Guía de Variadores de Velocidad

MANUAL DE VARIADORES DE
VELOCIDAD
VSD
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Índice
1. Conceptos Básicos de Variadores de Velocidad ..................................................... 3

2. Componentes de un Variador de Velocidad............................................................. 8
3. Principio de Control de un Variador de Velocidad.................................................. 20
4. Ventajas del Compresor VSD ................................................................................ 25
5. El Inversor en su Entorno ....................................................................................... 28
6. Práctica Segura: “Safety First” ............................................................................... 30
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Departamento de Posventa Variadores de Velocidad Página 2
VSD
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1.- Conceptos Básicos de Variadores de

Velocidad
Un equipo de tornillo es una máquina de torque constante: para una presión dada, el torque es
constante.
• El Torque es directamente proporcional a la presión de trabajo: mientras más alta es la

presión de trabajo, mayor será el torque
Torque  Velocidad del elemento
• A todo lo largo del rango de velocidad del elemento, el torque es invariable para una
presión dada.
Torque  Potencia
P = (T x n) / 9555
P: potencia (kW)
T: torque (Nm)
n: velocidad (revoluciones/minuto)
La Potencia requerida (P) es proporcional al cambio de presión ( ~ T ) y la velocidad
La velocidad del motor está determinada por el número de pares de polo y la frecuencia neta:
n Velocidad del motor (r / min)

f Frecuencia (Hz)
p Número de pares de polos
p  fijo, depende del devanado del motor

f  puede ser una variable cuando se utiliza un convertidor o variador de frecuencia
Nota: La velocidad real de un motor asincrónico está siempre un poco por debajo de esta
velocidad calculada.
 Diodo: es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente eléctrica en

una única dirección.
 Resistor: Se denomina resistor al componente electrónico diseñado para introducir una

resistencia eléctrica determinada entre dos puntos de un circuito.
 Capacitor: es un dispositivo que almacena energía eléctrica, es un componente pasivo:

compuesto de dos placas y un dieléctrico.
 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistors): normalmente usado como interruptor

controlado en circuitos de potencia.
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Convertidor de Frecuencia
Cuando hablamos de Inversor usualmente pensamos en un Driver, Variador de Velocidad,

Controlador, Convertidor etc, todos estos términos son usados.
 Rectificador: transforma las tres fases de la corriente alterna (AC) del voltaje
suplido en corriente continua (DC)
 DC link: almacenador, está conformado por un inductor y un capacitor, que

suavizan la salida de voltaje del rectificador. El resultado es una corriente continua
(DC) constante, almacenada en el banco de capacitores.
 Inversores: transforma el voltaje de corriente continua (DC) en un voltaje

trifásico (AC) con frecuencia variable y amplitud.
Rectificación.
• El rectificador de entrada no está controlado, y altas corrientes salen de la fuente. Por
eso se colocan fusibles y cables de alto valor y calibre.
• Estas Corrientes fluyen por los condensadores.
• El convertidor utiliza transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT’s) que son

fáciles de controlar, son de conmutación rápida y tienen bajas perdidas
• La configuración de los Diodos debe ser siempre como la mostrada en el arreglo

siguiente para el correcto funcionamiento:
INVERTER
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Un sistema rectificador de fase única se basa en los condensadores para reducir el rizado en el
D.C Link o Circuito intermedio.
Una entrada de tres fases tiene una ondulación baja del 14% en cualquier caso. Los
condensadores del circuito intermedio aportan un suavizado extra de filtrado y con capacidad
en el caso de perturbaciones de línea.
Los circuitos monofásicos y trifásicos tienen Corrientes RMS muy altas, pero su factor de
potencia es casi la unidad.
DC LINK - Limitaciones
Los condensadores se cargan por la Resistencia, el contacto de Relé cierra después de unos
pocos segundos de operación normal.
Los primeros métodos de limitación de corriente de arranque estaban basados en temperatura
negativa o coeficiente de resistencias. Estos no limitan la corriente de entrada como una
resistencia y tienen mayores pérdidas.
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Limitación de corriente - Variadores Grandes
No se requieren relés que sean más seguros. Los condensadores se cargan a través del
Puente de Diodos, pero el flujo de alimentación principal pasan a través del puente de tiristores
que son más seguros.
Capacidad de Torque
• Los requisitos de flujo son proporcionales a la frecuencia.
• Por encima de la frecuencia de sincronismo el motor trabaja sin flujo (El flujo es la
integral de la tensión y el área bajo la curva es inferior a la alta frecuencia.
• Sin el flujo suficiente se reduce el par de arranque.
• NB. El par de arranque o torque es muy bajo a altas velocidades a menos que sea un
motor especial.
Par de Arranque, está definido por: (Tm-Tr = J. dw/dt)
Donde Tm es el par de motor y Tr es el par resistente, y para que arranque el motor Tm debe
ser mayor que Tr, (J es el momento de inercia y w es la velocidad expresada en ángulo)
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 Interferencia Electromagnética (EMI):
El término usado indica interferencia en equipos electrónicos causada por otros

equipos.
EMI puede propagarse de dos maneras:
• radiación (cuando las señales perturbadoras se propagan sin conductor), por
ejemplo el ruido de máquinas cercanas.
• conducción (cuando las señales se propagan a través de conductores) por

ejemplo, cables comunes, tuberías, estructuras.
Cualquier perturbación electromagnética que interrumpa, obstruya, o de cualquier forma

degrade o limite el funcionamiento efectivo de los equipos electrónicos/eléctricos.
Compatibilidad Electromagnética (EMC):

EMC tiene dos aspectos:
• Emisión: el equipo puede no perturbar otros equipos.
• Inmunidad: el equipo debe estar inmune a emisiones de otros equipos.
Soluciones:
• Cables apantallados
• Filtros de EMC en las líneas
• Aterramiento, verificación
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2.- Componentes de un Variador de

Velocidad
Diodo
Es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente eléctrica en una única
dirección.
Rectificador de onda con un solo Diodo
ánodo cátodo
Comportamiento de un Diodo en un Rectificador de Onda
Diodo en Buen Estado
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Diodo Abierto
Diodo con “Fugas”
Diodo en corto
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Comprobación de Diodos.
Para probar un Diodo:
 Puede ser probado mientras el diodo está en el circuito
 Usar el multímetro convencional en el modo de Diodos
Prueba de Megado
 Siempre debe ser probado fuera del convertidor
 Voltaje máximo debe ser considerado
Conmutación de Diodos
Los diodos se requieren para desviar la corriente inductiva cuando los IGBT no están
conduciendo.
Si los Diodos tienen una recuperación lenta, una corriente de corto circuito fluirá.
Diodos rápidos con baja recuperación de carga son usados
La velocidad de suicheo o gatilleo es a menudo limitada por la conmutación o estado libre de

los diodos . En el cambio inverso del suicheo o gatilleo los diodos aparecen como apagado, y
esto se refleja como un corto-circuito en el IGBT. Si esta corriente se detiene de repente
pueden haber serias interferencias como resultado. Por lo tanto se necesitan Diodos rápidos
con poca carga y pocas perdidas.
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CAPACITOR:
Es un dispositivo que almacena energía eléctrica, es un componente pasivo: compuesto de dos
placas y un dieléctrico
Un condensador puede tener los siguientes defectos:

 Pérdida de capacidad: condensador viejo que se seca (fatigado)
 Condensador explota: debido a la polarización incorrecta
 Capacitor abierto/en corto: raras veces!
Un condensador encima de 1000 µf no puede ser probado por un multimetro, debido a la

limitante en la escala. Para ello se puede usar un instrumento especial (LCR: instrumento usado
para determinar los datos específicos de magnitudes eléctricas a través de loc cuales se puede obtener
con precisión los valores de inductancia, capacidad y resistencia)
En un convertidor de frecuencia la ondulación tiene que ser medida y cuando dicha ondulación
es demasiado alta (~> el 15 %), implica una pérdida de fase
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TIRISTOR (THYRISTOR):
Un tiristor actúa como un interruptor = on/off, esto es, cuando la compuerta cátodo (cathode)
recibe un pulso, cierra el tiristor. Cuando no hay un pulso del tiristor, las demás partes del
tiristor se cierran. Cuando la corriente se hace cero, el tiristor abrirá.
La corriente fluye en una sola dirección.
Tiristor: Prueba
Básicamente un tiristor sólo puede ser probado dinámicamente, esto es una prueba al
100% de potencia por lo que resulta difícil y peligroso de realizar, por lo que no
realizamos pruebas dinámicas.
Se puede realizar una prueba estática con un multímetro y un megger, para verificar si
el tiristor está dañado, sin embargo esta prueba no determina si el tiristor está
trabajando correctamente.
El rectificador de entrada puede ser probado por una caja de prueba en Siemens
Masterdrive o Sinamics
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Prueba Estática de un Tiristor
Al medir la resistencia de cátodo de puerta con un multímetro:
Un valor aceptable está entre 12-25 Ω
Al medir la resistencia de ánodo de cátodo con un megger:
Un valor aceptable es ~>5MΩ
Puente Rectificador
Hay dos tipos de puentes rectificadores:
Parcialmente Controlado: ACS800
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Completamente Controlado: Sinamics
Cualquier puente rectificador consta de diodos y tiristores. Ambos componentes

deben ser probados por separado.
Formas de Onda de Corriente de Entrada: Prueba de Rectificador de

Entrada
Buena Corriente: Simétrica
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Diodo/ Tiristor abierto
TN Defectos con aterramiento
IT defecto de Tierra
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IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistors/Transistor
Bipolar de compuerta aislada):
Normalmente usado como interruptor controlado en circuitos de potencia. El voltaje es
controlado con una impedancia de entrada muy alta y es sensible a descargas electrostáticas.
El IGBT actúa como un interruptor on/off, un voltaje base-emisor cerrará el IGBT, y cuando no
hay voltaje, el IGBT se abrirá. La corriente a través de este componente fluye en una sola
dirección. Siempre se incluye un diodo de rueda libre.
Los IGBT son fuertes, eficientes, rápidos, (pero no muy rápidos) y actúan como suiches
electrónicos.
Las pérdidas se producen:
 Al encender; muy pocas.

 Durante el funcionamiento; depende de la carga y la tensión de saturación debe ser de
1-3 volts.
 Durante el apagado; grandes pérdidas como voltaje riso antes de los fallos por
corriente. Estas pérdidas están suicheando la frecuencia y depende de la carga.
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COMPORTAMIENTO NORMAL DE IGBT
Prueba de IGBT
Basicamente los IGBT’s no pueden ser probado dinamicamente, sin embargo se

puede realizar una prueba básica para verificar un cortocircuito con un multímetro.
Esta prueba no indica que el IGBT esté trabajando de manera adecuada. Para algunos
IGBT’s la capacitancia entre emisor-compuerta puede ser medida.
Siemens posee una testbox para probar los IGBT’s.
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Pulso con Modulación
Modulación del Ancho de Pulso (PWM)
Para evitar pérdidas en el motor y para alcanzar un torque constante sobre el rango completo
de revoluciones, el motor es accionado a través de un variador de frecuencia y voltaje. Esto es
realizado por el Convertidor- PWM
Esta es una forma de onda con modulación del ancho de pulso (PWM). Note la alta dV/dt del
voltaje de onda; esto puede causar corrientes capacitivas dentro del motor, o en los cables
especialmente si estos se tamizan.
La forma de onda es senoidal y se construye cambiando la tensión de encendido y apagado
muy rápidamente utilizando los IGBT. Matemáticamente para hacer esto es muy complejo por
lo que se necesita un buen procesador inteligente del tipo ASIC, el cual es un circuito integrado
específico para estas aplicaciones.
Los IGBT tienen que ser muy rápidos en el cambio de suicheo y robustos.
Corrientes de Motor
Onda de seno lineal:

Inversor bien
Desequilibrio de corriente:
Problema de motor
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Onda de seno no lineal:

Problema de Inversor
Mediciones de Corriente Posibles.
El control del DC Link es fácil y a bajo costo, pero necesita inteligentes técnicas de
procesamiento de señales para el cálculo de las Corrientes de salida
El rendimiento del control vectorial solo se puede lograr mediante el control de la corriente de
salida.
Solo se necesitan dos monitores:
Por ejemplo:
U + V, V + W;
Y por supuesto U + V + W = 0.
Por lo tanto U, V, W puede ser derivado.
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3.- Principio de control del VSD:
Diagrama de Bloque Convertidor Común:
Lógicamente la electrónica de control está aislada de la electrónica de potencia a través de

conectores ópticos. Los convertidores requieren tarjetas de control con circuitos muy complejos
para ofrecer el pulso correcto para el IGBT correcto.
Como funciona un Sistema de Accionamiento de Velocidad Variable con el

Regulador Elekronikon:
• El módulo Elektronikon controla el convertidor de frecuencia: dependiendo de un número de

parámetros introducidos (punto de seteo, velocidad máxima y mínima, tiempo de parada
mínimo, nivel de parada indirecta y directa, etc…)
• El convertidor de Frecuencia controla el motor: arranque, parada, aceleración,

desaceleración, velocidad del motor,…..
• El Motor acciona el elemento compresor
• La lectura del Sensor de Presión es continuamente comparada con el punto de seteo

programado en el módulo Elektronikon.
Una vez que el compresor es arrancado, la lectura del sensor de presión es continuamente
comparada con el ‘SETPOINT programado’ (= presión deseada).
• Si la presión de la red es mayor, la velocidad decrece.
• Si la presión de la red es mas baja, la velocidad es incrementada.
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VSD
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Control VSD / Sistema de Regulación:
Velocidad Máxima:
• La velocidad máxima varía con el punto de seteo de la presión.
• Cuando la presión de la red está por debajo del punto de seteo, el compresor continuará
funcionando a máxima velocidad.
Velocidad Mínima:
La velocidad mínima está determinada por el elemento (SER), el motor, el convertidor y la
inyección de aceite a baja velocidad.
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Nivel de Parada Indirecta:
Si la presión de la red continua aumentando incluso cuando el compresor está funcionando

a mínima velocidad, este se detendrá tan pronto alcance un cierto valor (programable),
llamado Nivel de Parada Indirecta.
Como estándar, el nivel de parada indirecta es 0.3 bar por encima del punto de seteo
Si el nivel de parada indirecta es alcanzado antes de que el compresor alcance su

velocidad mínima, el compresor primero disminuirá lentamente hasta la velocidad mínima
y luego se detendrá.
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Nivel de Parada Directa:
Cuando el incremento de presión es tan rápido que el nivel de parada indirecta es

superado antes de que el compresor alcance la velocidad mínima, un segundo nivel de
parada está previsto para evitar disparos por presiones demasiado altas.
Cuando la presión de la red alcanza el nivel de parada directa, el compresor se
detendrá, sea cual sea la velocidad a la que esté trabajando.
Por defecto, el nivel de parada directa está pre-programada a 1 bar por encima del punto
de seteo.
Nivel de Parada Indirecta y Directa:
• no más seteo de presión carga/descarga
• sólo un punto de seteo programado en el módulo Elektronikon
• el motor se detendrá y arrancará de acuerdo con la demanda de aire (presión de la red)
• la velocidad varía de acuerdo a la presión de la red
• el tanque separador permanece bajo presión, sin pérdida de energía
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Arranque:
Cuando el compresor es detenido en operación automática porque este debe funcionar a
una velocidad que no es posible, el controlador continuará calculando una velocidad virtual.
Tan pronto la velocidad calculada se vuelve físicamente posible, el motor arrancará.
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4.- Ventajas del Compresor VSD:
• Ahorro de Energía
• Presión Constante
• Arranque y parada suave
• cos
Ahorro de Energia:
Costo del ciclo total de vida de un compresor
El Costo de Energía representa más del 70% del costo del ciclo total de vida de un compresor,
por lo que se vuelve un punto de atención para conseguir posibles ahorros.
El costo total de un compresor VSD puede ser recuperado en 3 años.
Presión Constante:
Compresores VSD entregan una presión constante ( 0.1 bar).
• Sin sobrecargas de presión
• Menos gastos de Energía
• Mayor estabilidad del proceso
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Arranque y Parada Suave:
Arranque y parada suave a una aceleración y tiempo de desaceleración controlado.

Sin picos de corriente ni de torque.
 Menos esfuerzos en los componentes mecánicos y eléctricos.
 Menor inversión en equipos eléctricos.
 Arranques ilimitados: eliminación completa del consumo de energía en descarga.
Cos ø
Cos ø ~ 1 para compresores accionados por convertidores
Potencia aparente: S
Potencia activa: P = S x cos ø
Potencia reactiva: Q = S x sin ø
Potencia Activa: P= √3 x Vl x Il x cos ø, Unidad de medida: Watt (W)

Potencia reactiva: Q= √3 x Vl x Il x sen ø Unidad de medida: Volt-ampere reactive (VAR)
Potencia aparente S= √3 x Vl x Il Unidad de medida: Volt-ampere (VA)
Factor de Potencia. PF = cos ø
Vl = voltaje de línea , Il= corriente de linea
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• No requiere inversión en mejoras del factor de potencia
• Corrientes menores para todas las cargas => no es necesario sobredimensionar

instalaciones (tamaño del cable, tamaño del contactor, corriente máxima,…
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5.- El Inversor en su Entorno
El Convertidor es una delicada y compleja maquina electrónica en una aplicación industrial.

Debe siempre tener ventilación
Debe ser protegido contra el polvo, suciedad, líquidos, corrosión, golpes, vibraciones etc.…..
Puede ser dañado por voltajes incorrectos: Transitorios cortos de voltaje, alto voltajes o
interferencias en los terminales de control ….
Contiene muchas protecciones de fábrica, y está completamente probado para todas estas
condiciones.
La mayoría de los convertidores operan de manera confiable y segura en aplicaciones

industriales y libres de contaminantes, aunque también estos se dañan por el medio
ambiente a su alrededor.
Con pequeñas unidades de refrigeración es más crítico la temperatura interna del convertidor,
para estos casos se logra el cálculo exacto mediante simulación térmica. El funcionamiento a
50º C como temperatura ambiente aún es posible como límite en la mayoría de los
convertidores.
Medidas de Protección Importantes
 Protección contra Corto-Circuito ( Línea a Línea y Línea a Tierra)

 Límite de Corriente
 Protección para el motor I2t
 Temperatura del Motor PTC (termistor)
 Protección contra Sobre-Temperatura en el convertidor
 Protección contra Bajo y Sobre Voltaje.
El hardware actual en los convertidores protege la unidad contra los corto-circuitos y actúan en
unos pocos microsegundos.
El límite actual suele estar controlado por la configuración del software, y es más lento en la
operación.
El software también puede ser utilizado para calcular la capacidad de sobrecarga del motor.
Algunas unidades tienen una conexión de PTC (PTC en el Motor) para que la unidad se
desconecte si el motor se sobrecalienta.
Un sensor interno mide la temperatura del disipador de calor para asegurar que el propio
convertidor no se sobrecaliente.
El convertidor debe ser protegido contra el exceso de voltaje ya que esto puede ocurrir durante
la regeneración.
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Problemas de Condensado
El enfriador es seleccionado para operación a máxima velocidad.

 El enfriador está sobredimensionado cuando el compresor está trabajando a baja
velocidad.
 Dos problemas potenciales:
• A baja velocidad, demasiado enfriamiento puede causar agua libre extra en el

enfriador. El agua es evacuada con mayor dificultad debido a una menor
velocidad del aire. Esto podría causar problemas de corrosión (por ejemplo, en
los asientos de la válvula de mínima presión).
• Cuando el compresor reinicia operación a alta velocidad, la WSD no es capaz

de separar todo el agua en corto tiempo y el aire comprimido podría transportar
esta cantidad extra de agua a través de la secadora y/o la WSD en la red de
aire.
En las diferentes máquinas VSD, estos problemas son mostrados en diferentes maneras.
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6.- Práctica Segura (“Safety First”)

Recuerde: Seguridad en todo momento, hay casi 1000 VDC dentro del Drive.
 Asegúrese siempre que el Driver este apagado para poder comenzar a

realizar cualquier trabajo Desconecte el compresor completamente
 Medir que no exista voltaje en los terminales de entrada (entre fase y fase, y
entre fase y tierra).
 Espere por lo menos 6 minutos después de apagar el Driver, verifique que

no exista voltaje en el banco de capacitores
 Chequear después de abrir la unidad el voltaje DC desde DC bus-bar
 Considere cambiar DC-bus después de verificar el Voltaje
 Si usted va a hacer pruebas cuando el equipo está encendido, primero

apague el driver y asegúrese que nadie mas pueda encender la unidad
mientras usted realiza la actividad.
NO INTENTE MEDIR NADA SI NO TIENE CONOCIMIENTOS DE COMO

HACERLO
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MANUAL DE VARIADORES DE

1. Conceptos Básicos de Variadores de Velocidad ..................................................... 3

1.- Conceptos Básicos de Variadores de

• El Torque es directamente proporcional a la presión de trabajo: mientras más alta es la

Torque  Velocidad del elemento

La Potencia requerida (P) es proporcional al cambio de presión ( ~ T ) y la velocidad

n Velocidad del motor (r / min)

p  fijo, depende del devanado del motor

 Diodo: es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente eléctrica en

 Resistor: Se denomina resistor al componente electrónico diseñado para introducir una

 Capacitor: es un dispositivo que almacena energía eléctrica, es un componente pasivo:

 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistors): normalmente usado como interruptor

Cuando hablamos de Inversor usualmente pensamos en un Driver, Variador de Velocidad,

 DC link: almacenador, está conformado por un inductor y un capacitor, que

 Inversores: transforma el voltaje de corriente continua (DC) en un voltaje

• Estas Corrientes fluyen por los condensadores.

• El convertidor utiliza transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT’s) que son

• La configuración de los Diodos debe ser siempre como la mostrada en el arreglo

• Los requisitos de flujo son proporcionales a la frecuencia.

• Sin el flujo suficiente se reduce el par de arranque.

Par de Arranque, está definido por: (Tm-Tr = J. dw/dt)

El término usado indica interferencia en equipos electrónicos causada por otros

• conducción (cuando las señales se propagan a través de conductores) por

Cualquier perturbación electromagnética que interrumpa, obstruya, o de cualquier forma

Compatibilidad Electromagnética (EMC):

• Inmunidad: el equipo debe estar inmune a emisiones de otros equipos.

• Filtros de EMC en las líneas

2.- Componentes de un Variador de

Rectificador de onda con un solo Diodo

Comportamiento de un Diodo en un Rectificador de Onda

Diodo en Buen Estado

Diodo con “Fugas”

La velocidad de suicheo o gatilleo es a menudo limitada por la conmutación o estado libre de

Un condensador puede tener los siguientes defectos:

Un condensador encima de 1000 µf no puede ser probado por un multimetro, debido a la

Al medir la resistencia de cátodo de puerta con un multímetro:

Un valor aceptable está entre 12-25 Ω

Al medir la resistencia de ánodo de cátodo con un megger:

Un valor aceptable es ~>5MΩ

Hay dos tipos de puentes rectificadores:

Parcialmente Controlado: ACS800

Completamente Controlado: Sinamics

Cualquier puente rectificador consta de diodos y tiristores. Ambos componentes

Formas de Onda de Corriente de Entrada: Prueba de Rectificador de

Buena Corriente: Simétrica

Diodo/ Tiristor abierto

TN Defectos con aterramiento

Las pérdidas se producen:

 Al encender; muy pocas.

Basicamente los IGBT’s no pueden ser probado dinamicamente, sin embargo se

Pulso con Modulación

Modulación del Ancho de Pulso (PWM)

Onda de seno lineal:

Onda de seno no lineal:

Mediciones de Corriente Posibles.

Diagrama de Bloque Convertidor Común:

Lógicamente la electrónica de control está aislada de la electrónica de potencia a través de

Como funciona un Sistema de Accionamiento de Velocidad Variable con el

• El módulo Elektronikon controla el convertidor de frecuencia: dependiendo de un número de