FACULTAD DE ENERGÍA, LAS CARRERA DE

INDUSTRIAS Y LOS RECURSOS INGENIERÍA

NATURALES NO RENOVABLES ELECTROMECÁNICA

ACCIONAMIENTO ELÉCTRICO
PARTE I

Jorge Patricio Muñoz Vizhñay

MÁQUINAS ELÉCTRICAS: Aspectos generales

Desde el punto de vista de comportamiento y condiciones de trabajo, tiene una gran

importancia la forma en que se conectan entre si los devanados inductor e inducido. Se
puede tener:
a) Máquinas con excitación independiente, el devanado inductor es alimentado
mediante una fuente de alimentación externa a la máquina.
b) Máquinas autoexitadas, las que la máquina se excita a si misma tomando la
corriente inductora del propio inducido (funcionamiento generador) o de la misma
red de alimentación al inducido (funcionamiento motor).

MÁQUINAS DE
CORRIENTE
CONTINUA
MÁQUINAS ELÉCTRICAS: Aspectos generales

E
E V V

V
E E
V
Motores de CC: Características de Funcionamiento

- El circuito del inducido conduce a la siguiente expresión:

V  E  RiIi  Vescobillas
- La corriente del inducido será:

Vi  E
Ii 
Ri
Donde :
E  kφω
Vi  V - Vescobillas

- Para el momento de arranque se tiene E = 0

Vi
Ii 
Ri
Motores de CC: Características de Funcionamiento

- La velocidad de un motor puede ser regulada considerando la siguiente

expresión:
V  R i Ii
n
KE φ

Z p
KE 
60 c
- Las variables a ser controladas:

a) El flujo por polo producido por la corriente de excitación. Al disminuir el

flujo aumenta la velocidad de rotación.
b) La tensión de alimentación V, aplicada al motor. Al aumentar la tensión
aumenta la velocidad.
c) La resistencia del circuito del inducido, se consigue conectando en
serie una resistencia o reóstato variable.

- El sentido de rotación de un motor de CC es necesario invertir

únicamente la polaridad en uno de los devanados: inductor o inducido.
Motor Excitación Independiente

V  E '  R i Ii  Vescobillas
Vex  R ex Iex

Z p
Vex V
T  K T φ Ii donde : K T 
2π c
V  R i Ii
Iex n
KE φ

n T T

n
Motor Excitación Serie

V  E  (R i  R S ) Ii  Vescobillas

T  K T φIi
Ii φ  K IIi
Ri LS
T  K T K IIi2
E V
T
Ii 
K TK I
V  R iIi
n
K EK IIi

n T T Tarr

n
Motor Excitación Serie

- Si se desprecia la reacción del

inducido y saturación magnética, al
Ii
subir el par aplicado al eje al 200%,
la corriente aumenta en solo el
140% y la velocidad disminuye al
E V 70%.
- El motor serie puede soportar
elevadas sobrecargas elevando
moderadamente su corriente.

- Al disminuir el par, el motor reduce lentamente la corriente, aunque su velocidad

n incrementa rápidamente. T
se T
- Para el 25% de la capacidad nominal, la velocidad adquiere valores peligrosos
para la integridad del motor.
- El motor serie no debe ser arrancado en vacío o con una pequeña carga.
- Estas propiedades son usadas para tracción eléctrica en : trenes, tranvías,
trolebuses y grúas donde son necesarios altos pares a bajas velocidades y
viceversa.
- La regulación de velocidad η se realiza solamente por control de la tensión V
aplicada al motor. n
Motor Excitación Paralelo

V  E  R i Ii  Vescobillas
V  R p Ip
si :
E V Tp  Ts se cumple n p  2 n s
A igualdad de par, con la conexión paralelo
(p) puede obtenerse una velocidad doble
que el motor serie (s).

n T T

n
Motor Excitación Compuesta

I
V  E  (Ri  R s ) Is  Vescobillas
V  R e Ie
Re
E Ie
V
- El devanado de excitación
serie puede conectarse de
forma que refuerce el campo
derivación (aditivo) o que se
Reóstato oponga al mismo
arranque
(diferencial).
- La corriente y flujo del
devanado derivación es
constante, mientras que la
intensidad y flujo del
arrollamiento serie aumenta
V con la carga, de esta manera
se obtiene un flujo que
aumenta con la carga, pero
no tan rápido como el motor
serie.
Motor Excitación Compuesta

I
V  E  R i Ii  R s Is  Vescobillas
R e Ie  E  R i Ii  Vescobillas
Re
V
Ie

Is

Re
E Ie
V
Reóstato
arranque
Motores de CC: Comparación Torque vs. Velocidad
Motores de CC: Métodos de Frenado

El frenado puede realizarse con procedimientos mecánicos y eléctricos:

1. Con procedimientos mecánicos se utiliza la fuerza de rozamiento entre una llanta

rotórica acoplada al accionamiento y unas zapatas que lo aprisionan con mayor
o menor fuerza.

2. Con procedimientos eléctricos haciendo funcionar el motor de CC como

generador cuya energía suministrada procede de la energía cinética de las
masas giratorias acopladas al rotor. Su acción desaparece cuando la máquina se
detiene.
a) Frenado regenerativo o recuperación de energía

Este régimen es posible si la máquina funciona como motor y se mueve por el

mecanismo accionado con una velocidad mayor que la correspondiente en vacío n0.
Si la resistencia de arranque es cero, la resistencia del inducido es Ri1 = Ri (recta
CBAD). Ejemplo tren bajando por pendiente. La energía es devuelta a la red.
V - E V - KE n  n > n0 generador (2do cuadrante)
Ii   n < n0 motor (1er cuadrante)
Ri Ri
Tr = par resistente de la carga
V Ri Tf = par de freando
n  T En punto B el valor de Ii = 0
KE φ KE K T φ 2

Primer cuadrante
Motor sentido directo

Segundo cuadrante
Generador directo

Tf Tr
b) Frenado reostático o dinámico

El frenado dinámico hace uso del comportamiento de un motor como generador. Se

desconecta el inducido de la red y se conecta inmediatamente una resistencia de
carga, manteniendo la excitación del inductor, la acción del frenado aumentará.
E K n φ
Ii    E
R i  R ext R i  R ext
n > n0 generador (2do cuadrante)
K T KE n φ2
T  K T φIi   n < n0 motor (1er cuadrante)
R i  R ext Tf = par de frenado
R  R ext En punto B el valor de Ii = 0
n i T
KE K T φ2
Segundo cuadrante
Primer cuadrante
Generador directo
Motor sentido directo

Traslado de A a D
por paso interruptor
de 1 a 2 (Rext)

Tr

Tf Cuarto cuadrante
Generador inverso
b) Frenado dinámico de un motor serie

• Manteniendo el mismo sentido de giro y las mismas conexiones, la máquina en

régimen generador cambia el sentido de la Ii haciendo imposible «cebar» ya que
esta corriente inductora tiende a anular el magnetismo remanente de los polos.
• Solo se puede «cebar» como generador si su sentido de rotación cambia siendo
opuesto al que tenía como motor.
• Para «cebar» en el mismo sentido de giro que tenía como motor, es necesario
invertir las conexiones del inductor.

Ii
Ii Inductor
Ii Inductor

V Rext
E Inducido Ii
E Inducido
c) Frenado a contracorriente

Este frenado se usa cuando requiere parar repentinamente un motor para luego
poder invertir su marcha (trenes de laminación de acerías, grúas de puerto, etc.).
Se aplica tensión al inducido en sentido inverso sin alterar las conexiones del
inductor. El motor se para bruscamente y luego inicia la marcha en sentido inverso.
En algunos casos se desconecta justo en el momento que el rotor se ha detenido
(reposo).

η (velocidad)
Segundo cuadrante Primer cuadrante
Regenerativo directo Motor sentido directo

Traslado de A a D
por paso interruptor
de 1 a 2
V Tr
E
Tf
Cuarto cuadrante Cuarto cuadrante
Motor sentido inverso Regenerativo inverso
c) Frenado a contracorriente

Rr es la resistencia que se coloca en serie con el inducido para limitar la fuerte

corriente producida en el periodo de frenado.
V -E
Ii 
Ri
Cuando se invierte la alimentaci ón
V E
Ii   → Ii aumenta de una manera drástica
Ri  Rr η (velocidad)
Segundo cuadrante Primer cuadrante
Regenerativo directo Motor sentido directo

Traslado de A a D
por paso interruptor
de 1 a 2
V Tr
E
Tf
Cuarto cuadrante Cuarto cuadrante
Motor sentido inverso Regenerativo inverso
 Funcionamiento en Cuatro Cuadrantes
Funcionamiento Motor Frenado Motor Frenado
directo directo inverso inverso

Cuadrante 1 2 3 4

Velocidad + + - -
(n, ω) η,V

Par + - - + Segundo cuadrante Primer cuadrante

Regenerativo directo Motor sentido directo
(T)
Tensión + + - -
(V) Ri
Ri
Corriente + - - +
(Ii)
Potencia + - + - η (+)
mecánica η (+)
T , Ii
Pmec= Tω

Cuarto cuadrante Cuarto cuadrante

Primer cuadrante: motor girando en Regenerativo inverso
Motor sentido inverso
sentido directo o positivo.
Segundo cuadrante: máquina
regenerativa girando en sentido directo o Tf Ri
positivo. Ri
Tercer cuadrante: motor girando en
sentido inverso o negativo.
Cuarto cuadrante: máquina regenerativa Tr
η (-) η (-)
girando en sentido inverso o negativo.
 Funcionamiento en Cuatro Cuadrantes

Frenado en Motor girando en

El ascensor sube o baja por tanto sentido directo sentido directo
debe ser capaz de trabajar en los 4
cuadrantes.

T = par motor
Tr = par resistente

Motor girando en Frenado en

sentido inverso sentido inverso
Dinámica de la combinación motor-carga.

T= par electromagnético producido por el motor.

Tr = par resistente que ofrece la carga mecánica.
J= momento polar de inercia de las masas giratorias (motor + carga).
ω= velocidad angular de rotación.

La dinámica del cuerpo en rotación es:

dω
T − Tr = J
dt
𝑑ω
T > Tr → > 0 : aceleración del motor
𝑑𝑡
𝑑ω
T < Tr → < 0 : desaceleración del motor
𝑑𝑡
𝑑ω
T = Tr → = 0 : trabaja en régimen permanente
𝑑𝑡
Dinámica de la combinación motor-carga.

Para realizar una clasificación del tipo de carga se recurre a una expresión empírica que permite
trazar una trayectoria que define la relación entre velocidad de rotación y el par desarrollado.

𝝎 𝒎
𝑻 = 𝑻𝟎 + (𝑻𝑵 −𝑻𝟎 ) (5.1)
𝝎𝑵

T = par electromagnético producido por el motor.

T0 = par de fricción
TN = par a velocidad nominal
ωN = velocidad nominal
ω = velocidad
m = factor que caracteriza el cambio del par resistente al variar la velocidad

Las 4 características básicas dependen de m:

m = 0  el par no depende de la velocidad, ej. grúas, bombas de émbolo.

m = 1  característica lineal entre velocidad y par, ej. generador con excitación
independiente.
m = 2  característica parabólica , dependencia cuadrática del par desarrollado y la
velocidad, ej. ventiladores, bombas centrifugas y hélices.
m = -1  variación inversamente proporcional entre par desarrollado y la velocidad, ej.
fresadoras, tornos, bobinadoras.
Dinámica de la combinación motor-carga.
m = 0  no dependiente de la velocidad.
m = 1  relación lineal.
m = 2  característica parabólica.
m = -1  característica decreciente no lineal.

m=2 m=0
m=1

m=-1

T
Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI

IEC = International Electrotechnical Commission.

DIN = Deutsche Institut fur Normung
ANSI = American NationalStandars Institute

Conductor (símbolo general)

Corriente continua
Conductor de protección (PE)
o neutro de puesta a tierra
Corriente alterna

Conductor neutro (N)

Corriente continua o alterna
(universal)

Unión conductora de cables

Corriente alterna trifásica, ej.:
220 V, 60 Hz

Conexión fija

Conexión móvil

Regleta de bornes
Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI

Resistencia Fusible

Interruptor de potencia
Bobina (inductancia)

Interruptor seccionador de
Condensador potencia
Corriente continua

Seccionador tripolar
Tierra

Seccionador fusible
Masa

Interruptor automático con

protección termomagnética
Contacto de cierre (NA)

Contacto de apertura (NC)

Accionamiento manual

Contacto de conmutación Accionamiento mediante

pedal
Contacto temporizado Abierto
(NA). Cierre retardado Accionamiento de fuerza

Contacto temporizado Cerrado

(NC). Apertura retardada Accionamiento por motor

Contacto temporizado Abierto Dispositivo de bloqueo o

(NA). Apertura retardada enganche

Contacto temporizado Cerrado

(NC). Cierre retardado Bloqueo por muesca
Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI

Pulsador con accionamiento

manual en general (NA) Diodos semiconductores

Pulsador con accionamiento

manual por empuje (NA)
Tiristor

Contacto con enclavamiento

rotativo, accionamiento manual
Triac
Conmutador con dos posiciones y
cero, con retorno a cero al cesar la
fuerza de accionamiento (NA) Transistor PNP

Conmutador con dos posiciones

y cero, con enclavamiento en las
dos posiciones Transistor NPN

Interruptor manual (auxiliar de

mando)

Transformador de dos
devanados separados
Sistema de accionamiento con
retroceso automático al cesar la
fuerza de accionamiento para
contactores y similares
Autotransformador
Sistema de accionamiento
electromecánico retardado. Retraso a
la desconexión

Idem. Retraso a la conexión Transformador de intensidad

Idem. Retraso a la conexión y

desconexión
Transformador de tensión
Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI

Motor trifásico con rotor de

anillos deslizantes Voltímetro

Amperímetro
Motor trifásico con rotor en
jaula de ardilla

Vatímetro

Motor trifásico con rotor en Fasímetro

jaula de ardilla, con seis bornes
de salida

Frecuencímetro

Bocina
Contador de energía activa

Timbre

Contador de energía reactiva

Sirena

Contador de horas

Lámpara de señalización
Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI
Marcado de bornes de bobinas electromagnéticas
Contactores de fuerza para maniobra de motores

Contactores corriente continua 12 A - 40 A

• Conexión por tornillos

• Tensión de empleo: 690V DC
• Normativa internacional IEC60947-4
• Tensión de mando 24 VDC
• Otras tensiones bajo demanda
Contactores de fuerza para maniobra de motores
Contactores para Corriente Continua
Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI
Marcado de bornes de contactos principales de contactores

Marcado de bornes de contactos auxiliares. Cifra de las unidades «FUNCIÓN»

Marcado de bornes de contactos auxiliares. Cifra de las decenas «ORDEN»

Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI

Marcado de bornes de contactos auxiliares

Símbolos Normalizados según IEC, DIN y ANSI
Marcado de bornes de relés térmicos y sus contactos auxiliares
Relé térmico

Relés térmicos y sus contactos auxiliares

1. Conexión para el montaje en el

contactor
2. Selector de rearme
manual/automático y tecla de
rearme (RESET)
3. Indicador de posición de maniobra y
función de prueba (TEST) del
cableado
4. Ajuste de la corriente del motor
5. Tecla STOP
6. Bornes de conexión
Pulsadores y lámparas de señalización

Pulsadores
Lámparas de señalización

Pulsante y lámpara piloto NEMA Clase 51

para ambiente peligroso con riesgo de
incendio o explosión
Esquemas de mando IEC, DIN y ANSI
Circuito de mando
según normas IEC

Circuito de mando
según normas ANSI
Arranque de un motor de CC
Cambio de sentido de giro de un motor de CC
Regulación de velocidad de motores de CC

Región 1 Región 2

Velocidad nominal

• En la práctica la regulación de velocidad desde 0 hasta la velocidad nominal se realiza

manteniendo constante la corriente de campo Ie, la Ii adaptada al par resistente de la carga
mecánica, variando la tensión V aplicada al inducido.

• Por encima de la velocidad nominal o base se hace manteniendo V en su valor nominal y

reduciendo Ie por debajo de su valor nominal.

• En la Región 1 el motor trabaja a par (T) constante y potencia absorbida de la red

proporcional a la velocidad. En la Región 2 el motor trabaja a potencia constante mientras que
el par T se va reduciendo conforme aumenta la velocidad al ser P = Tω = constante.
Regulación de velocidad de motores de CC
por medio de tiristores

En accionamientos eléctricos conviene utilizar convertidores trifásicos que producen menor

rizado y equilibrio en la red.
 Convertidor trifásico en puente completo
Los tiristores se encienden a
intervalos de 60°.
El origen del ángulo α de
encendido se ha fijado en el
punto A.
El ángulo α de encendido se
ha puesto en 0°. El valor de
salida que se denomina VCC0
es:
3 ( 3 Vm)
VCC0 =
π

Vm es el valor máximo de la
tensión de fase.
Para un ángulo α se la
tensión media es: VCC

3 ( 3 Vm)
VCC = cos α
π

Al ser T constante, la
velocidad n del rotor depende
del ángulo de encendido α
(mayor α; menor n).
 Convertidor trifásico en puente completo
Puente rectificador controlado. Señales para un ángulo de disparo de 45°.
3 ( 3 Vm)
VCC = cos α = VCC0 cos α  (VCC0 para α = 0°)
π

VCC
 Convertidor trifásico en puente completo
• Puente rectificador controlado trabajando como inversor.
• Señales para un ángulo de disparo de 135° (se consigue cuando 90°<α<180°).
• La tensión media VCC es negativa .
• Si en el lado de la carga hay un generador de CC se inyectará desde éste energía a la red
de CA (cuando el motor de CC pasa a trabajar en el 2do cuadrante o frenado por
recuperación de energía).

VCC
Convertidor trifásico en puente completo
• En accionamientos eléctricos que requieren la regulación de velocidad en los 4 cuadrantes
se emplea convertidores trifásicos dobles .
• Consiste en 2 convertidores trifásicos conectados en oposición o paralelo-inverso.
• Los convertidores pueden funcionar simultáneamente o uno cada vez.
Regulación de velocidad de motores de CC
por medio de tiristores

Se puede lograr el funcionamiento en dos cuadrantes (I y II) con un único convertidor (Ve es
fija para la Región 1):

• En a) el ángulo de encendido α varia entre 0 y 90° por lo que la polaridad es la mostrada

(V>fcem) y la potencia eléctrica es +, transformándose en energía mecánica.
• Para invertir el sentido de transferencia de energía (frenado regenerativo), al no poder
cambiar el sentido de la Ii debido a que el rectificador conduce en un solo sentido, la única
alternativa es invertir los signos de V como de la fcem E, de tal manera que E>V. El ángulo
α variará entre 180 y 360°.
Chopper directo o reductor de tensión

VS
VCC

VS
ICC

IS

• El «Chopper Directo» es capaz de ajustar V0 a una carga genérica como el caso de un

motor de CC. Equivale a trabajar en el primer cuadrante.
• VCC representa el valor medio de la tensión continua de salida.
• S1 (conduce o no conduce en función de la señal que recibe G) y puede ser transistor
bipolar de unión, MOSFET de potencia, GTO o un tiristor con conmutación forzada.
• T y tON pueden variarse según señal de G.

tON VCC −E
Vcc = V = k VS ICC =
T S R
Chopper directo o reductor de tensión

VS
VCC

tON tOFF

VS VCC

tON tOFF

VS
VCC

tON tOFF
Chopper de dos cuadrantes
T
S1

S2

VS

VS VCC

• Este circuito es capaz de suministrar un valor de la tensión media de carga VCC

• La corriente de carga circulará en ambos sentidos con transición por 0.
• Los interruptores estáticos S1 y S2 se cierran o abren alternativamente.
• Con i0 positiva, el S1 y D1 actúan como chopper directo (1er cuadrante).
• Con i0 negativa, el S2 y D2 trabajan como chopper inverso (2do cuadrante).
• La i0 (Figura c) toma valores positivos y negativos.
• Las relaciones son las mismas:

tON VCC −E
Vcc = V = k VS ICC =
T S R
Chopper de cuatro cuadrantes

VS

• Para producir tensiones y corrientes en ambos sentidos, es necesario un chopper de 4

cuadrantes.
• Un ejemplo práctico puede ser un brazo de robot accionado por un motor de CC. (corriente
positiva para aceleración y negativa para el frenado).
• Es necesario disponer tensión positiva para regular la velocidad positiva y tensión negativa
para invertir la velocidad.
• S1, D1, S2, D2 se usa para 1er y 2do cuadrante y S3, D3, S4, D4 para 3er y 4to cuadrante.
 Variables de estado del motor de CC
Las variables de estado son aquellas que describen la respuesta futura de un
sistema, conocido el estado presente, las señales de excitación y las ecuaciones
que describen la dinámica.

En términos básicos las variables de estado son el conjunto mínimo de variables

que determinan el estado de un sistema, y al ser representadas por un vector de n
variables éste recibe el nombre de vector de estado. Este concepto se emplea
principalmente en sistemas con múltiples entradas y salidas, como lo son los
motores eléctricos.
Señales de u1(t) y1(t) Señales de
entrada Sistema salida
u2(t) y2(t)

x(0)
Condiciones iniciales

u(t) Sistema dinámico de estado y(t)

entrada x(t) salida
Variables de estado del motor de CC
• Cuando se requiere tener un modelo dinámico se puede recurrir a un modelo en a)
variables de estado o b) al empleo de un diagrama de bloques. Estas dos
representaciones son las más empleadas.
• En la figura el modelo eléctrico del motor de CC, donde el inducido considera: E;
La; Ra; y, el inductor: Rf; Lf.

La Ra

If Rf
uf Ia ua
E=køω
Lf
Variables de estado del motor de CC
• Se puede plantear la siguiente ecuación diferencial para la descripción del
circuito del inducido:

Donde:
• J = coeficiente de inercia
• β = coeficiente de fricción
• TL = par de la carga
Variables de estado del motor de CC
El modelo matemático de estos sistemas son las ecuaciones 5.6 y 5.7 para los
casos continuos y discretos, respectivamente. En ambos casos la primera
ecuación, que contiene la dinámica del sistema, se denomina a) ecuación de
estado (𝑥 ); y, la segunda, b) ecuación de salida (𝑦).

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 Ecuaciones
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 Continuas

Ecuaciones
Discretas

Donde:

A, B, C y D son matrices reales cuyas dimensiones están especificadas en la

ecuación 5.8; mientras que:

u, y, x son los vectores que contienen las variables de entrada, salida y estado,
respectivamente.
Variables de estado del motor de CC

A continuación se indican las dimensiones (tamaño) de la ecuación de entrada, de

estado y la de salida:

n = número de variables de estado

Cualquiera que sea la interpretación que se adopte se debe tener presente que:

• Las variables de estado pueden tener o no sentido físico.

• Las variables de estado pueden o no ser medibles.
• Para un mismo sistema dinámico las variables de estado no son únicas; de
hecho, se pueden definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado.
Variables de estado del motor de CC
El modelo del motor de CC en variables de estado, considerando las ecuaciones
5.1 a 5.4, puede ser presentado bajo las siguientes matrices:
Variables de estado del motor de CC
Entonces el conjunto de ecuaciones diferenciales que describen al motor de CC
es:
Variables de estado del motor de CC
Dentro de los modelos en variables de estado existen representaciones que
permiten incluir relaciones no-lineales que en ocasiones se deben tomar en
cuenta para representar diferentes fenómenos que se presentan en la máquina de
corriente continua.

El conjunto de ecuaciones diferenciales descritas puede ser puesto en forma

matricial de la siguiente manera:
Variables de estado del motor de CC
El modelo lineal de la máquina de CC se puede encontrar si se mantiene una
fuente de alimentación constante, sea ésta la de campo o inducido, por lo que el
modelo del motor de CC con la corriente de campo constante, se define por:

ua

Ea
Modelado del motor de CC en diagrama de
bloques
Para realizar una representación en bloques es conveniente que cada bloque contenga la
descripción del comportamiento del sistema, usando funciones de transferencia.
Así en forma general se puede definir una función de transferencia como la relación entre
la salida y la entrada del sistema, con condiciones iniciales nulas y en el dominio de la
frecuencia.
Para determinar la función de transferencia del motor de CC se parte de las ecuaciones
diferenciales que describen el comportamiento físico. Las ecuaciones del motor en la
armadura se pueden escribir como:

Donde:
θ = posición angular
T = par
TL = par de la carga
J = coeficiente de inercia
β = coeficiente de fricción
Modelado del motor de CC en diagrama de
bloques
Aplicando la transformada de Laplace, donde:

𝑑 1 𝑡
𝑠= = 0
𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑠

De 5.22 y 5.23 se tiene :

𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 + 𝛽𝑠𝜃 𝑠 = 𝐾𝐼𝑎 (𝑠)

𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽)𝜃 𝑠 = 𝐾𝐼𝑎 (𝑠) (5.26)

𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑠 = 𝑢𝑎 − 𝑘𝑠𝜃(𝑠) (5.27)

Si se elimina Ia(s) se obtiene la siguiente función de transferencia, donde la salida

es la velocidad del rotor θ.

𝜃 (𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑢𝑎 𝐽𝑠 + 𝛽 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 + 𝐾 2

𝜃(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑢𝑎 𝑠 𝐽𝑠 + 𝛽 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 + 𝐾 2
Modelado empleando diagrama de bloques
para el motor de CC
Usando las ecuaciones diferenciales básicas del modelo del motor y mapeando el
dominio de la frecuencia con la transformada de Laplace, en cada una se puede
obtener el diagrama mostrado a continuación si se mantiene la corriente de
campo constante.

A continuación el diagrama de bloques del motor de CC controlado por inducido.

Inducido
Ia(s) Perturbación Velocidad
1
TL
ua(s) T(s) 1 ω(s) 1 Posición
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎
K θ(s)
𝐽𝑠 + 𝛽 𝑠

Fuerza contraelectromotriz K
Modelado empleando diagrama de bloques
para el motor de CC
Si se mantiene la corriente de inducido (armadura) constante en un modelo de
motor de CC, variando el circuito de campo se tiene:
Modelado empleando diagrama de bloques
para el motor de CC
En variables de estado, para el modelo del motor de CC en ecuaciones de campo
se tiene:

La función de transferencia será:

𝜃(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑢𝑓 𝑠 𝐽𝑠 + 𝛽 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓

El diagrama de bloques de un motor de CC controlado por el inductor (campo):

Inductor Perturbación Velocidad Posición
uf 1 If T(s) TL ω(s)
1 1
K
𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 𝐽𝑠 + 𝛽 𝑠 θ(s)
Control en cascada de motores de CC
• En el caso de motores de CC el controlador más empleado por la industria es
del tipo cascada, donde normalmente se emplean uno más lazos internos en
cascada.
• Para realizar el control de los motores eléctricos se tiene un lazo interno de
corriente y el externo de velocidad o posición.

Control de
Velocidad de velocidad
referencia

Convertidor
de potencia

• La corriente es variable interna y el lazo externo es de velocidad.

Regulación de motores de CC mediante
realimentación
• Las configuraciones anteriores
son de lazo abierto.
• Se puede conseguir mayor
estabilidad de la velocidad del
motor y de la respuesta
dinámica, utilizando técnicas
de realimentación (feedback) o
de lazo cerrado.
• Aunque se produzcan cambios
en el par resistente de la carga,
la velocidad del motor se
ajustará rápidamente al valor
asignado.
• La variación de velocidad se
consigue variando la tensión de
CC aplicada al inducido.
• El convertidor puede ser de
tiristores o un chopper.
 Regulación de motores de CC mediante
realimentación
• El tacogenerador en una dínamo
de imán permanente que produce
fem proporcional a la velocidad
(salidas de 10 V por cada 1.000
rpm).
• El filtro es para eliminar el rizado
de la tensión de salida del
tacogenerador.
• La salida del tacómetro n y se
compara con la señal de referencia
n*, obteniendo un error en.
• La tensión de salida del
«controlador de velocidad» Vc se
lleva a un generador de impulsos
de disparo que modifica el ángulo
de disparo α del convertidor.
• El problema de este circuito no
tiene protección de sobrecorriente.
 Regulación de motores de CC mediante
realimentación con 2 lazos de control
• Dos lazos: de
velocidad y de
corriente.
• El error de
velocidad pasa a
través del
«controlador de
velocidad» y luego
a un «limitador de
corriente». La
salida es Ii* y es la
corriente de
referencia del
inducido.
• La corriente del
inducido Ii se
detecta con un
transductor de
corriente
(actualmente
dispositivo efecto
Hall).
 Regulación de motores de CC mediante
realimentación con 2 lazos de control
• El error de
corriente ei se
aplica al
«controlador de
corriente» tipo PI.
• La salida Vc pasa
por el «generador
de impulsos de
disparo» para
ajustar los ángulos
α de encendido de
los tiristores.
 Regulación de motores de CC mediante
realimentación con 2 lazos de control
• En el arranque n=0
por lo que en = n*
lo que provocará la
saturación del
«limitador de
corriente», cuya
salida será Ii*=
Ii*max de esta
manera la corriente
del inducido no
podrá sobrepasar
este valor
protegiendo al
motor y al
convertidor.
• Conforme el motor
vaya acelerando el
en se reducirá y el
limitador de
corriente saldrá de
la zona de
saturación.
 Regulación de motores de CC mediante
realimentación con 2 lazos de control
• La velocidad de
referencia del
motor se puede
ajustar en el
inductor a través de
E*.
• E es la fcem y se
expresa por E=Vcc-
RiIi que se compara
con E*.
• ee se aplica a un
«controlador de
excitación» que
actúa sobre un
«generador de
impulsos de
disparo» variando
la corriente de
excitación Ie.
 Regulación de motores de CC mediante
realimentación con 2 lazos de control
• Si el convertidor
del inducido admite
ángulos de
encendido
superiores a 90°