Control Motor DC

JUAN PABLO PEREZ BELTRÁN
ANDRÉS LEAL GARCÍA
UNIVERSIDAD EL BOSQUE
FACULTAD INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL MOTOR DC EN POSICIÓN
INTRODUCCIÓN
En el presente laboratorio se preentara el comportamiento que posee un motor DC
de la marca MAXON con un voltaje nominal de 12V, en el cual se tienen en cuenta
los sistemas electricos, mecanicos y magneticos, cada uno de estos sistemas van
incluidos en las funciones de tranferencia, las cuales ayudarán a conocer el
funcionamiento del motor mediante un diagrama de bloques en lazo abierto y lazo
cerrado, a su vez será necesario incluir o conectar un regulador oara qye se omita
el error estático.
OBJETIVOS DE APRENDIZAJE
Comprender y aplicar los recursos matemáticos necesarios para el diseño de
sistemas discretos. Implementarán sistemas retroalimentados, mediante
computador o microcontroladores, en laboratorio
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Armar un diagrame de bloque en Simulink
Saber identificar un sistema a partir de datos reales
Realizar simulaciones: saber parametrizar Simulink y las graficas
METODOLOGÍA
1. Encontrar la representación de diagrama de bloque de la función de
transferencia Theta(s)/E(s) de un motor DC. Probarla con Simulink con parámetros
extraídos de motores reales (sitio Maxon o Faulhaber). Discutir la respuesta
escalón.
2. Si se pone este sistema en lazo cerrado con un regulador R(s), ¿Qué tipo
regulador utilizar para seguir una entrada escalón sin error estático?
· Justificar la respuesta de manera formal calculando la función de transferencia
del sistema realimentado (Entrada/salida) y del error (Entrada/error)
· Verificar la estabilidad del sistema con Simulink, así que el comportamiento del
error.
· Calcular el regulador para conseguir una respuesta con un amortiguamiento de
0.707
Motor maxon 12v
El motor que se va a utilizar posee las siguientes caracteristicas:
Figura 1. Dimensiones del motor

Figura 2. Especificaciones y características del motor en cada uno de sus voltajes
nominales
Teniendo en cuenta las especificaciones del motor vistas en la Figura 2, se

pueden conocer las siguientes variables que son importantes para observar el
funcionamiento del motor.
Resistencia R=27.3 Ω
Impedancia L=0.362mH =0.000362 H
Constante torque K T =10 mNm/ A=0.01 Nm/ A
Constante velocidad K V =960 rpm/V =0.00104 V /rpm
Inercia del rotor J=0.134 gc m 2=0.000000013 kg m 2
J K V ∗K T
Fricción viscosa β= − =0.000331 Nm s
Tm R
Tiempo mecánico T m=3.59 ms=0.00359 s
Mediante las especificaciones del motor se pueden reemplazar los datos en el

resultado de derivar la función de transferencia de un motor DC obtenida del
producto de los submodelos eléctrico, magnético y mecánico.
θ( s) Kt
=
E( s) JL s + ( JR+ Lβ ) s 2+ ( Rβ + Kv∗Kt ) s
3
Figura 3. Diagrama de bloques motor DC 12v
En la figura 3 se puede observar el diagrama de bloques y función de

transferencia del motor, en el cual fue necesario el uso de los valores de
resistencia e impedancia para el submodelo eléctrico, la constante de torque y
velocidad corresponden al submodelo magnético, y por último la inercia del motor
y la fricción viscosa son necesarias para el submodelo mecánico, cada uno de
estos submodelos son muy importantes para analizar el comportamiento del
motor.
Figura 4. Salida del sistema motor DC
En la figura 4 se puede observar la salida del sistema, la cual es de tipo integral,

ya que va creciendo a medida que pasa el tiempo, esto ocurre porque el motor va
cambiando y/o avanzando de posición; a su vez se puede observar que, al inicio
en 0, el motor es inestable y luego tiene un comportamiento en línea recta.
Figura 5. Salida del submodelo eléctrico
En la figura 5 se puede observar la salida del submodelo eléctrico, en la cual la

gráfica o el comportamiento de esta etapa del motor inicia desde 0 hasta una
amplitud de aproximadamente 0.44V, luego de que llega a este valor la señal se
encuentra en equilibrio o se estabiliza.
Función de transferencia del sistema realimentado (Entrada/salida) y del

error (Entrada/error)
θ( s) Kt
=
E( s) ( J s2 + βs ) ( R+ Ls ) +s Kv Kt
La función de transferencia inicial es de un sistema de tercer orden, y se asume que el submodelo

eléctrico no tiene mayor influencia en la respuesta transitoria del sistema global, por lo cual se le
atribuye 2
La respuesta transitoria de laparte electrica del sistema, no influye mucho en la respuesta

transiente del sistema global, por lo que se asume que la mayor influencia sobre el sistema solo la
tiene la parte mecanica.
θ(s) Kt
¿ = 2
θ (s) J s + s ( β + Kv Kt )
θ(s) Kt
¿ = 2
θ (s) J s + s ( β + Kv Kt )
θ (s )
kp
θ(s) E(s)
¿ =
θ (s) θ(s)
1+ kp
E (s )
θ(s) Kt Kp
¿ = 2
θ (s) J s + s ( β + Kv Kt ) + Kt Kp
Kt Kp
θ(s) s
=
θ¿ (s) β+ Kv Kt Kt Kp
2
s +s ( J
+
J)
La forma canónica de la ecuación es:
θ(s) W 02
=
θ¿ (s) s 2+ 2 ρ W 0 +W 02
La función de transferencia del error (Entrada/Error) es la siguiente:
Er( s) JL s3 + ( RJ + L β ) s2 +(β R+ Kv Kt ) s
=
θ¿ ( s) JL s3 + ( RJ + Lβ ) s2 + ( βR+ Kv Kt ) s+ Kt Kp
Para hallar el valor de Kp y poder calcular el regulador para conseguir una

respuesta con un amortiguamiento de 0.707 es necesario reemplazar las variables
de la ecuación obtenida de la siguiente manera:
Kt Kp
W 02 =
J
Kt Kp
W 0=
√ J
β+ Kv Kt
2 ρW 0=
J
Kt Kp β + Kv Kt
2ρ
√ J
=
J
2 Kt Kp β 2 +2 Kv Ktβ+ Kv 2 Kt 2
4ρ =
J J2
2 β 2+ 2 Kv Ktβ + Kv 2 Kt 2
4 ρ Kt Kp=
J
β 2+ 2 Kv Ktβ + Kv 2 Kt 2
Kp=
4 ρ2 J
Kp=0.00003048
Con el fin de eliminar el error estático en la configuración del sistema en lazo
cerrado, se le debe agregar un Kp con un valor de 0.00002615
Figura 7. Diagrama de bloques del sistema para un amortiguamiento de 0.707

Figura 8. Grafica de salida del sistema para un amortiguamiento de 0.707
En la gráfica anterior se puede observar la salida del sistema para un

amortiguamiento de 0.707, se puede observar que presenta varias oscilaciones y
luego de los 2s el sistema se estabiliza, esto ocurre debido a que al eliminar la
parte eléctrica del motor solo queda la etapa o submodelo mecánico, por lo
tanto, esta etapa no es tan precisa, debido a que el sistema queda incompleto.
Figura 9. Grafica del Root Locus del sistema (2 polos)

Figura 10. Grafica y características del sisma (Root Locus)
Mediante el diseño del locus de la raíz se puede predecir y observar la respuesta
de bucle cerrado del diagrama del Root Locus que representa las posibles
ubicaciones de los polos de bucle cerrado, los polos del sistema se encuentran
aproximadamente en 0s y -2.5s. Mediante esta función se puede conocer el Kp del
motor (ganancia) y así mismo el factor de amortiguación, estas variables se
pueden observar en la figura 10.
En este caso el Kp del sistema corresponde a 0.000016 con una amortiguación de
0.707.
Figura 11. Señal de salida del sistema con Kp calculado del Root Locus
En la figura anterior se puede observar de forma clara y detallada la señal de

salida del sistema (motor) la cual posee un pico o sobre amortiguación de
aproximadamente 13v, pero a partir de los 2s el sistema se estabiliza y se
encuentra en equilibrio, esto valores son similares a los que se encontraron en el
datasheet.

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Constante velocidad K V =960 rpm/V =0.00104 V /rpm

Inercia del rotor J=0.134 gc m 2=0.000000013 kg m 2

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