Tema 2 - Modelado de Sistemas

Tema 2. Modelado de sistemas.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Control y Automatización
3er Curso del Grado en Ingeniería Química
Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas.
2.1.- Introducción.
2.2.- Modelos de sistemas físicos.
2.2.1. Sistemas eléctricos y electrónicos.
2.2.2. Sistemas mecánicos.
2.2.3. Sistemas electromecánicos.
2.3.- Modelado de procesos químicos.
2.4.- Linealización de modelos matemáticos de

sistemas no lineales.
Contenido

2.1. Introducción
Concepto de modelo
• Todo el mundo emplea instintivamente modelos cuando toma

decisiones sobre determinados aspectos de la realidad.
• En el proceso de toma de decisión se elige una entre varias

acciones posibles, teniendo en cuenta el efecto que cada acción
vaya a producir.
• La relación que liga las posibles acciones con sus efectos es el

modelo del sistema. Por lo tanto, en el proceso de toma de
decisiones se está empleando un modelo del sistema
2.1. Introducción
Concepto de modelo
Realidad
acciones efectos
Toma de
decisiones
La relación entre las acciones (entradas) con los

efectos (salidas), constituye la representación formal
de un modelo.
Definición: Representación simplificada de un sistema

que se puede utilizar para comprender, predecir y/o
controlar el comportamiento del sistema.
2.1. Introducción
Tipos de Modelos
•Modelos mentales: son los propios de las personas. Son
imprecisos y difíciles de comunicar .
•Modelos físicos: Son costosos en tiempo y en dinero.
– Modelos estáticos
• Modelos a escala.
• Modelos de imitación.
– Modelos dinámicos
• Analogías o modelos análogos.

• Prototipos.
•Modelos simbólicos:
– No matemáticos
• Lingüísticos, ya sean verbales o escritos.
• Gráficos o esquemáticos: mapas diagramas de flujos…
– Matemáticos. Relaciones entre las distintas variables del sistema a
modelar en la correspondiente estructura matemática (ecuaciones).
2.1. Introducción
Etapas en la Construcción de un Modelo Matemático
2.1. Introducción
Simplicidad contra precisión
Es posible mejorar la precisión de un modelo matemático si se
aumenta su complejidad.
En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un

sistema completo. Sin embargo, en la obtención de un modelo
matemático, debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad
del mismo y la precisión de los resultados del análisis.
Para obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a

menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades físicas
inherentes al sistema. Si los efectos que estas propiedades ignoradas
tienen sobre la respuesta son pequeños, los resultados del análisis
del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del
sistema físico serán similares.
Por lo general basta con obtener un modelo matemático adecuado

para el problema que se quiere resolver.
2.1. Introducción
Modelos Matemáticos
Etapas a seguir en la elaboración e implementación del modelo:
1. Descomposición de sistemas en subsistemas.
2. Aplicación de leyes de conservación (masa, momento,

energía,…) en cada subsistema y ecuaciones constitutivas
de cada elemento.
3. Obtención de ecuaciones diferenciales.
4. Programación de ecuaciones a través de software apropiado

(SIMULINK, SIMSCAPE,…)
2.1. Introducción
Proceso de modelado
Análisis
Modelo
Sistema
dinámico
Real
Experimentación
de Sistemas y Automática 2.1. Introducción
Contenido

2.2. Modelos de sistemas físicos
Sistemas eléctricos y electrónicos. Conceptos básicos
Ley de Ohm
La intensidad eléctrica (I) en un conductor o circuito, es igual a la

diferencia de potencial (V) sobre el conductor (o circuito), dividido
por la resistencia (R) que opone al paso.
I =V R
Leyes de Kirchhoff
1. La suma de las tensiones en un lazo cerrado es igual a cero.
∑V = 0
2. La suma de las intensidades que entran en un nodo es igual a la
suma de las intensidades que salen del mismo.
∑I = ∑I
e s
Sistemas eléctricos y electrónicos. Elementos
R e(t ) = R ⋅ i (t )
Resistencia
(ohmios) e(t )
i (t ) =
R
di (t )
e(t ) = L ⋅
L dt
Inductor
(henrios) 1
i (t ) = ⋅ ∫ e(t ) ⋅ dt
L
1
C
e(t ) = ⋅ ∫ i (t ) ⋅ dt
Condensador C
(faradios) de(t )
i (t ) = C ⋅
dt
2.2. Modelos de Sistemas Físicos
Sistemas Eléctricos y Electrónicos
Ejemplo: Circuito LRC serie
L R
ei eo
C
i
Aplicando la ley de tensiones de Kirchhoff:
∫
di 1
ei (t ) = L ⋅ + R ⋅ i (t ) + ⋅ i ⋅ dt
dt C
1
eo (t ) = ⋅ ∫ i ⋅ dt
C
Ejercicio: Hallar el modelo matemático del circuito LRC

paralelo:
iL iR iC
is L R C e
Solución: Circuito LRC paralelo
iL iR iC
is L R C e
Aplicamos la ley de intensidades:
∫
1 e(t ) de(t )
is = e(t )dt + +C
L R dt
Sistemas eléctricos y electrónicos. Amplificadores
operacionales
Son dispositivos electrónicos básicos en la electrónica analógica lineal
y no lineal.
e- e+ eo
Propiedades del amplificador operacional ideal:

1. La tensión entre los terminales de entrada + y – es nula, esto
es, e+ = e–. (propiedad de tierra virtual o corto virtual).
2. La impedancia de entrada es infinita (intensidad nula entre los
terminales + y -).
3. La impedancia vista desde la salida es cero (salida como fuente
de tensión ideal).
4. La relación entre la entrada y la salida es eo = A(e+ - e-) donde A
tiende a infinito.
Amplificador operacional inversor
R2
R1 i- e-
i+ e+
e + = e − = 0; i + = i − = 0;
I1 = I 2 ;
I1 = Vi / R1 ; I 2 = −V0 / R2 ;
R2
Vo = − Vi
R1
Amplificador operacional no inversor
R1 R2
I1
i- e-
Vi
i+ e+
i − = 0; e − = e + = Vi Seguidor de tensión
I1 = I 2 ;
I1 = −Vi / R1 ; I 2 = Vi − Vo / R2 ;
(
Vo = 1 +
R2
)
Vi Vo = Vi
R1
Amplificador operacional sumador inversor
I1 = V1 / R1 ; I 2 = V2 / R2 ; ; I n = Vn / Rn ;
R1 Rr
V1
R2 i1
ir
I r = −Vo / Rr ;
V2
i2
Rn i- e- n
Ir = ∑ I j ;
Vn
in
i+ e+ j =1
n
Rr
Vo = −∑ V j
j =1 Rj
Amplificador operacional sumador no inversor

zRr I = (V − e ) / R ; I = (V − e ) / R ; ; I = (V
1 1
+
1 2 2
+
2 n n )
− e + / Rn ;
R a b
(e + − Vo ) / Rb = −e + / Ra ;
ia ib
∑ (V )
ii-- e - n n
∑I
e-
R1 j = 0; j − e + / R j = 0;
V1 j =1 j =1
i1
R2 i+ e+
V2 n Vj
Vn
Rn
i2
R
∑R
j =1
in (
Vo = 1 + b ) n
1
j
∑R
Ra
j =1 j
Contenido

Sistemas mecánicos. Conceptos básicos (I)
a)
b)
Sistemas mecánicos. Conceptos básicos (II)
Segunda ley de Newton
a) Traslación: ∑ F (t ) = M ⋅ a(t )
x(t)
F(t) M a (t ) = v(t ) = x(t )

b) Rotación: ∑ T (t ) = J ⋅ α (t )
T(t) θ(t)
J α (t ) = ω (t ) = θ(t )
Sistemas mecánicos. Conceptos básicos (I)
• Masa: Cantidad de materia que contiene un cuerpo.
• Fuerza: Causa capaz de modificar el estado de reposo o de
movimiento de un cuerpo o de deformarlo.
• En los sistemas mecánicos de rotación, el equivalente de los
conceptos de masa y fuerza corresponden a los de inercia y par,
respectivamente.
Unidades:
masa kg
kg ⋅ m
fuerza N=
s2
Sistemas mecánicos de traslación. Elementos (I)
Resorte f (t ) = k ⋅ x(t )
lineal
dx(t )
Amortiguador f (t ) = b ⋅
(fricción) dt
Ejemplo 1 (I)
Diagrama del cuerpo libre

Fk = k ⋅ y
δ m y
y = x +δ p = m⋅ g
m ⋅ y = m ⋅ g − k ⋅ y
δ : deflexión estática
Ejemplo 1 (II)
m ⋅ y = m ⋅ g − k ⋅ y
En equilibrio:
δ y = 0; y =δ
y = x +δ ⇓
− kδ + mg = 0 ⇒ mg = kδ
En función de x:
d 2 (x + δ )
m⋅ 2
+ k(x + δ ) = m ⋅ g
dt
m ⋅ x + kx + kδ = m ⋅ g ⇒ m ⋅ x + kx = 0
Ejemplo 2 (I)
k
f(t)
b M
sin rozamiento
x(t)
Para obtener las ecuaciones dinámicas:

1. Establecer sentidos de desplazamiento en cada masa.

2. Obtener el diagrama de cuerpo libre.
3. Aplicación de Ley de Newton (Principio de D’Alambert)
en cada masa.
Principio de D’Alambert
Se aplica para obtener las ecuaciones dinámicas correspondientes a los
sistemas mecánicos traslacionales (dinámica del sólido rígido cuando tiende
al equilibrio) y se deriva de la segunda ley de Newton:
d 2x
∑f ext =M
dt 2
donde la suma incluye todas las fuerzas externas aplicadas a la masa M.
d 2x
fM = M
Considerando el término como la fuerza inercial,

dt 2
el principio de D’Alambert establece que cuando a un cuerpo que se
mueve se le añaden como fuerzas actuantes las fuerzas de inercia, el
cuerpo se encuentra en equilibrio estático, y por tanto:
∑f ext =0
Ejemplo 2 (II)
x(t)
k
f(t) Fk
b M Fb M
d 2x f (t )
m
dt 2
sin rozamiento
x(t)
Por tanto, aplicando el Principio de D’Alambert:

d 2 x(t )
M 2
+ Fb + Fk − f (t ) = 0
dt
2
d x(t ) dx(t )
M⋅ +b⋅ + k ⋅ x(t ) − f (t ) = 0
dt 2 dt
Sistemas mecánicos de traslación. Elementos (II)
x1 x2
Fa = Fb = Fk
Resorte
(ideal)
Fa Fb
Fk = k ⋅ (x1 − x2 )
k
constante del resorte: k=N m

x1 x2 Fc = Fd = Fb
Fb = b ⋅ ( x1 − x2 )
Fc Fd
Amortiguador
(ideal) b
coeficiente de fricción viscosa: b = N ms −1
Ejemplo 3 (I)
y
u
• u(t) es el desplazamiento del carro,

• y(t) es el desplazamiento de la masa m,
• m representa la masa,
• b es el coeficiente de fricción viscosa y
• k es la constante del resorte.
y
Ejemplo 3 (II)
u
Diagrama del cuerpo libre
y
Fk
d2y
d2y
Fb m m 2
+ Fb + Fk = 0
m
dt 2 dt
 dy du 
d2y
m 2 + b −  + k ( y − u ) = 0
dt  dt dt 
Reordenando términos se obtiene:
2
d y dy du
m 2 + b + ky = b + ku
dt dt dt
Ejemplo 4 (I)
Ejemplo 4 (II)
x1 x2
FK1 FK 2 FK 2
fa
M1 FB FB
M2
M 1 x1 M 2 x2
M 1 ⋅ x1 + FK1 − FB − FK 2 = 0

∑f ext =0 ⇒ 
M 2 ⋅ x2 + FK 2 + FB − f a = 0
Ejemplo 4 (III)
M 1 ⋅ x1 + FK1 − FB − FK 2 = 0
M 2 ⋅ x2 + FK 2 + FB − f a = 0
M 1 ⋅ x1 + K1 ⋅ x1 − B( x 2 − x1 ) − K 2 ( x2 − x1 ) = 0
M 2 ⋅ x2 + B( x 2 − x1 ) + K 2 ( x2 − x1 ) − f a = 0
Sistemas mecánicos de rotación.
Sistemas mecánicos de rotación. Elementos (I)
k θ (t )
T = −k ⋅θ
Resorte
torsional T (t ) k: cte. (Nm/rad)
B
dθ (t )
Amortiguador T (t ) = B ⋅
(fricción) dt
T (t ) θ (t )
Sistemas mecánicos de rotación. Ejemplo.
B θ (t )
k T (t )
dθ 2 (t ) dθ (t )
T (t ) = J ⋅ + B⋅ + k ⋅ θ (t )
dt 2 dt
Sistemas mecánicos de rotación. Elementos (II)
Ta θ1 θ2 Tb Ta = Tb = Tk
Resorte
(ideal)
k Tk = k ⋅ (θ1 − θ 2 )
constante del resorte: k = Nm rad
Tc θ1 θ2 Td Tc = Td = Tb
Amortiguador
(ideal) b
(
Tb = b ⋅ θ1 − θ2 )
coeficiente de fricción viscosa: b = Nm rad s −1
Ejemplo (I): sistema mecánico de rotación
Suponer que las masas

x son insignificantes, que
todos los movimientos
b
tienen la restricción de
ser pequeños y por lo
L tanto, el sistema se
A puede considerar lineal.
y θ
Sin fricción
k
Ejemplo (II): sistema mecánico de rotación
La segunda ley de Newton de rotación en el punto A de la barra

de momento de inercia J, se corresponde con la ecuación:
Jθ = −b ⋅ ( y − x ) ⋅ L − k ⋅ y ⋅ L
Sabiendo que, para θ pequeño:

y =θ ⋅L
Se obtiene:
( )
Jθ = −b ⋅ θ ⋅ L − x ⋅ L − k ⋅ θ ⋅ L2
Modelos de sistemas físicos (II)
Conversión entre movimientos de traslación y rotación
Engranajes
Modelos de sistemas físicos (II)
de Sistemas y Automática Modelos de sistemas físicos (II)
de Sistemas y Automática Modelos de sistemas físicos (II)
Sistemas análogos.
Los modelos físicos se apoyan en una analogía entre el sistema

bajo estudio y otro sistema de diferente naturaleza cuyo
comportamiento es fácilmente determinable.
La analogía se basa en una similitud subyacente entre las

fuerzas que gobiernan el comportamiento de uno y otro sistema,
respectivamente.
El concepto de analogía puede generalizase sin dificultad para

cualquier tipo de sistema. Una analogía utilizada frecuentemente
es la referida a sistemas eléctricos y mecánicos.
Analogía Fuerza / Tensión
L R
ei eo
C
i
d 2x dx d 2q dq 1
m 2 +f + kx = p L 2 +R + q=e
dt dt dt dt C
…analogía Fuerza / Tensión
Sistema mecánico Sistema eléctrico

Fuerza p (par T) Tensión e
Masa m (momento de inercia J) Inductancia L
Coeficiente de fricción viscosa f Resistencia R
Constante de resorte k Recíproca de la capacidad 1/C

Desplazamiento x (Despl. Angular θ) Carga q

Velocidad dx/dt (Vel. Angular ω) Corriente i
Analogía Fuerza / Corriente
iL iR iC
is L R C e
1 de 1
∫ (e)dt + C + e = is
L dt R
Esta ecuación se puede reescribir en función

del enlace de flujo magnético, relacionada con
la tensión e por:
d 2x dx dψ
m 2 +f + kx = p =e
dt dt dt
d 2ψ 1 dψ 1
C 2
+ + ψ = is
dt R dt L
…analogía Fuerza/Corriente
Sistema mecánico Sistema eléctrico

Fuerza p (par T) Corriente i
Masa m (momento de inercia J) Capacitancia C
Coeficiente de fricción viscosa f Recíproca de la resistencia 1/R
Constante de resorte k Recíproca de la inductancia 1/L
Desplazamiento x (Despl. Angular θ) Enlace de flujo magnético Ψ

Velocidad dx/dt (Vel. Angular ω) Tensión e

Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas físicos.

Sistemas Electromecánicos
Motor de Corriente Continua controlado en el inducido.
Rf = resistencia del devanado de campo, en ohmios

Lf = inductancia del devanado de campo, en henrios
if = corriente del devanado del campo, en amperios
ef = tensión de campo aplicada en voltios
Ra = suma de la resistencia de inducido y resistencia insertada, en ohmios
ia = corriente de inducido, en amperios
θ = desplazamiento angular del eje del motor, en radianes
T = par desarrollado por el motor, en libras-pie
J = momento de inercia equivalente del motor y carga, referido al eje del motor, en
slug-pie2
f = coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor y carga, referido al eje del
motor, en libras-pie/rad/seg
Circuito de
excitación o
campo
Circuito de
inducido o
armadura
El par T desarrollado por el motor es proporcional al producto de la corriente

de inducido ia y el flujo Ψ del entrehierro, que a su vez es proporcional a la
corriente del campo if:
ψ = K f ⋅if
Por tanto, se puede escribir el par T:
T = K f ⋅ i f ⋅ K t ⋅ ia
En el motor de cc controlado en el inducido, se mantiene constante la corriente

del campo. Para una corriente de campo constante, el flujo se vuelve
constante y el par se hace directamente proporcional a la corriente del
inducido, de manera que:
T = K ⋅ ia
siendo K = K f ⋅ i f ⋅ K t una constante.

Para un flujo constante, la tensión inducida en la armadura (eb ) es

directamente proporcional a la velocidad angular:
dθ
eb = K b
dt
donde Kb es una constante de fuerza contraelectromotriz.

• La ecuación diferencial del circuito de inducido es:

dia
La + Ra ia + eb = ea
dt
• La corriente de inducido produce el par que se aplica a la inercia y fricción:
d 2θ dθ
J 2 +f = T = K ⋅ ia
dt dt
Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas

de Sistemas y Automática 2.3. Modelado de procesos químicos
Contenido

2.4. Linealización de Sistemas
Sistemas lineales
• Relación lineal entre todas sus variables
F ( x1 (t ), x 2 (t ),, x n (t )) = 0
• Tienen la propiedad de la linealidad
Sistema
Lineal
Sistema
Lineal
Sistema
Lineal
Sistemas no lineales
• Sistemas con relación no lineales entre algunas
de sus variables
F ( x1 (t ), x 2 (t ),, x n (t )) = 0
2.4. Linealización de sistemas
Punto de operación
Usualmente en Ingeniería se trabaja en torno a lo que se denomina
punto de operación. En esas condiciones, los modelos de los
sistemas, que suelen ser por naturaleza no lineales, pueden
aproximarse razonablemente por sistemas lineales, siempre y
cuando las variables que definen el comportamiento del sistema no
se alejen demasiado del punto de operación.
y
∆y (t )
∆y (t ) = C ⋅ ∆x(t )
∆x(t )
x
El procedimiento de linealización que se desarrollará aquí se basa
en la expansión de funciones no lineales mediante series de Taylor,
alrededor del punto de operación.
de Sistemas y Automática 2.4. Linealización de sistemas
Ventajas e inconvenientes de la linealización
• Ventajas:
− Elimina las no linealidades de las ecuaciones.
− Las variables quedan referidas a un sistema de ejes
centrados en el punto de operación elegido.
• Inconvenientes:
− Habrá errores de cálculo fuera del punto de operación, que
serán mayores cuanto más se aleja el estado del sistema

de dicho punto elegido.

− Hay tantas posibles aproximaciones lineales como puntos
de operación.
Habrá un modelo distinto para cada punto de operación y cada

modelo sólo es válido para pequeñas variaciones alrededor de
dicho punto.
Sistemas de una variable. Sea la función y(t) dependiente de la variable de
entrada u(t), cuya relación está descrita por :
y (t ) = f (u (t ))
La condición de operación normal corresponde a p0 = (u0, y0)
El desarrollo en series de Taylor alrededor del punto de operación sería:
df (u (t ) ) 1 d 2 f (u (t ) )
y (t ) = f (u (t )) = f (u 0 ) + ⋅ (u (t ) − u 0 ) + ⋅ (u (t ) − u 0 ) 2 +  =
du ( u0 , y0 ) 2! du 2 (u 0 , y0 )
df (u (t ) ) 1 d 2 f (u (t ) )
= y0 + ⋅ (u (t ) − u 0 ) + ⋅ (u (t ) − u 0 ) 2 + 
du ( u0 , y0 ) 2! du 2 (u 0 , y0 )
Si (u(t) – u0) es pequeña, entonces pueden despreciarse los términos de mayor

orden, reescribiéndose la ecuación como:
df (u (t ) ) df (u (t ) )
y (t ) ≈ y0 + ⋅ (u (t ) − u0 ) ⇒ y − y0 ≈ ⋅ (u (t ) − u0 ) ⇒
du (u0 , yo ) du (u0 , yo )
⇒ ∆y (t ) ≈ K ⋅ ∆u (t )
Sistemas de dos variables. Sea la función y(t) dependiente de dos variables de
entrada (u1(t),u2(t)), cuya relación está descrita por :
y = f (u1 , u2 )
Punto de operación: (u10 , u20 )⇒ y0 = f (u10 , u20 )⇒ p0 = (u10 , u20 , y0 )
Desarrollo en series de Taylor:

 ∂f (u , u ) ∂f (u1 , u2 ) 
y = f (u10 , u20 ) +  1 2
⋅ (u1 − u10 ) + ⋅ (u2 − u20 ) +
 ∂u1 p0
∂ u 2 p0 
1  ∂ 2 f (u1 , u2 ) ∂ 2 f (u1 , u2 ) ∂ 2 f (u1 , u2 ) 

+  ⋅ (u1 − u10 ) + 2
2
⋅ (u1 − u10 )(u2 − u20 ) + ⋅ (u2 − u20 )  + 
2
2!  ∂u12 ∂ u ∂u ∂u2
2

 p0 1 2 p0 p0
Despreciando términos de orden mayor que 1:

∂f (u1 , u2 ) ∂f (u1 , u2 )
y ≈ y0 + ⋅ (u1 − u10 ) + ⋅ (u2 − u20 ) ⇒
∂u1 p
∂ u 2 p
0 0
∂f (u1 , u2 ) ∂f (u1 , u2 )
⇒ y − y0 ≈ ⋅ (u1 − u10 ) + ⋅ (u2 − u20 ) ⇒
∂u1 p
∂ u 2 p
0 0
Ejemplo
∑Ti
i = Jα
1 g
T − mgl sin θ = ml 2θ ⇒ θ = 2 T − sin θ
ml l
θ = f (T ,θ )
m Se calcula el punto de equilibrio o reposo:
T =0 ⇒ p0 = (θ 0 , T0 ,θ0 )
θ = 0 p0 = (0,0,0)
Se linealiza en torno a este punto y se obtiene:
∂f  g 
θ ≈ f ( p0 ) + (T − T0 ) + ∂f (θ − θ 0 ) = 1 2  1 g
T + − cos θ θ  ⇒ θ ≈ 2 T − θ
 l 
∂T p0 ∂θ p0 ml p0  p0  ml l

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2.4.- Linealización de modelos matemáticos de

2.4.- Linealización de modelos matemáticos de

• Todo el mundo emplea instintivamente modelos cuando toma

• En el proceso de toma de decisión se elige una entre varias

• La relación que liga las posibles acciones con sus efectos es el

La relación entre las acciones (entradas) con los

Definición: Representación simplificada de un sistema

• Analogías o modelos análogos.

En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un

Para obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a

Por lo general basta con obtener un modelo matemático adecuado

1. Descomposición de sistemas en subsistemas.

2. Aplicación de leyes de conservación (masa, momento,

3. Obtención de ecuaciones diferenciales.

4. Programación de ecuaciones a través de software apropiado

2.4.- Linealización de modelos matemáticos de

La intensidad eléctrica (I) en un conductor o circuito, es igual a la

1. La suma de las tensiones en un lazo cerrado es igual a cero.

Aplicando la ley de tensiones de Kirchhoff:

Ejercicio: Hallar el modelo matemático del circuito LRC

Aplicamos la ley de intensidades:

Propiedades del amplificador operacional ideal:

Amplificador operacional sumador no inversor

2.4.- Linealización de modelos matemáticos de

F(t) M a (t ) = v(t ) = x(t )

Diagrama del cuerpo libre

Para obtener las ecuaciones dinámicas:

1. Establecer sentidos de desplazamiento en cada masa.

Considerando el término como la fuerza inercial,

Por tanto, aplicando el Principio de D’Alambert:

constante del resorte: k=N m

• u(t) es el desplazamiento del carro,

M 1 ⋅ x1 + FK1 − FB − FK 2 = 0

Suponer que las masas

La segunda ley de Newton de rotación en el punto A de la barra

Sabiendo que, para θ pequeño:

Los modelos físicos se apoyan en una analogía entre el sistema

La analogía se basa en una similitud subyacente entre las

El concepto de analogía puede generalizase sin dificultad para

…analogía Fuerza / Tensión

Sistema mecánico Sistema eléctrico

Constante de resorte k Recíproca de la capacidad 1/C

Desplazamiento x (Despl. Angular θ) Carga q

Esta ecuación se puede reescribir en función

Sistema mecánico Sistema eléctrico

Desplazamiento x (Despl. Angular θ) Enlace de flujo magnético Ψ

Velocidad dx/dt (Vel. Angular ω) Tensión e

2.4.- Linealización de modelos matemáticos de

Rf = resistencia del devanado de campo, en ohmios

El par T desarrollado por el motor es proporcional al producto de la corriente

Por tanto, se puede escribir el par T:

En el motor de cc controlado en el inducido, se mantiene constante la corriente

siendo K = K f ⋅ i f ⋅ K t una constante.

Para un flujo constante, la tensión inducida en la armadura (eb ) es

donde Kb es una constante de fuerza contraelectromotriz.

• La ecuación diferencial del circuito de inducido es:

2.4.- Linealización de modelos matemáticos de

2.4.- Linealización de modelos matemáticos de