Laboratorio 16 Control PID
Laboratorio 16 Control PID
Laboratorio 16 Control PID
CODIGO: AE6010
LABORATORIO N° 16
“CONTROL PID”
CONTROL PID
Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Lab. Nº 16
I. OBJETIVOS
II. RECURSOS
1. SOFTWARE:
a. Aplicación RSLogix 5000.
El paso final para la implementación de un lazo de control consiste en ajustar los parámetros del
controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que
el lazo de control ha sido bien diseñado.
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores
PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido.
Para poder realizar la sintonización del controlador, primero debe identificarse la dinámica del proceso,
y a partir de esta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado.
Los procedimientos de sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta de primer orden mas
tiempo muerto, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso,
donde k representa la ganancia estática del sistema, es su constante de tiempo y θ es el retardo del
mismo.
Controlador PID
El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso se expresa en
función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estándar:
d
u(t) Kp e(t) Ki e(t)dt K e(t)
D
dt
donde KP , KI y KD corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y Derivativa del
controlador.
La expresión anterior puede igualmente expresarse como la siguiente función de transferencia del
controlador PID.
U (s) KI
C(s) Kp K Ds
E(s) s
Nro DD-106
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Tema :
CONTROL PID
Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Lab. Nº 16
Según este procedimiento de sintonización los parámetros del controlador pueden obtenerse de acuerdo
con las expresiones de la siguiente tabla.
Ke s
Kc Ti Td
s 1
1
P - -
K
0.9
PI 3.33
K
1.2
PID 2 0.5
K
V. PROCEDIMIENTO
1. Para comprobar la influencia del controlador PID en el sistema propuesto, construir la siguiente
estructura de control realimentada utilizando el programa SIMULINK
Compruebe la respuesta del proceso a una entrada escalón.
2. Ajuste los parámetros del controlador PID de modo tal que tenga una respuesta aceptable.
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Tema :
CONTROL PID
Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Lab. Nº 16
Procedimiento:
Colocaremos los parametros de nuestro bloque PID para mantener la temperatura de nuestro proceso
esporello que se sabe por teoria que en un proceso con un bloque PID
Programa terminado y probado
Título del gráfico
35000.00000000
30000.00000000
25000.00000000
20000.00000000
15000.00000000
10000.00000000
5000.00000000
0.00000000
48764
1
3752
7503
11254
15005
18756
22507
26258
30009
33760
37511
41262
45013
52515
56266
60017
63768
67519
71270
75021
78772
82523
86274
0 0 1
OBSERVACIONES:
Se debe verificar la alimentación de 24 Vcc de nuestro PLC
Se debe tener cuidado con sacar los cables de las borneras del PLC
Se debe escoger el mismo calefactor para no afectar nuestra curva
El curso de automatización fue necesario para poder enlazarnos correctamente al PLC
CONCLUSIONES: