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INSTITUTO

TECNOLÓGICO DE
OAXACA.

INGENIERÍA ELÉCTRICA.
CONTROL II.
DR. JOSUÉ RAMÍREZ HERNÁNDEZ.
UNIDAD II.

TAREA III:
DISEÑO DE COMPENSADORES EN
ADELANTO, RETARDO Y RETARDO-
ADELANTO.

POR:
• JOSÉ LÓPEZ RODOLFO.
• GONZALES PABLO ANGEL DIDDIER.

GRUPO:
6EA.

CD. DE OAXACA. 06 DE ABRIL DE 2020.


CONTENIDO:

INTRODUCCIÓN:..................................................................................................................... 3
OBJETIVOS: ............................................................................................................................ 3
COMPARACIÓN DE LAS COMPENSACIONES DE RETARDO, DE ADELANTO Y DE RETARDO-
ADELANTO. ............................................................................................................................ 3
PROBLEMA B-7-32. ................................................................................................................. 5
SOLUCIÓN: ............................................................................................................................. 8
GRÁFICA DE RESPUESTA IMPULSO DEL SISTEMA COMPENSADO. ........................................... 8
GRÁFICA DE RESPUESTA RAMPA DEL SISTEMA COMPENSADO. .............................................. 8
COMANDOS USADOS: ............................................................................................................ 9
PROBLEMA B-7-33. ................................................................................................................. 9
SOLUCIÓN: ........................................................................................................................... 11
GRÁFICA DE RESPUESTA IMPULSO DEL SISTEMA COMPENSADO. ......................................... 12
GRÁFICA DE RESPUESTA RAMPA DEL SISTEMA COMPENSADO. ............................................ 12
COMANDOS USADOS: .......................................................................................................... 13
PROBLEMA B-7-34. ............................................................................................................... 13
SOLUCIÓN: ........................................................................................................................... 15
GRÁFICA DE RESPUESTA IMPULSO DEL SISTEMA COMPENSADO. ......................................... 15
GRÁFICA DE RESPUESTA RAMPA DEL SISTEMA COMPENSADO. ............................................ 16
COMANDOS USADOS: .......................................................................................................... 16
BIBLIOGRAFÍA: ..................................................................................................................... 16
INTRODUCCIÓN:

El diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia. De


acuerdo con el libro de Ingeniería de control moderna de Ogata, en el Capítulo 7,
que lleva por nombre Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la
respuesta en frecuencia, las últimas tres secciones han presentado
procedimientos detallados para diseñar compensadores de adelanto, de retardo y
de retardo-adelanto, utilizando ejemplos simples. Se ha mostrado que el diseño
de un compensador que satisfaga las especificaciones dadas (en términos de
margen de fase y margen de ganancia) se puede realizar en el diagrama de Bode
de una manera simple y directa. Debe observarse que no todos los sistemas se
pueden compensar con un compensador de adelanto, retardo o retardo-adelanto.
En algunos casos se pueden utilizar compensadores con polos y ceros complejos.
Para aquellos sistemas que no se pueden diseñar utilizando los métodos del lugar
de las raíces o de respuesta en frecuencia es posible emplear el método de
asignación de polos. (Véase Capítulo 10.) En un problema de diseño dado, si se
pueden emplear ambos tipos de métodos (los métodos del lugar de las raíces y de
respuesta en frecuencia), normalmente suelen dar un compensador estable de
menor orden. Obsérvese que un diseño satisfactorio de un compensador para un
sistema complejo puede requerir una aplicación creativa de todos los métodos de
diseño disponibles.

OBJETIVOS:

Estudiar, comprender y diseñar los diferentes compensadores en un sistema de


control, es decir, compensadores en adelanto, en retardo y de retardo-adelanto.
Siguiendo estrictamente el contenido del libro ya mencionado anteriormente,
resolver los problemas del Capítulo 7:

• B-7-32.
• B-7-33.
• B-7-34.

COMPARACIÓN DE LAS COMPENSACIONES DE RETARDO,


DE ADELANTO Y DE RETARDO-ADELANTO.

1. La compensación de adelanto proporciona el resultado deseado mediante


su contribución al adelanto de la fase, mientras que la compensación de
retardo logra el resultado a través de su propiedad de atenuación a altas
frecuencias. (En algunos problemas de diseño, la compensación de retardo
y la compensación de adelanto pueden satisfacer las especificaciones.)
2. La compensación de adelanto suele usarse para mejorar los márgenes de
estabilidad. La compensación de adelanto da una frecuencia de cruce de
ganancia más alta que la que puede obtenerse con la compensación de
retardo. La frecuencia de cruce de ganancia más alta significa un mayor
ancho de banda. Un ancho de banda grande implica una reducción en el
tiempo de asentamiento. El ancho de banda de un sistema con
compensación de adelanto siempre es mayor que el de otro con
compensación de retardo. Por tanto, si se desea un ancho de banda grande
o una respuesta rápida, debe emplearse la compensación de adelanto. Sin
embargo, si hay señales de ruido, tal vez no sea adecuado un ancho de
banda grande, porque esto hace al sistema más sensible a las señales de
ruido, debido al incremento de la ganancia a altas frecuencias.
3. La compensación de adelanto requiere un incremento adicional en la
ganancia para compensar la atenuación inherente a la red de adelanto.
Esto significa que la compensación de adelanto requiere una ganancia
mayor que la que precisa la compensación de retardo. Una ganancia mayor
casi siempre implica mayor espacio, mayor peso y un coste más elevado.
4. La compensación de adelanto puede generar grandes señales en el
sistema. Estas señales no son deseables porque pueden originar
saturaciones en el sistema.
5. La compensación de retardo reduce la ganancia del sistema a altas
frecuencias sin reducirla a bajas frecuencias. Como el ancho de banda del
sistema se reduce, este responde a una velocidad más lenta. Debido a la
ganancia reducida a altas frecuencias, la ganancia total del sistema se
incrementa, y, por tanto, también aumenta la ganancia a bajas frecuencias
y mejora así la precisión en estado estacionario. Asimismo, los ruidos a
altas frecuencias que contiene el sistema se atenúan.
6. La compensación de retardo introduce una combinación polo-cero cerca
del origen que genera una larga cola de pequeña amplitud en la respuesta
transitoria.
7. Si se desean respuestas rápidas y suficiente precisión estática, se puede
emplear un compensador de retardo-adelanto. Este compensador
incrementa la ganancia a bajas frecuencias (lo que significa una mejora en
la precisión en estado estacionario) y, al mismo tiempo, se incrementa el
ancho de banda y los márgenes de estabilidad del sistema.
8. Aunque con los compensadores de adelanto, de retardo o de retardo-
adelanto se puede realizar un gran número de tareas prácticas de
compensación, para los sistemas complicados, una compensación simple
mediante estos compensadores tal vez no produzca resultados
satisfactorios. En estos casos, deben emplearse diferentes
compensadores con distintas configuraciones de polos y ceros.
PROBLEMA B-7-32.
Pag.566
Refiriéndose al sistema en lazo cerrado de la Figura 7-166, diseñe un
compensador de adelanto 𝐺𝐶(𝑠) tal que el margen de fase sea de 45º, el
margen de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error estático
de velocidad Kv sea de 4.0 𝑠𝑒𝑔−1. Represente las curvas de respuesta a un
escalón unitario y a una rampa unitaria con MATLAB.
Diagrama de Bode de G1(s). Problema B-7-32

Diagrama de Bode de G1(s) Problema B-7-32


SOLUCIÓN:

GRÁFICA DE RESPUESTA IMPULSO DEL SISTEMA


COMPENSADO.

Respuesta impulso del sistema compensado. Problema B-7-32.

GRÁFICA DE RESPUESTA RAMPA DEL SISTEMA


COMPENSADO.

Respuesta Rampa. Problema B-7-32


COMANDOS USADOS:

Gráfica Comandos:

𝐺1(𝑆)= >>bode([4],[0.1 1.1 1 0])

𝐺(𝑆)= >>bode([3.0374 4],[0.017039 0.2874 1.2703 1 0])


Respuesta Escalón >>num=[3.0374 4];
unitario del Sistema >>den=[0.017039 0.2874 1.2703 4.0374 4];
compensado. >>step(num,den)

Respuesta Rampa dl >>num=[3.0374 4];


Sistema >>den=[0.017039 0.2874 1.2703 4.0374 4 0];
Compensado. >>step(num,den)

PROBLEMA B-7-33.

Pag.566
Sea el sistema que se muestra en la Figura 7-167. Se desea diseñar un
compensador tal que la constante de error estático de velocidad sea de 4 𝑠𝑒𝑔−1, el
margen de fase sea de 50º y el margen de ganancia sea al menos de 8 dB.
Represente las curvas de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria
del sistema compensado con MATLAB.
Diagrama de Bode. Problema B-7-33.
SOLUCIÓN:
GRÁFICA DE RESPUESTA IMPULSO DEL SISTEMA
COMPENSADO.

Respuesta impulso del sistema compensado. Problema B-7-33.

GRÁFICA DE RESPUESTA RAMPA DEL SISTEMA


COMPENSADO.

Respuesta Rampa. Problema B-7-33.


COMANDOS USADOS:

Gráfica Comandos:

𝐺1 (𝑠)= >>bode([320 16],[1 0.1 4 0])


Respuesta Escalón >>num=[153.1 476 343.4 16];
unitario del Sistema >>den=[0.4782 6.914 156.699 503.56 347.4 16];
compensado. >>step(num,den)

Respuesta Rampa dl >>num=[153.1 476 343.4 16];


Sistema >>den=[0.4782 6.914 156.699 503.56 347.4 16 0];
Compensado. >>step(num,den)

PROBLEMA B-7-34.
Pag.566
Sea el sistema que se muestra en la Figura 7-168. Diseñe un compensador de
retardoadelanto tal que la constante de error estático de velocidad 𝐾𝑣 sea de 20
𝑠𝑒𝑔−1, el margen de fase sea de 60º y el margen de ganancia de al menos 8 dB.
Represente las curvas de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria
del sistema compensado con MATLAB.
Diagrama de Bode G1(s). Problema B-7-34.
Diagrama de Bode Compensado. Problema B-7-34.

SOLUCIÓN:

GRÁFICA DE RESPUESTA IMPULSO DEL SISTEMA


COMPENSADO.

Respuesta impulso del sistema compensado. Problema B-7-34.


GRÁFICA DE RESPUESTA RAMPA DEL SISTEMA
COMPENSADO.

Respuesta Rampa. Problema B-7-34.

COMANDOS USADOS:

Gráfica Comandos:

𝐺1(𝑆)= >>bode([100],[1 6 5 0])


G(s) = >> num=[1154 704.2 100];
>> den=[11.54 144.1 507.6 380.1 5 0];
>> w=logspace(0,1,100);
>> bode(num,den,w)
Respuesta Escalón >>num=[1154 704.2 100];
unitario del Sistema >>den=[11.54 144.1 507.6 15.34.1 709.2 100];
compensado. >>step(num,den)

Respuesta Rampa >>num=[1154 704.2 100];


del Sistema >>den=[11.54 144.1 507.6 15.34.1 709.2 100 0];
Compensado. >>step(num,den)

BIBLIOGRAFÍA:

 Katsuhiko Ogata. (2010). Ingeniería de Control Moderna. Madrid, España: Pearson.

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