniciales igual a cero se obtiene s

R I
¿/e (s) + IICsVc(s) + Vc(s) = V(s) s
Por lo tanto s
C(s) - Ve (s)

V(s) (RI L)(l/s) + RCs+ 1

1
(RIL)+RCs +s

e) Al realizar la rransformada de Laplace de la ecuación diferencial

con todas las condiciones iniciales igual a cero se obtiene

AsH(s) + (pg! R)H(s) =Q,(s)

Por lo tanto

G(s) = H(s)

Q, (s) As + (pgl R)
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128 Modelos de sistemas dinámicos

!) Al realizar la transformada de Laplace de la ecuación diferencial

con todas las condiciones iniciales igual a cero se obtiene

Circuito de armadura

(V. -V,)(s)=L,sf,(s)+RJ,(s)

G(s) !, (s) 1

(V, -V,)(s) L,s+R,

Embobinado de armadura

G(s) = T(s) = k

i, (s)

Carga -+--'

Q)
fsw(s) = T(s) - cw(s)

e
G(s) = W(S) = _!_
•
T(s) Is+e
o
Realimentación
�

G(s) = V, (s) = k, ces

w(s) ·
e
g) Al realizar la transformada de Leplacc de la e c u a c i ó n diferencial
o
con todas las condiciones iniciales igual a cero se obtiene
·-
rs' X, (s) + sX, (s) = k:X,(s)
o
:::J
G(s)= X,(sl =-k-
-
X,(s) s(rs+l) o
en
-
Q)

Elementos de primero y El orden de un elemento o sistema ve puede definir corno la m áxima •

segundo orden potencia de la derivada en la ecuación diferencial. De modo alterna­

�
tivo, el orden de un elemento o sistema se puede definir corno la rn á ­

xima potencia de sen el denominador de la función de transferencia.

�
Así un elemento de primer orden sólo tendrás a la potencia I en el

dencminador de la función de transferencia, mientras que un ele­ �

mento de segundo orden tendrá que la m á x i m a potencia de ses dos.

Para un elemento de primer orden la ecuación diferencial es de la

forma

[2}

La transformada de Laplacc correspondiente a esta ecuación es, si

8 -Oen/=0.
0

a,sx8 (s)+a, x8
0
( s ) = b , x8;(s)
0

Por lo tanto

(;(s) = _b
_ ,
_

a , s + ªri
www.elsC>lucionario.net

Elementos de pnmero y segundo orden 129

Ésta se puede reordenar para obtener

b¿ I a0
G(s)
[3 J
(a,la,)s+I

b0 / ª" es la función de transferencia en estado estable G del siste­

ma, a
1
/ a0 es la constante de tiempo r del sistema, Por lo tanto

G
G(s)=� [4]
L\ + 1

É�ta es la fonna general que adopta la relación entrada-salida en el

donunio d e s para un sistema de primer orden.

+-'
La relación entre la entrada e, y la salida 8 para un elemento de
1,
Q)
segundo orden se describe mediante la ecuación diferencial (vea el

capitulo 3) e
•

['i] o
!,,,,,

donde b0, a 0 , 01 y ": son constantes. Si t = O se tiene que eu =O y

ces
de, / d i = O entonces ta transformada de Laplace es
e
a,s' x O , ( s ) + a , s x O , ( s ) T a , , e. (s)=b, x 8 . ( s )
o
Por Jo tanto
o
G(,) = e,. (s) b0 :J
0,(s) a�.�·! + a
1
s·I a
0
-
o
Ésta puede reordenar para obtener
SC'
en
G(s)= (�,la,)
-
Q)
[6)
(a,la0)s +(a,la,)s+I .

Corno se i n d i c ó en el capítulo 3, la ecuación diferencial de segun­

do orden se puede escrihir en t é r m i n o s de la frecuencia natural w � y

s
del factor de amortiguamiento relativo S· s
[7]
s
donde cu 11
es la frecuencia angular con la cual el sistema oscilará li­

bremente en ausencia Je cualquier amortiguamiento y � es es factor

de omortiguamiento relativo. La transformada de Laplace es

.
1 'e, (s) + 2tw .• se, (s) + w ;e' (s) = b,w ;e.(s)

Por ln tanto

G(s) = e,. (s)

l8J
O, (s)

Ésta es la forma general que adopta un sistema Je segundo orden en

el d o m i n i o de s.
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130 Modelos de sistemas dinámicos

Ejemplo 2

¿Cuáles son los órdenes de los elementos descritos por las funciones

de transferencia dalias en la solución del ejemplo l ?

1
a) G(s)=-,-
1ns� + e s + k

1
b) G(s)�- -
RCs+I

1
e) G(s) = ---''--­
LCs1 + R C s + l

5
d) G(s) = ,

(R / L) +RC,· + s +-'
Q)
1
e) G(s) = ,
As, tpg t R ¡ e
.

Respuesta
o
a) Segundo urden puesto que el t é rm i n o sde m á x i m a potencia en el
:i...
2
denominador es s •

b) Primer orden puesto que el término sde máxima potencia en el

ces
denominador es s. e
e) Segundo orden puesto que el término sde m á x i m a potencia en el

denominador es s:.
o
el) Segundo orden puesto que el término s de m á x i m a potencia en el
ü
denominador es s'
::J
e) Primer orden puesto que el términos de m á x i m a potencia en el

denominador es s.
o
(/)

Respuesta escalón de un Considere el comportamiento de un sistema de primer orden cuando

-
Q)
sistema de primer orden está sujeto a una entrada escalón. Para un sistema de primer urden la .
relación puede adoptar la forma dada por la ecuación (4), a saber

G(s) = _E_
s
TS !· l

La transformada de Laplace de la salida es, de este modo

s
G( ,) x transformada <le Laplace de la entrada
s
G
�- x transformada de Laplace de la entrada
rs+l

La transformada de Laplace para una entrada escalón unitario en

t = O es 1/ s. Por lo tanto, para tal entrada

Transformada <le Laplacc de la s a l i d a = _!}_ x

rs+ 1 s

=Gx (1/r)

sís+(l/r)]

La transfonnada es de la forma

s(s + a )
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Respuesta rampa de un sistema de primer orden 131

donde a � ( ! i r ) . Por lo tanto, para una entrada escalón unitario.

8 � C[l -c_,r, l [9]

º· 0

1
La figura 5.2 es la gráfica de esta e c u a c i ó n . Si el escalón es de mag­
G � - - -
O 95 G
mtud A, entonces
- _,_ -
O 86 G

[ 1 O]

o.63 G

F.jemplo 3

Un termopar tiene la función de transferencia que relaciona su salida

Tiempo

o 1 r 2, 31 4 1 51
en volts con su enrrada é, en ºC de la forma

)Q X JO_.
1
Figura 5.2 n
0
= G{ 1 - e · · ' J p a r a una G(s)
+-'
P.ntr�da escalón umtano IOs+I
Q)
¿Cuál será a) el tiempo que transcurre pare que la salida Ud temu -iar

alcance el 95% Lle su valor final y b) el valor final en estado estable e

cuando hay una entrada escalón <le 1 0 0 "C? •

Respuesta
o
,._
·-
a) Como indica la función de transferencia, el termopar es un sisre­

ma de primer orden. Así, al comparar la función de transferencia C'CS

con la ecuación (4), es decir,
e
C(s) = .E: o
rs+ !
·-
C � 30 x 10-' Vl"C y r = 1 O s. El ticmpu que toma para akan zar el o
95% de la salida es 3 r (como en la figura 4.8) y, de este modo ::J
son .,O s.
-

b) Se puede emplear el teorema del valor final (ecuación (5) del ca­
o
C/)
pítulo 4)

-
limitesF(s) = limite/(1)
�...o •-•oo
Q)
.
Para una entrada escalón de magnitud e,, la transformada de La­

place de la salida es OJ s, por lo tanto

s
Transformada de Lapl ace de la salida= _!i_
rs + 1
x �

s s
De esta manera
s
co
sF(s)=--'
rs+ 1

C o m o s -+ O, entonces sF (s) tiende a GIJ y así éste es el valor fi­

0
nal en estado estable. Éste es 30 x 10· ; 100 = 300 x I O-' V.

Respuesta rampa de un Considere el comportamiento de un sistema de primer orden cuando

sistema de primer orden está sujeto a una entrada escalón. Para un sistema de primer orden la

relación puede adoptar la forma dada por la ecuación (4), a saber

G(s) . .«.
rs+l
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132 Mril'1eins de sistemas dinámicos

l .a transformada de Laplace de la salida es, de este modo

G(s) x transformada de Laplace de la entrada

G
-- x transformada de Laplace de la entrada

r�· + 1

La trausfortnada de Laplacc para una enriada rampa de pendiente

unitaria en r = O es l I s ' . Por lo tanto, para tal entrada

Transformada de Laplace de la salida = G ,

(T.I + l).1•

= G x ----'(�1_
I_r).___

[s+(l/rH,'
G( l - r { 1 - t: _ , . , ) ] +-'
La transformada es de la forma Q)

1
a e
.
s'(s-a)
ºº 1

la cual tiene la solución

o
!
:i...

'

a
ces
O 63 Gr
Asl. la salida é, para una rampa de pendiente unitaria está dada por
e
3r 4 r Sr Tiempo [11]
o
-0.63Gr
0.86 Gr
La figura 5.3 es la gráfica de esta ecuación. Ésta se puede considerar ü
Gr :,:_-,_�---
como gráfico de Gt menos la gráfica de e - • ' ) . Para una
In Cr(I -
::J
r(1- P.-'")
rampa de pendiente A, es decir, e,= Ar, entonces

[ 12]
o
(/)
Figura 0

-
5.3 - G[I - , ( 1 - e_,,,)]

para una entrada rampa unitaria

Q)
Ejemplo 4
.
Un termopar

en volts con
tiene

su entrada
la función

e, en
de

"C
transferencia

de la forma
que relaciona su salida
s
G(s) = 30 x 10-
0

s
IUs+I

Cuando el termopar está sujeto a una entrada de temperatura que au­

s
menta de manera uniforme a 5 ºC/s, ¿cuál será la salida del termopar

después de 12 s y cuánto más se retrasará la salida mdicada si éste

respondiera en forma instantánea a la entrada?

Respuesta

Para una entrada rampa aplicada a un sistema de primer orden, la

ecuación (12) da

11, = G A [ 1 - r ( l - c _ ' 1 , ) l

y, puesto que la constante de tiempo r para el sistema es l O s (vea el

0
ejemplo 12) y G es30 x 1 o-•v; c, entonces para una ruuipa de S ºC/s

O, =30x!O_, x5[12-10(1-e "'")]=7.5xl0' V

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Respuesta impulso de un sistema de primer orden 133

Como indica la figura 5.3, el retraso es la diferencia entre los valores

de GAi y G A [ l - r ( l - e - " ' ) ]. Puesto que Czír e J ü x Iü " x 5 x 1 2 =

1 8 . 0 " 10-' V, el retraso es 1 0 . S x 10-'v.

Respuesta impulso de un Considere el comportamiento de un sistema de primer orden cuando

sistema de primer orden está sujeto a una entrada impulso. Para un sistema de primer orden la

relación puede adoptar la forma dada por la ecuación (4), a saber

G
G(s)=­
rs+l

+-'
La transformada de Laplace de la salida es, entonces
Q)
G(s) x transfonnada de Laplace de la entrada
e
G
-- x transfonnada de Laplace de la entrada
•
rs+I
o
La transformada de Laplace para un impulso unitario en t = O es 1. !,,,,,

Por lo tanto, para tal entrada

ces
G,

Transformada de la place de la salida � _Si_ x I e

rs+l
o
=Gx (1/r)
O 37 Gír

[s+ (1/r)J
o
__ 013G/r

0 0 5 La transformada es de la
:J
-
forma
L_;�_;__:::,::=;; .;: ;:. ;:
G;.:
I'-Tiempo

O 1r 2r 3r 4r 5r
o
s+ il
en
Figura 5.4

impulso
O, - G(1/r)e-'" para un

unitario en t - O
y ésta dada por la función e - " . De este modo -
Q)
1
(}" ; G(l/r)e-' ' [ 13] .

La figura 5.4 es la gráfica de esta ecuación. Si el impulso tiene una

magnitud A, entonces
s
O, ;GA(l/r)e_,., [ 14] s
s
Ejemplo 5

Un termopar tiene la función de transferencia que relaciona su salida

en volts con su entrada O, en ºC de la forma

30 x JO '
Ci(s)
10,+J

¡,Cuál sera la salida del termopar 5 s después de que tuvo corno entra­

da un impulso de temperatura de 100 ºC mediante el contacto muy

breve y súbito con un objeto caliente?

Respuesta

El termopar es un sistema de primer orden sujeto a una entrada im­

pulso de magnitud IOOºC. Así es posible utilizar la ecuación ( 1 4 )

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134 l.1ode.os de sistemas dinámicos

e, = C A ( l f r ) e "'

y puesto que G = 30 x 1 0 - ' V y r = 1 O s (vea el ejemplo 3) entonce,

0
8, = 30 x 10- x J U U ( l i 1 O) e-"" = l.S x IO ' V

Respuesta escalón de un Considere la salida de un sistema de segundo orden cuando está su­

sistema de segundo orden jeto a una entrada escalón unitario.

Transformada de Laplace de la salida

= G(s) x transformada de Laplace de la entrada

Así, al emplear la ecuación (8) para representar la forma general de

un sistema de segundo orden en el dominio d e s +-'

Q)
8,(s)= , b,,w; . x8,(s) [15]

s 1 2�w.,s+w;
e
.
e Js)
debido a que, para un escalón unitario = l / s entonces
o
b w'
[ 16] :i...
B, (s) = ' o " '
(s +2�W1/+W�)s
ces
Ésta se puede reordenar corno
e
e o (s) = ��"
'-"
� :__ [ 17 J o
(s-m,)(s-m,)s

ü
donde n1 y ,11 son las raíces de la ecuación
1 2

2
::J
s +2�wns+w� =0

Así, puesto que las raíces están dadas para una ecuación de la forma
2
o
a.r: + b x + c ::::::: O , p o r (/)

-b±,(b I '
-4ac)
-
Q)
x :::::

2a
.

enronces
s
s
[ 18]
s
[19]

El tipo de respuesta que se presenta, es decir, la transformada inver­

sa, depende del valor del factor de arnurtiguanliento relativo t.

�
Cuando Z » 1 entonces)(( - 1 ) es un número real y se dice que el

sistema es sobreamoniguado. Esto significa que ambas raíces son

reales.

Utilizando las fracciones parciales. la ecuación ( 17) se puede

reordenar corno

1 A B
e. ( s ) = - + - - + - ­ [201
s s - n1 s - ,n1
1
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Respuesta escalón de un sistema de segundo orden 135

con

(s- m,)(s-m,) + As(s-111.) �Bs(s-111,) = h 0 w' [21]

Por lo tanto, cuando s = n1P entonces

A,11 (111 --111 )=b w�

1 1 2 0

A = bow!

n1 (111 - 1112)
1 1

Al sustituir los valores de ,n y n1� a parttr de las ecuaciones ( 1 8 ) )

1

(19)

-
í - bo<u!
+-'
. - [-l;w +w _/ ( l; ' - l ) ] [ 2 w , . J ( 1; ' -1)]
0 0
Q)
A � b,
e
r - 1; + J W - 1 r n 2 _i ( I; ' -1J1 •

Al multiplicar numerador y denominador de esta fracción por [ - 1; -

o
r,-;--
·-
!,,,,.
, ' ( � 2 - l ) ] d a porresultado

ces
A = h,,[-1;- �]
e
[112�(�' -1)

o
Por lo tanto

=_ h,I; h,
o
4
. r---c--
[22J
:J
2..¡(( - 1 ) 2
-
Con Ju ecuación (21) cuando s = 1112, entonces o
H111: (111
2
- 1n )
1
=b w �
0
en
B = b,/ú�
-
Q)
n12 (1n -
2
111 )
1
.

y mediante un procedimiento similar al del cálculo de A.

s
H =

2�
!'25.__ - h,

2
[23]
s
La respuesta del sistema es la transformada inversa de la ecuación
s
(20). La transformada inversa para I / s es 1. para A I (s - 111,) es

A exp(m,1), y para B I (, - J11,) es Bexp(J11 2 1), entonces

8,. = I + A c x p ( J11 , t ) + B c x p ( J1 1 , ' ) [24]

Al sustituir los valores de A, R, 111 y n1 antes obtenidos

1 2,

8., = I +[- Jtt.' - b, lexp{[-�<ú,, +w,J(s' -1)]1}

2 es· -1> 2 �

b 1 #·--
º ,cxp{[-sw,, -W,. (s'-l)]IJ [25]
2 ' .
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136 Modelos de sistemas dinámicos

Cuando S =-- 1 se dice que el sistema está críticamente amortigua­

do. Para esta condición n11 = nz

2
= -- �w n· La ecuación ( 1 7 ) entonces

se convierte en

8,(s); b,w;
1
(s+w,,) >

La transformada inversa de ésta es (vea la tabla 4. 1 )

1) b (1 - c x p ( - w 1 ) - w 1 e x p ( - w 1)J [26J
0 ; 0 0 0 0

Cuando Z c 1 las raíces son complejas y se dice que el sistema está

suhanzortiguado. Cuando esto se presenta las rafees, ecuaciones ( 1 8 )

y ( 1 9 ) , se pueden escribir como

+-'
Q)

m,; -!;w + w,,�[(-1)(1- �')]

e
0 .

y así, al escribir j por .J (-1) o

:i...
m , ; -l;w,, + j w , \ i ( J - 1; ' ) (27]

ces
De modo similar. puesto que
e
, n ! ::: -ScrJn -wr.\,'(S" - 1 )
o
entonces

ü
111 ; - (; W - j W , \ ' ( 1 - (; ' ) (28)
1 0

::J
La transformada inversa para 1..1 ecuación ( 16) con esta c o nd i c i ó n es

(ver la tabla 4 . 1 ) o
(/)
e
º
(s); b,,w'

\'(\, +2tcvs--t"C!J
2) -
Q)
.

o
"
-b
�
i¡ _

-
'
1

-v 0 - 1; " )
' s
s
e x p ( - l; w ,,1 ) s c n [w .j(l-::_ 1;, )t +\l>]l [29]
0

J
s
donde c o s é ::: t. Esta ecuación se puede reordenar para dar la fonna

de la ecuación citada en el capítulo 3. Cuando i" > O, es decir, no cxis­

re amortiguamiento, entonces la ecuación (29) da por resultado

e ,---
(! " ;h {l-lc sen[w,,'(l)t+O])
0

fJ ::: b {1-scnwnr}
0 0

De esta manera, la salida o .scila con la frecuencia no amortiguada

(.0 11 •

La figura 3 . 1 2 muestre las gráficas de la respuesta de salida para

diferentes valores del factor de amoniguamienro relativo, e ilustran

los efectos de sobre.nuuniguamiento, amortiguaruicnto crítico y

subamorti guanu en to.

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Respuesta escalen de un sistema de segundo orden 137

Ejemplo 6

Un sistema tiene La siguiente relación, en el dominio des, entre su sa­

lida () y su entrada 8 ¡. ¿Cuál es el estado de amortiguamiento del

0

sistema cuando está sujeto a una entrada escalón?

e., (s)

&,(s) s' + 8 s + l 6

Respuesta

Para una entrada escalón unitario 8 , :::: 1/s, por lo Lanto

e"---,----
,(s· + 8 s + l 6 } +-'

Q)
�La se puede simplificar a

e
•
º· s(s + 4)(s + 4)
o
2
Las raíces de la ecuación s + Ss + l6son de este medo 111. = 111, = - 4.
!,,,,.
Ambas �011 ralees reales y repetidas. El sistema e s t á entonces, críti­

camente amortiguado. ces

e
Ejemplo 7 o
Un sistema de segundo orden está subamortiguado con un factor de
o
amoniguamieruo relativo tic 0.4 y una frecuencia angular libre de 1 O

H1. ¿Cuál es a) la relación entre la salida y la entrada en el dominio

:J
de s, b) la relación entre la salida y la entrada en el dominio del tiem­
-
po cuando esta sujeto a una entrada escalón unitario y e)�¡ porcenta-
o
je de sobrepaso con dicha entrada? · en
Respuesta
-
Q)
.
u) En el dominio de sla ecuación de segundo orden será de la forma

dada por la ecuación (8)

s
= o. = b,w;
G(s) (s)

O,(s) .,' + 2 (: w s + w ;
0
s
donde b0 es una constante, to , la frecuencia angular natural y � el s
factor de amortiguamiento relativo. De este n10Uo

O, (s) = IOOb,

0,(s) s' + 8 s + 1 0 ü

b) Cuando el sistema está sujeto a una entrada e s c a l ó n unitario

" ( · ) - IOOb,
c, 5 �
s(s· + S s + 100)

ÉstH tiene la solución general, corno está dada en la tabla 4 . 1 y

antes se analizó

1
O, =b,,{1- � , cxp(-tw,l)scn[w,,v(l-t')1+.�]}

\o-�-i
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138 Modelos de sistemas dinámicos

donde cos o = 1;. Así, con w,. - 1 0 y I; - 0 . 4

9 = b , , { 1 - - 1 - e - ' ' s en ( 9 . 2 1 166.4º)}

º 0.84

e) Corno se obtuvo en el capítulo 3, ecuación (33)

Sobrepaso en porcentaje =expÍ � ] x 100%

. , ( 1 - 1; ' )

y asi, con 1; = 0.4

. 1 -0.4:r ¡ ,
Sobrepaso en porcentaje =expl , , Jix 100./O
,¡ ( l - 0 . 4 - )
+-'
= 25.4°/o
Q)

e
.
Respuesta rampa de un Considere la salida de un sistema de segundo orden cuando está su­

sistema de segundo orden jeto a una entrada rampa unitaria. o

Irunsformada de Laplace de la salida :i...

= G(s) x transformada de Laplace de la entrada

ces
De esta manera, utilizando la ecuación (8) para represen lar la forma
e
geuerul de un sistema de segundo orden en el dominio d e s
o
0 (s)=0
/"w; ,xO,(,)
s
1
-r- .. , w n s + w l l
ü

Puesto que, para una rampa unitaria, O, ( s ) -= 1 ! s

2
, entonces
::J

[30]
o
(/)

b w'
[311
-
Q)
ª º ( s ) == " n '

( s - m , ) ( s - 111 , ) s " .

donde 111
1
y 111
2
son las raíces de la expresión cuadrática. Puesto que

para una ecuación de la fonna ax

2
+ bx + e las raices e s t á n dadas por
s
111
-b±�(b
2
-4ac) s
entonces
2a
s
--2�w,, +�(4t;'w;-4w;) =-tw -w ,/(1;' - l )
. n n \

m, = - � w , -w,,�(t' -1)

La � c u a ¡; i lJ 1 1 ( 3 1 ) se puede reordenar usando las fracciones parciales

en la forma

e u <.• l = ho ( j_
'
+ !!__ + _s_ + _Q_ � (32]
s- S S - 1111 S - 111-' )

La evaluación de estas constantes, A, B, e· y (J. y sustituyendo los va­

lares de 111 y 111, que <.111te� se obtuvieron. da por resultado

1
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Respuesta rampa de un sistema de segundo orden 139

1
' 2r -1
e � -'- + --=''----
wu 20Jn�(�2 -1)

!; 21;' - 1
D ; - - ---'o=--

w, 2w)(!;' - 1 )

La transformada inversa <le la ecuación (32) da por resultado

e, ;i, 0 [At + B +Cexp(111/)+Dcxp(111,1)l

+-'

Q)
8, - b 0 � t - �� +Cexp(m,t)+Dcxp(m/)] [33]

e
Figura 5.5 Respuesta en estado
•
estable de un sistema de segundo Los términos C y D en la ecuación dan la respuesta transitoria. La

orden D una entrada rampa unitaria forma de esta respuesta depende. ya sea q u e � sea mayor, igual o me­
o
nor que 1 y así, en consecuencia las raíces serún reales y diferentes, !a...

i c al e s e iguales o complejas y diferentes. La forma que adopta la res­

ces
puesta transitoria es, así, del 111isn10 tipo que se presenta con una en­

trada escalón. la cual se estudió ;¡I p r i n c: i p i n de este capítulo. Los ter­

e
minos A y H dan la respuesta en estado estable. Cuando no hay o
amortiguamiento, es decir,,= O, entonces la respuesta en estado es­

table es sólo he/ e indica que la salida se mantiene creciendo con el o

cambio suave <le la señal de enuada que es una rampa unitaria, t. No
:J
obstante, cuando hay amortiguamiento la respuesta en estado esta­
-
/1� : IJ, 1
ble se retrasa respecto a la señal de entrada por 2/;!w,, (figura 5 . 5 ) .
o
Esto se el error en estado es rabie. La figura 5.6 ilus­
"· refiere a qué es
en
1:i
0
=b,/-2�1w, tra los tipos de estados estables m á s las respuestas transitorias que se

pueden presentar con diferentes grados de amortiguamiento,

-
Q)
.

Ejemplo B s
La relación entre la señal de entrada al plato de un radiotelescopio y

la dirección en la que éste apunta e s t á dada por la función de transfe­

s
o
rencia s
Figura 5.6 Respuesta de un
G(s)- w;
sistema de segundo orden a 1
s +2�wn + w �
una entrada rampa unitaria

teniendo { el valor de 0.4 y w, el valor de I O H7. ¿(11111 es a) el error

en estado estable cuando la señal de entrada al telescopio es una se­

ñ a l rampa, y h) el tiempo de asentamiento para 2��?

Respuesta

a) El error en estado estable es la cantidad mediante la cual la posi­

ción en estado estable del telescopio se retrasa respecto a la señal

de entrada rampa. El error tiene el valor Je

2/; 2 X 0.4 ,
Error en esta d o esrab 1e = - = --- = 0.0?-i <.;

a•,, 10
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140 ·.,oce.os de sistemas dinámicos

h) El tiempo de asentamiento es el que transcurre para que la res­

puesta adquiera valores dentro de un porcentaje fijo alrededor

<lel valor en estado estable, en este caso, 2o/o (vea el capítulo 3 y

la ecuación (35) del mismo ). Este tiempo está dado por

4
t = _:_ = - - -=Is
s �W, Ü.4 X ] Ü

Ejemplo 9

Un brazo robot tiene la función de transferencia

K
G(s)=--,
(s+3)·
+-'

Obtener la r e l a c i ó n entre la valida, es decir. la posición del brazo Q)

como función del tiempo, cuando el hrazo esta sujeto a una entrada

rampa unitaria.
e
.

Respuesta o
2
Cuando el br.'.'IZO está sujeto a una entrada rampa unitaria (1 / s ) la :i...
salida estará dada por
ces
K
eo(s)= 2 ' e
s (s+3)·

o
Ésta se puede reordenar en fracciones p a r c i a l e s como

A B C ü
-+---- +
1
s' (s+3) (1·+3) ::J

Por lo tanto

2 2
o
A(s+3) +Bs (s+3) �es' =K
(/)
Cuando s = -3, entonces 9C = K y, así. C = K í9. Cuando s = O . e n ­
-
Q)
tonces 9A = K y, así, A =K/9. Cuando s= l, e nto n ce sl6A +4B +
.
C = K y, así. B = - 2K /9. Por lo tanto

(}
" ·
K
(1)=----+
9s
2
2K

9(s + 3)
K

9(s + 3 )
2
s
Con base en la tabla 4 . 1 ,
s
f1
0
=(Ki9)1-(2A'/9)e-'' +(K/9)te s

Respuesta impulso de un Considere la salida de un sistema de segundo orden cuando está su­

sistema de segundo orden jeto a una entrada impulso unitario en t = O .

Transformada de Laplace de la sa li da

= G(s) x transformada de La place de la entrada

De esta manera, según la ecuación (8), para representar la forma ge­

ucral de un sistema de segundo orden 1.:11 l.'! dominio d e s

O,,(,)
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Respuesta impulso de un sistema de segundo orden 141

Puesto que para un impulso unitario en 1 = O, 11, (s) = 1, entonces

(I (s) - b,w; [34]

2
º (s , 2 1; w , s + w ; )

Ésta se puede reordenar corno

O, (s) = . b,w; [35]

(s- m,)(s- m,)

donde ,,,t y 111'!. son las raíces de la expresión

s' + 2 1; w , s + w ; = 0

De este modo, dado que las raíces están dadas por una ecuación de la
2
forma ax +bx + c = O p o r +-'

Q)
- b ± ) ( b ' -4ac)
X=--�----

2a
e
.
entonces
o
-21;w, ±)(41;'w; - 4 w ; )
111 = --��--�-�� �
2
ctS
111 = -l;w, + w , J ( I; ' -1)
1
e
1112 =-�Oln - ( ¡ J n 'V / ( � l - 1 )
o
¡\ partir de las fracciones parciales la ecuación (35) se puede reorde­ ·-
nar en la forma
o
:::J
A B
0,(s)---+-- [36] -
s-,n1 s- ,,,i
o
Por lo tanto (/)

A(s-111 ) + B(s-111,) = b,w; -

1
Q)
y cuando s = 1111 entonces B (1112 - 111 )
1
= b ,u � y cuando s = n1 , enton­
11 1
.
ces A(n1 111 ) = b w !. De este mo<lo, al sustituir los valores de,,,! y

s
-

1 2 0

lll:

A =-R = b,w, s
2)c1;' -1)

La transformada inversa de la ecuación {36) da por resultado

s
{)" = A cxp 111¡1 +B cxp 111�1

y así, sustituyendo los valores de A y /J.

h w
O,= �[cxp(111,1) exp(111¡1)] [3 7]

2,j(�' - 1 )

I.a forma de la respuesta que se presenta dependerá de si las raíces 1111

y 111 ., son reales o complejas, es decir. s i , es mayor o menor que 1.

Cuando S> l las raíces son reales diferentes y el resultado es sólo un

incremento c11 la salida seguido de un lento decaimiento hacia el va­

lor cero (figura 5 . 7 ) . C u a n d o � = 1 las raíces son reales e iguales y el

sistema <:st{1 criticamente amortiguado. Esto significa que continua

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142 Modelos de sistemas dinámicos

el incremento irucial en la salida y la respuesta regresa a cero en un

tiempo mínitno sin oscilaciones. Cuando Z« l las raíces son cantida­

des complejas y se tiene un incremento inicial en las oscilaciones de

___ : "' 0 1
salida, con un decaimiento uniforme en la amplitud hasta que even­

.., -'." = 0 � tualmente regre,a al valor O .

O 6 - /

/z- 1 C uand o; es menor que 1 las raíces son complejas. Cuando este es

04 el caso, la ecuación (37) a 111e11udo se escribe en forma diferente.

Esta forma se pudo obtener mediante la transformada inversa, dada

en la tabla 4. 1 , de

-O 2 -
corno
+-'

-O 4 2 Q)
� c x p ( - t w , r ) s e n [ w , , \ 1 ( 1 - 1; )1]

'1 ( 1 - ( • ) e
-O 6 .
entonces, para la ecuación (14)

-O 8
b.t» rr=r«:
o
O, - �cxp(-�w 1)sen[w -y ( l - � · ) 1 ] [38]
0 0
:i...
Figura 5.7 Respuesta de un � ( 1 - 1; ' )
sistema de segundo orden a ces
una entrada imputso en t = O
e
Ejemplo 10 o
La S.81nuestra sistema de sencillo de lí­
Presión
Figura UI} segundo orden un
ü
p quido en un tubo en U. Este es característico de los sistemas que al­
::J
maccnan l í q u i d o s en dos tanques conectados y el movimiento del li­

quido que puede ocurrir entre ellos. Para un tubo en U la función de

o
1 1 .l l ,
transferencia que relaciona la

extremos cambie
presión de entrada

h
p con el líquido en
(/)

-
' h ¡_ 1 uno de los al en la altura está dada por
f : - , - , � - - - Densidad

H(s) 1
Q)
. l
ll __,_ 1 1 1 P(s) pl.s: + Rs + lpg
.

donde p e s la densidad del liquido, L la longitud total de la columna

s
�-l}) de liquido,

gravedad.
R la resistencia hidráulica

¿Cuál es a) la frecuencia
yg la aceleración debida

no amortiguada , b) el factor
u la

de s
y e) !,

s
amortiguamiento rel a ti v o , la ecu ac ión que rel a c i on a con el

Figura 5.8 Ejemplo 10

tiempo cuando hay un impulso de entrada?

Respuesta

a) Al comparar con In ecuación (8)

G(s) � &,, (s) b,,w'.

8 (s)
1
s� + 2 s" w n s + w �

y al reordenar la ecuación de la función ele transferencia para el

tubo en U

H(s)

P(s) pl[s' + ( R 1 p ! . ) , · - ( 2 g ! L ) ]
,---

entonces, w,, = ,i'(2g/ L).

b) La comparación tambicn pro p orc i ona 2 �ú>, - (/? ipL) y así

 www.elsolucionario,"'".'-'-ne"'"t'------------

Problemas 143

t=-R- R _ R fi.

2w,pl 2pL.j(2gll) - p.j(Lg)

r:) La ecuación de la función de transferencia para el tubo en U se

puede entonces escribir como

H(s) = (1 í 2pg)w!

2
P(s) s +2�mns+w!

De este modo, para una entrada impulso de presión p, puesto que

el problema establece que se presenta movimiento del líquido, es <le­

cir, existe oscilación, entonces, es menor que l , la solución es de la

forma dada por la ecuación (38). es decir,

�

e, �exp(-�w,r)scn [hi,.j(l - t ' ) t ] Q)

v(l-�')
e
.
Por lo tanto, al sustituir los valores del tubo en U

o
h
,
= (112pg)l/(2g/L)exp
� t
r
tÍ R.J2
� -J
.j(2g! L)
1
'Jl
·-
"'--
P-J(Lg)
ctS
e
s c n [ ffigtl.) ¡ rl-[ R�r}t o
1 p..¡(Lg) J )
1
o
::J
h= �e,/i(2R¡1]scn /(2g_4�R:)�
p (2gl) p l: ] \¡ L µ·L
-
o
en
-
Q)
Problemas Escribir la función de transferencia G(s) para los sistemas dados .
por las siguientes relaciones entrada-salida:

a) Cin.:uito RC con entrada v y salida i

s
v = R i + _!_ fidt s
e
b) Circuito RLC con entrada v y salida v,.
s
ve dvc I J
V= -+C-+- '\:di
R dr L

e) Sistema hidráulico, un tubo en U con entrada q y salida h

d'h dlz
p=pl- + RA- +2hpg
dr' dr

d) Sistema masa-resorte-amortiguador con entrada F y salidar

2
I d x 2� dr F
--+--+x-­
2
w! dt w 11 dt k

2 ¿Cuáles son los órdenes de los elementos dados por las funcio­

nes de transferencia obtenidas en la solución del problema 1 ?

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144 Modelos de seternas dmámtCOS

3 Describir el comportamiento de un sistema de primer orden

cuando e s t á sujeto a a) una entrada escalón, b) una entrada ram­

pa y e) una entrada impulso.

4 Un sistema tiene In siguiente relación entre su salida P y su en­

0

trada ()1 en el dominio de s. ;,Cuál es el estado del amortigua­

miento en el sistema cuando está sujeto a una entrada escalón?

�, (s) 1

fi,(s) s' - 6 s - 1 6

5 Un sistema de segundo orden tiene un factor de amortiguamien­

to relativo de 0.2, una frecuencia angular libre de 5 Hz y una fun­

ción de transferencia en estado estable de 2. ¿Cuál es la relación

entre la entrada y la salida en el dominio de spara el sistema y el

�
sobrepaso en porcentaje cuando e s t á sujeto a una entrada esca­
Q)
lón?

6 Describir el comportamiento de un sistema do segundo orden e

.
cuando está sujeto a a) una entrada escalón, b) una entrada ram­

pa y e) una entrada impulso. o

7 ¿Cuál es la respuesta del sistema dado por la siguiente función lo,,_

de transferencia cuando está sujeto a una entrada escalón unita­

rio?
ro
s e
(s+3)' o
8 Un sistema tiene la siguiente relación entre su salida é, y su en­
o
trada O¡ en el dominio de s. ¿Cuál es t:I t:ITOr en estado estable
:::J
cuando está sujeto a una entrada rampa?
-
I!.,_ 400
o
11, s' -;-20s + 400 (/)

9 Las oscilaciones de lado a lado de una embarcación debidas al -

Q)
oleaje, es decir, movimiento de ondulación, se puede describir
.
mediante

O(s) = w; s
H(s) s' + 2 s w , , s + w ;
s
e es
donde la deílección angular a partir de la vertical y h la altu·

ra de las olas. Con una frecuencia angular libre w" de 2 Hz y un

s
factor de arnortiguarnicnto relauvo t de 0 . 1 , ¿cómo varía la de­
fl e c c i ó n angular con el tiempo para una s ú b i t a ola grande, es de­

cir, un impulso?

JU ¿Cuál es la respuesta de un sistema dado por la siguiente función

de transferencia cuando está sujeta a un impulso unitario?

2
G(s)
(s + 3)(s + 4)