Elementos Terminales

Elementos terminales o actuadores finales
 Introducción
 Pinzas
 Herramientas
Introducción
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los
periféricos del robot. En robótica, el termino de actuador final se utiliza para describir la
mano o herramienta que está unida a la muñeca. El actuador final representa la herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, y debe
diseñarse específicamente para dicha aplicación.
Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías:
 pinzas (gripper)
 herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden
utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más
dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción, imanes,
ganchos, y cucharas.
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de taladro.
En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.
Pinzas (gripper)
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las
que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos,
etc.). Se pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado.
Sistemas de sujeción para robots

Tipo Accionamiento Uso
Pinza de
presión
Neumático o Transporte y manipulación de piezas sobre
- des.
eléctrico las que no importé presionar
angular
- des. lineal
Pinza de Neumático o Piezas grandes dimensiones o sobre las

enganche eléctrico que no se puede ejercer presión
Ventosa de Cuerpos con superficie lisa poco porosa
Neumático
vacío (cristal, plástico etc.)
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas
El accionamiento neumático es él más utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad,
precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado).
Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza,
sistemas de visión que incorporen datos geométricos de los objetos, detectores de
proximidad, sensores fuerza par, etc.
Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir
de ellos diseñar actuadores válidos para cada aplicación concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones el actuador debe ser desarrollado íntegramente, constituyendo un porcentaje
importante dentro del coste total de la aplicación.
Los tipos de pinzas más comunes

pertenecen al tipo llamado
pivotante. Los dedos de la pinza
giran en relación con los puntos
fijos del pivote. De esta manera, la
pinza se abre y se cierra.
Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En

este caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.
En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los
que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el
tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los
parámetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo
de accionamiento y la capacidad de control.
Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de

trabajo por su centro de gravedad; esto ocasiona que se
anulen los momentos que se pudieran generar por el peso
de la pieza de trabajo.
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y
descarga de piezas a máquinas-herramientas se pueden
diseñar actuadores finales con doble pinza.
Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas

magnéticas y pinzas adhesivas.
Herramientas
En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular

objetos, sino que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujeción y
herramientas más o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones,
muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos complicados y delicados. Por
ejemplo pinzas dotadas de tacto.
Herramientas terminales para robots

Tipo Comentarios
Pinza soldadura por Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de
puntos soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharón para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc
Pistola de pintura Para pulverización de la pintura
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura o inspección
Cañón de agua a presión Para corte de materiales
El robot que aparece en la figura adjunta tiene
un dispositivo en su muñeca para aplicaciones
de soldadura.
En este robot el actuador final consiste de una

serie de sensores que puede tener diversas
aplicaciones (medición, inspección).

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Elementos terminales o actuadores finales

Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías:

Sistemas de sujeción para robots

Pinza de Neumático o Piezas grandes dimensiones o sobre las

Los tipos de pinzas más comunes

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En

Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de

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