FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia es la relación que hay entre la variable considerada

como señal de salida y la variable considerada como señal de entrada en un sistema
que se analiza en el dominio de la frecuencia. A manera de ejemplo, se verá el
siguiente circuito:

Suponiendo que la señal de entrada es Vf(s) y que la de salida es VL(s), la función

de trasferencia del sistema, a la que llamaremos T(s), estará dada por:

𝑠𝐿
𝑉𝐿 (𝑠) 𝑉𝐹 (𝑠) 𝑅 + 𝑠𝐿 𝑠𝐿
𝑇1 (𝑠) = = =
𝑉𝐹 (𝑠) 𝑉𝐹 (𝑠) 𝑅 + 𝑠𝐿

En este caso, la señal de salida tiene las mismas unidades que la señal de entrada;
por lo tanto, esta función de transferencia es adimensional. Esto no siempre ocurre;
es muy frecuente encontrar sistemas cuyas funciones de transferencia resulten del
cociente de señales de diferente especie, como un voltaje sobre una corriente, una
velocidad sobre una presión, un desplazamiento sobre un voltaje, etc. Sin embargo,
más adelante en este curso, cuando se aborde el tema de Diagramas de Bode, se
trabajará exclusivamente con sistemas cuyas señales de entrada y de salida son
voltajes, o sea que sus funciones de transferencia resultarán siendo
adimensionales.

A continuación, se verá un ejemplo en el que la señal de entrada tiene unidades

diferentes a la señal de salida.

Ejemplo: Determinar la función de transferencia del sistema de la figura siguiente,

considerando que la entrada es If(s) y la salida es Vx(s).
 𝑉𝑥 (𝑠)
𝑇 (𝑠 ) =
𝐼𝑓 (𝑠)
1
𝑉𝑥(𝑠) = [𝐼𝐿𝐶 ] ∗ [ ]
𝑠𝐶

Por división de corriente, se tiene:

𝑅 𝐼𝑓 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 ∗ 𝐼𝑓 (𝑠)

𝐼𝐿𝐶 (𝑠) = =
1 2
𝑅 + 𝑆𝐶 + 𝑠𝐿 𝑅𝐶𝑠 + 1 + 𝑠 𝐿𝐶

𝑅 𝐼𝑓 (𝑠)
𝑉𝑥 (𝑠) =
𝑠 2 𝐿𝐶+ 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑉𝑥 (𝑠) 𝑅
𝑇 (𝑠 ) = ⟶ 𝑇 (𝑠 ) = 2
𝐼𝑓 (𝑠) 𝑠 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

DIAGRAMAS DE BODE

Ganancia de potencia
En un sistema como el mostrado en la figura, la ganancia de potencia, G, se
define como:

𝑃2
𝐺=
𝑃1

En donde P1 es la potencia de la señal en la entrada del sistema y P2 la potencia de

la señal en la salida.

Para la mayoría de las aplicaciones resulta más conveniente calcular el logaritmo

de esta relación, ya que la escala logarítmica resulta más práctica en el momento
de graficar. De hecho, si se tiene una relación muy grande entre P1 y P2, resulta muy
difícil apreciar ambas señales en una misma gráfica. A manera de ejemplo,
supongamos que P1 es 1 mW y que P2 es 100 W; esta relación entre P2 y P1 permitiría
visualizar fácilmente P2, pero no se podría apreciar la magnitud de P1. En cambio, si
se toman sus logaritmos, sus valores serán log(1X10-3) = -3, y log(100) = 2, que sí
resultan fáciles de visualizar en una misma gráfica.
Además de lo anterior, nuestra percepción sensorial tiene también comportamiento
logarítmico, lo que hace que la representación logarítmica permite mostrar
adecuadamente el comportamiento de las señales que detectan nuestros sentidos.

Para medir el logaritmo de una señal se ha definido una unidad denominada el Bel,
de la siguiente manera:
𝐵𝑒𝑙 = 𝑙𝑜𝑔(𝐺)

La dimensión correspondiente a esta unidad no se ha encontrado adecuada para

el análisis de sistemas reales; por esto, se usa un submúltiplo suyo: el decibel. El
decibel corresponde, entonces, a

1 dB = 1 decibel =10 log(G) = 10 log(P2/P1)

Para la definición de la representación logarítmica se considerará que las

potencias P1 y P2 se miden sobre una resistencia de igual valor, R, como se
muestra en la figura. Como se sabe, la ley de Joule establece que la potencia en
una resistencia es

𝑉2
𝑃=
𝑅

Entonces, si, para el sistema se mide la potencia de la entrada y de la salida como

si ambas señales se aplicaran sobre una resistencia idéntica, de valor R, dichas
potencias serán:

𝑉12 𝑉22
𝑃1 = 𝑦 𝑃2 =
𝑅 𝑅

Con esto, la ganancia en decibeles será:

𝑃2 𝑉22 𝑉2
𝐺𝑑𝐵 = 10 log = 10 log 2 = 20 log ( )
𝑃1 𝑉1 𝑉1

Si la función de transferencia del sistema es la relación de las tensiones de entrada

y salida

𝑉2 (𝑠)
𝐻 (𝑠 ) =
𝑉1 (𝑠)
Por lo tanto,
𝐺𝑑𝐵 = 20log (𝐻 (𝑠))

Si 𝑠 = 𝑗𝜔, la función de transferencia se convierte en 𝐻(𝑗𝜔). Si se halla la ganancia

de potencia de 𝐻(𝑗𝜔) en decibeles, la expresión será:

𝐺𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔(𝐻(𝑗𝜔))

_______________________________________

Hasta ahora se ha visto que la magnitud de la ganancia se ha llevado a una escala

logarítmica. Esto mismo se hace con la frecuencia; de manera que ahora puede
hacerse un gráfico en una hoja log-log, en el que se muestre cómo cambia la
ganancia en función de la frecuencia.

Con las frecuencias representadas en una escala logarítmica, en la gráfica se ve

que la separación entre una frecuencia cualquiera y otra frecuencia diez veces
mayor que ella o diez veces menor que ella, será siempre la misma. A esta
separación se le denomina década, y se define como:

𝜔2
1 𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 = 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 = 10
𝜔1
La separación de los valores de frecuencia en décadas se usa, entonces, para
representar la forma como varía la ganancia de potencia de un sistema en diferentes
frecuencias. Sin embargo, en sistemas cuyo comportamiento se reduce a un rango
de frecuencias no muy grande, como ocurre, por ejemplo, en los sistemas de audio,
resulta más conveniente relacionar frecuencias que estén separadas por el doble o
por la mitad de su valor. A esta relación de frecuencias se le denomina octava. El
nombre de octava es originalmente un término utilizado en la teoría musical, ya que
una separación entre la frecuencia de una nota, ω1, y la frecuencia de la nota
correspondiente a 2 ω1, equivale a un intervalo de ocho notas en una escala musical.

𝜔2
1 𝑜𝑐𝑡𝑎𝑣𝑎: 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 =2
𝜔1

Ganancia en funciones de transferencia con múltiples factores

Dada una función de transferencia H(s)=H1(s) H2(s) (lo que corresponde a bloques
en cascada), su ganancia en dB está dada por:

𝐻𝑑𝐵 = 20 log[𝐻1 (𝑠)𝐻2 (𝑠)] = 20 log[𝐻1 (𝑠)] + 20log [𝐻2 (𝑠)]

O sea que la ganancia en dB de bloques en cascada equivale a la suma de sus
ganancias en dB individuales. Por lo tanto, para analizar los sistemas deben
factorizarse las funciones de transferencia para descomponerla en los múltiples
factores que las conforman. Esos factores pueden ser: factores constantes, factores
con raíces en el origen, factores con raíces reales o factores con raíces complejas
conjugadas.

Este análisis de la función de transferencia arroja información sobre la forma como

varía la magnitud de la señal a medida que cambia la frecuencia, así como la forma
como evoluciona su ángulo de fase, también en función de la frecuencia. Se
obtienen, entonces, dos gráficos: uno de magnitud y otro de fase. A estos gráficos
se les conoce como Diagramas de Bode, y constituyen una herramienta muy útil
para visualizar el comportamiento de cualquier sistema.

Análisis de los diferentes tipos de factores que conforman una función de

transferencia.

De acuerdo con lo recientemente expuesto, debe analizarse cómo cambian la

magnitud y la fase de cada uno de los factores como función de la frecuencia, pues
de este análisis es que resultan los diagramas de Bode. Tal como se dijo más atrás,
se tienen cuatro tipos de factores, así que se revisará para cada uno su aporte a los
gráficos de magnitud y de fase de la función de transferencia.

a) Factores constantes
En este caso, se tienen factores como H(s) = K. Al aplicar el logaritmo a la
magnitud y al ver el aporte del factor al ángulo de fase se ve lo siguiente:

Magnitud Ángulo de fase

|𝐻𝑑𝐵 | = 20 log(𝐾 ) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ∠𝐻 = 0°

Esto quiere decir que un factor constante en la función de transferencia aporta al

diagrama de Bode un valor que es constante para todas las frecuencias. En cuanto
al diagrama de fase, un término constante no hace ningún aporte. O sea que un
término constante sólo afecta la magnitud y no el ángulo de fase. Los siguientes
serían los diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes a un término
constante.
 b) Factores con raíces en el origen:

Los factores con raíces en el origen corresponden a factores como H(s) = s o

H(s)=1/s. Los primeros corresponden a términos en el numerador de la función de
transferencia, mientras que los segundos son términos en el denominador.
Analizaremos inicialmente los términos en el numerador y más adelante veremos
cómo aplicamos los resultados encontrados en ellos a los términos en el
denominador.

Al reemplazar s por jω, se obtiene H(jω) = (jω/a), con lo cual su magnitud en

decibeles estará dada por:

|𝐻𝑑𝐵 | = 20 log(𝑗𝜔)

Al analizar este término se ve que, cada vez que la frecuencia se multiplique por 10,
o sea cada década, la magnitud aumenta 20 dB. Por lo tanto, un término en el
numerador de la función de transferencia, correspondiente a una raíz en el origen,
genera en el diagrama de Bode una recta con pendiente igual a 20 dB/década.

El efecto de este factor sobre el ángulo de fase puede apreciarse al graficarlo en el

plano complejo, como se muestra en la siguiente figura.
Como puede verse, el término está siempre apuntando en la dirección positiva del
eje imaginario, o sea que, independientemente del valor de la frecuencia, el ángulo
de fase que aporta un factor en el origen es 90°.
∠𝑗𝜔 = 90°

Los siguientes serían los diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes

a un término con raíces en el origen.

c) Factores con raíces reales simples.

Los factores con raíces reales simples son factores del tipo

H(s) = (1+s/a).

Al reemplazar s por jω, se obtiene H(jω) = (1+jω/a), con lo que su magnitud en

decibeles está dada por:

𝑗𝜔
|𝐻𝑑𝐵 | = 20 log (1 + )
𝑎

Analizaremos este término tomando como referencia el valor de a, evaluándolo con

el siguiente razonamiento:

• En ω<<a, el efecto que prima es el del término real, o sea 1. Por lo tanto, su
magnitud será 0 dB y el ángulo de fase será 0°. Se entiende ω<<a cuando
ω<<a/10.
 • En ω=a, dentro del paréntesis se tiene 1+j. La magnitud de ese fasor se
calcula por medio del teorema de Pitágoras, y es √2; esto en dB es
20 log(√2) = 3.01 ≈ 3𝑑𝐵. Por su parte, el ángulo de fase será 45°.

• En ω>>a, el efecto que prima es el del término imaginario, o sea jω. Por lo
tanto, su magnitud crecerá a razón de 20 dB/déc, y el ángulo de fase será
90°. Se entiende ω>>a cuando ω>10a.

Este análisis se muestra en forma resumida en la siguiente tabla.

Frecuencia Magnitud Fase

ω << a ≈0 0

20 log(|1 + 𝑗|) = 20 log(√2)

ω=a 45°
= 3.01

≈ 20 log(𝜔)
ω >> a 90°
Crece a razón de 20 dB/déc

Estos resultados muestran que los factores con raíces reales simples generan un
diagrama de Bode cuya magnitud tiende asintóticamente a cero para frecuencias
mucho menores que a, un valor de 3 dB en ω=a, y una pendiente que tiende
asintóticamente a 20 dB/déc. para las frecuencias mucho mayores que a. En la
práctica, al hacer la gráfica, no se tiene en cuenta el valor de 3 dB, sino que se
dibujan solamente las asíntotas que determinan el diagrama, así que se tendrá una
recta igual a cero para frecuencias menores e iguales que a, y otra recta con
pendiente igual a 20 dB/déc a la derecha de a.

Para el diagrama de fase también se dibujan solamente las asíntotas, de manera

que queda una recta de 0° una década antes de ω = a, otra recta con pendiente de
45°/déc entre los valores de ω = a /10 y ω = 10 a, y otra recta más con valor de 90°
a partir de ω = 10 a.

En la figura siguiente se muestran los diagramas de Bode correspondientes a un

factor con raíces reales simples.

d) Factores con raíces complejas conjugadas

Los factores con raíces complejas conjugadas son factores del tipo

𝑠 𝑠 2
𝐻 (𝑠) = 1 + 2ζ ( )+( )
𝜔0 𝜔0

Al reemplazar s por jω, se obtiene

𝑗𝜔 𝑗𝜔 2
𝐻 (𝑠) = 1 + 2ζ ( )+( )
𝜔0 𝜔0

Con esto, su magnitud en decibeles está dada por:

𝑗𝜔 𝑗𝜔 2
|𝐻𝑑𝐵 | = 20 log (1 + 2ζ ( ) + ( ) )
𝜔0 𝜔0

Analizaremos este término tomando como referencia el valor de ω0, evaluándolo

con el siguiente razonamiento:
 • En ω<<ω0, el efecto que prima es el del término real, o sea 1. Por lo tanto, su
magnitud será 0 dB y el ángulo de fase será 0°.

𝑗𝜔 2
• En ω=ω0, el término (𝜔 ) es igual a -1, así que se anula con el 1 de la
0
izquierda. Entonces, dentro del paréntesis sólo queda j2ζ y la magnitud en
dB será 20 log(2𝜁). Por su parte, como sólo queda el término imaginario, el
ángulo de fase será 90°.

• En ω>>ω0, la frecuencia es tan grande que el único sumando significativo es

el tercero. Por lo tanto, sólo quedará (jω)2. Esto indica que la magnitud será
aproximadamente igual a 20 log(ω2), o sea que crece a razón de 40 dB/déc.
Por su parte, el ángulo de fase será igual a 180°.

Este análisis se muestra en forma resumida en la siguiente tabla.

Frecuencia Magnitud Fase

ω << ω0 ≈0 0

ω = ω0 20 log(2𝜁) 90°

≈ 20 log(𝜔2 )
ω >> ω0 180°
Crece a razón de 40 dB/déc

En la figura siguiente se muestran los diagramas de Bode correspondientes a un

factor con raíces reales simples.
Factores en el denominador

Los análisis anteriores se hicieron para factores que se encuentran en el numerador

de la función de transferencia. Si un término se encuentra en el denominador, su
magnitud será HdB = 20 log (1/H(s)) y eso es igual a 20(log 1 – log(H(s)) = -20log(H(s)).
O sea que ahora los diagramas de Bode se dibujarán con el mismo criterio ya visto,
sólo que las pendientes serán negativas.

En los diagramas de fase también se aplica el mismo criterio y las pendientes serán
negativas, pues ahora se trata de una función de transferencia igual a 1/H(s), lo que
provoca un ángulo de 0° menos el que tenga H(s).

En el caso particular de los factores en el denominador con raíces reales simples,

cuando ω=a, la relación entre potencias es tal que P1=2P2, o sea cuando P2=P1/2. Al
analizar este caso con los factores en el numerador, se encontró que la magnitud
era 3 dB. Ahora, con este factor en el denominador la magnitud será -3 dB. Como
en esa frecuencia la potencia de salida es la mitad de la potencia de entrada, se le
conoce como frecuencia de mitad de potencia y ocurre cuando la ganancia cae 3
dB respecto a la potencia de entrada.

Si en un diagrama de Bode se identifican dos frecuencias de mitad de potencia, ω 1

y ω2, entre las cuales la magnitud es máxima, se dice que el ancho de banda del
sistema, BW, está dado por

𝐵𝑊 = 𝜔1 − 𝜔2
Ejemplo:
Dibujar los diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema cuya función de
transferencia es
𝐻 (𝑠) = 1 + 2 × 10−3 𝑠 + 10−6 𝑠 2
Solución:
Al analizar la función de transferencia, se ve que tiene la forma de un sistema con
raíces complejas conjugadas
𝑠 𝑠 2
𝐻(𝑠) = 1 + 2 × 10−3 𝑠 + 10−6 𝑠 2 = 1 + 2𝜁 ( ) + ( )
𝜔0 𝜔0

𝑠 𝑠 2 𝑠 𝑠 2
𝐻(𝑠) = 1 + 2 ( 3 ) + ( 3 ) = 1 + 2𝜁 ( ) + ( )
10 10 𝜔0 𝜔0

Por lo tanto, los valores de ω0 y de ζ serán:

ω0 = 103 ζ=1

Entonces, hacia la izquierda de la frecuencia crítica ω0=103 la magnitud de HdB vale

cero, y hacia la derecha la magnitud crece a razón de 40dB/dec. Por lo tanto, los
diagramas de Bode serán los siguientes: