Taller sobre Posicionamiento GNSS a

Tiempo Real
SIRGAS 2017

Sesión Técnicas RT

23 de Noviembre de 2017
POSICIONAMIENTO PUNTUAL PRECISO
(PPP)

ABSOLUTO RELATIVO PUNTUAL PRECISO

 Técnicas de
Posicionamiento

Post-
Tiempo Real
proceso

Absolutas Relativas Medio de

Transmisión

Radio
Navegación DGPS UFH-VHF

PPP RTK Internet

PPP- NTRIP
 Primeros servicios PPP en línea
• Envío de archivos RINEX
• La precisión depende del tiempo transcurrido desde la medición al
envío del archivo, ya que depende del tipo de efemérides que utilizan
estos servicios.
• Precisiones de 10 a 3 cm para observaciones de 1 a 12 horas.
• Si la medición es de mas de 6 horas, no importa el tiempo
transcurrido (15 días para efemérides precisas) entre la medición y el
envío, la precisión es centimétrica.
 AUSPOS
• Servicio australiano
• Efemérides ultra-rápidas, rápidas y
precisas
• No incluye modelo de carga
oceánica
• Solo estáticos GPS, doble
frecuencia y mínimo 1 hora.
• Marco de Referencia ITRF2008 para
la época de observación.
• http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl
 CSRS
• Efemérides ultra-rápidas, rápidas y
precisas
• Observaciones GPS simple o doble
frecuencia, estático o cinemático.
• Introduce correcciones por carga
oceánica.
• Marco de referencia ITRF2008 (CSRS)
• https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/t
ools-outils/ppp.php?locale=en
(requiere login)
 IBGE
• Efemérides rápidas y precisas.
• Observaciones GPS simple o doble
frecuencia, estático o cinemático.
• Introduce correcciones por carga
oceánica.
• Marco de referencia SIRGAS2000
(IBGE).
• http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm
 Precisiones

Gomez M.E., Del Cogliano D., Lahitte C., Rodríguez Tello M.N. “Análisis de la performance de tres servicios de
posicionamiento GPS online en Argentina” . GEOACTA 38(2). Pag. 95-106, 2013, ISSN 1852-7744
 PPP-NTRIP
Observaciones
• Stream RTCM de c/ estación
• Archivos RINEX (1 segundo)

Efemérides
• Stream RTCM (EPH3RTCM)
• Archivo RINEX (brcdDDDS.AAp)
GPS+GLONASS+GALILEO

Correcciones Orbitas/Relojes
• Stream RTCM (IGS03)
• Archivo de corrección (IGS03DDDS.AAC)
 PPP-NTRIP (BNC)
• Requiere aplicar correcciones a las Orbitas y Relojes de los satélites.
• IGS: publica correcciones a los relojes y a las órbitas de los satélites en
tiempo real (IGS03/02/01, CLK91/93/..).
• BKG: software BNC (BKG Ntrip Client), que combina datos de
observación y productos del IGS, procesando en modo PPP .La
solución requiere de un tiempo de convergencia.
• Stream de datos o RINEX doble frecuencia, estático o cinemático.
• Marco de referencia de las correcciones (ITRF2008, SIRGAS95,
SIRGAS2000)
Stream Observaciones
 Efemérides y Correcciones: Caster SIRGAS-RT
IP: 200.3.123.65 Puerto:2101
• STR;RTCM3EPH;Assisted-GNSS;RTCM 3.0;1019(5),1020(5); 2;GPS+GLO; Misc;DEU;50.09;8.66;0;
0;BNS;none;B;N;5700;BKG
• STR;SIRGAS2000;BRDC_APC_SIRGAS2000;RTCM3.0;1057(60),1058(10),1059(10),1063(60),1064
(10),1065(10) ; 0; GPS+GLO;Misc;DEU;50.00;10.00;0;1;RTNet;none;B;N;1800;BKG
• STR;SIRGAS95;BRDC_APC_SIRGAS95;RTCM3.0;1057(60),1058(10),1059(10),1063(60),1064(10),
1065(10) ;0;GPS+GLO;Misc;DEU;50.00;10.00;0;1;RTNet;none;B;N;1800;BKG
• STR;IGS03;BRDC_APC_ITRF;RTCM3.0;1057(60),1058(5),1059(5),1063(60),1064(5),1065(5);0;
GPS+GLO;Misc;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;1800;IGS Combination
• STR;CLOCK;BRDC_APC_ITRF;RTCM3.0;1057(60),1059(5),1060(5);2;GPS;Misc;DEU;50.09;8.66;0
;0;BNS;none;B;N;5700;BKG

MARCO DE REFERENCIA
 Efemérides y Correcciones: Caster Products- IGS
IP: 200.3.123.65 Puerto:2101

• STR;RTCM3EPH;Assisted-GNSS;RTCM3.3;1019(5),1020(5),1043(5),1044(5),1045(5),1046(5),1042(5);0;GPS+GLO+GAL+BDS+QZS+SBAS;MISC;DEU;
50.08967;8.66458;0;1; BNC;none;B;N;2200;BKG
• STR;RTCM3EPH-BDS;Assisted-GNSS;RTCM 3.3;1042(5);0;BDS;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;2200;BKG
• STR;RTCM3EPH-GAL;Assisted-GNSS;RTCM 3.3;1045(5),1046(5);0;GAL;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;2200;BKG
• STR;RTCM3EPH-GLO;Assisted-GNSS;RTCM 3.2;1020(5);0;GLO;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;2200;BKG
• STR;RTCM3EPH-GPS;Assisted-GNSS;RTCM 3.2;1019(5);0;GPS;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;2200;BKG
• STR;RTCM3EPH-QZSS;Assisted-GNSS;RTCM 3.2;1044(5);0;QZS;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;2200;BKG
• STR;IGS01;BRDC_APC_ITRF;RTCM 3.0;1060(5);0;GPS;MISC;DEU;49.87075;8.62332;0;1;RETINA;none;B;N;1800;IGS Combination
• STR;IGS02;BRDC_APC_ITRF;RTCM 3.0;1057(60),1058(10);0;GPS;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;1800;IGS Combination
• STR;IGS03;BRDC_APC_ITRF;RTCM 3.0;1057(60),1058(10),1064(20);0;GPS+GLO;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;BNC;none;B;N;1800;IGS
Combination
• STR;NAD8301;BRDC_APC_NAD83;RTCM 3.0;1057(60),1058(10);0;GPS;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;RTNet;none;B;N;1800;BKG
• STR;NAD8302;BRDC_APC_NAD83;RTCM 3.0;1057(60),1058(10),1064(10);0;GPS+GLO;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;RTNet;none;B;N;1800;BKG
• STR;SIRGAS200001;BRDC_APC_SIRGAS2000;RTCM 3.0;1057(60),1058(10);0;GPS;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;RTNet;none;B;N;1800;BKG
• STR;SIRGAS200002;BRDC_APC_SIRGAS2000;RTCM
3.0;1057(60),1058(10),1064(20);0;GPS+GLO;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;RTNet;none;B;N;1800;
• STR;SIRGAS9501;BRDC_APC_SIRGAS95;RTCM 3.0;1057(60),1058(10);0;GPS;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;RTNet;none;B;N;1800;BKG
• STR;SIRGAS9502;BRDC_APC_SIRGAS95;RTCM3.0;1057(60),1058(10),1059(10),1064(20),1065(10);0;GPS+GLO;MISC;DEU;50.08967;8.66458;0;1;RTNet
; none;B;N;1800
SOFTWARE
-BNC (BKG Ntrip
Client)
-PPP >Real Time.

INPUT
- Stream Stream Observación
Observación
- Stream
Efemérides Corrección Orbita/Reloj
(GPS+GLONASS)
-Correcciones a
las órbitas y a los Stream Efemerides
relojes:
IGS03,CLK91,etc.

OUTPUT
-NMEA por cada
estación
SOFTWARE Precise Point Positioning of Epoch 21:00:30.0
-BNC (BKG Ntrip Client) ---------------------------------------------------------------
-PPP >Real Time. 21:00:30.0 RES G12 P3 -0.0684
21:00:30.0 RES G28 P3 0.5092
INPUT 21:00:30.0 RES G12 L3 0.0055
21:00:30.0 RES G13 L3 -0.0061 Estimación del error de reloj
- Stream Observación
- Stream Efemérides
(GPS+GLONASS) clk = -0.658 +- 0.052 Estimación Troposférica
-Correcciones a las trp = 2.125 +0.025 +- 0.000
órbitas y a los relojes: amb G13 = -6.255 +- 0.035 nEpo = 10831
IGS03,CLK91,etc.
amb G28 = 0.904 +- 0.035 nEpo = 10831
amb G15 = -7.510 +- 0.035 nEpo = 10596
OUTPUT amb G17 = -6.105 +- 0.035 nEpo = 10080
-LOGFILE por cada amb G24 = 2.161 +- 0.035 nEpo = 4293
estación
amb G12 = -1.468 +- 0.035 nEpo = 3641
Coordenadas + error
PPP 21:00:30.0 6 1932262.625 +- 0.022 -5001226.583 +- 0.036 -
3444667.825 +- 0.043 NEU 0.018 -0.086 0.012
 IGS 02 vs IGS03

6 SAT GPS

5 SAT
GLONASS
 Recomendaciones
 No se observan grandes diferencias en la posición al utilizar correcciones IGS02 o IGS03, pero se
recomienda utilizar IGS03 cuando la estación es GPS+GLONASS ya que el cálculo PPP incluye a todos
los satélites, mejorando la geometría y dando redundancia al cálculo.
 Si un usuario necesita obtener las coordenadas en un marco de referencia antiguo, lo ideal es realizar
el PPP en el marco de las órbitas y luego transformar las coordenadas resultantes al marco y la época
deseada.
 Con la infraestructura actual de estaciones SIRGAS en Tiempo Real, se podrían realizar numerosas
actividades de análisis e investigación: monitoreo atmosférico y geodinámico, contribuir al cálculo de
correcciones de reloj y órbitas en otros marcos de referencia, etc.
 EXACTITUD (PPP-BNC)
 MONITOREO CONTINUO
 6 MESES (EPOCAS)
 4 ESTACIONES (CATA,MZAC,MZAE,MZSR)
 CALCULO DE RESIDUOS RESPECTO A SIRWEEK
 ANALISIS ESTADISTICO

ϕti – ϕSIRWEEK = Δϕi RESIDUOS

Ni
λti – λSIRWEEK = Δλi Ei
Vi
hti- hSIRWEEK= Δhi
Filtrado de valores alejados: Diagrama de cajas

Residuos MZAC,
luego de filtrar los
valores alejados
 Causas de los outliers
Valores atípicos de las fases de los satélites Valores atípicos
15-03-02 14:19:16 Precise Point Positioning of Epoch 14:19:42.0
---------------------------------------------------------------
bncModel::cmpBancroft: not enough data
15-03-02 14:19:16 Precise Point Positioning of Epoch 14:19:43.0
---------------------------------------------------------------
Outlier Phase G24 2.015
Outlier Phase G31 2.390
Outlier Phase G24 2.393

Cantidad mínima de satélites y pocas épocas calculadas

amb G12 = 4.581 +- 0.046 nEpo = 6847
amb G25 = 11.502 +- 0.046 nEpo = 6847
amb G29 = 6.289 +- 0.046 nEpo = 6847
amb G20 = 8.892 +- 0.046 nEpo = 5

15-05-13 10:51:33 CATA-v3.0 PPP 10:50:58.0 7 2302597.669 +- 0.026 -5117329.001 +- 0.034 -3022751.180 +- 0.029 NEU
0.90 0.94 -1.53
 Resultados (Exactitud PPP)

CATA MZAC MZAE MZSR

0.08

0.06

0.04

0.02
Residuos [m]

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08
N E V

Residuos finales 6 meses de monitoreo RT

 PPP(BNC) Modo Post-proceso
INPUT
- RINEX Observación
- RINEX Efemérides
(GPS+GLONASS+
GALILEO+…)

-Correcciones a las órbitas

y a los relojes:
IGS03DDD.AAC,
CLK91DDD.AAC,etc.

ALMACENADAS
PREVIAMENTE
BNC<Broadcast
Corrections
 PPP- RTKNAVI
• Stream RTCM de observación y efemérides.
• Estáticos y cinemáticos.
• GNSS (GPS,GLONASS,Galileo, etc.)
• Opcionales:
-Modelos atmosféricos.
-Carga oceánica.
 PPP- RTKPOST
• Archivos RINEX Simple y Doble frecuencia.
• Estáticos y cinemáticos.
• Efemérides precisas o transmitidas.
• GNSS (GPS,GLONASS,Galileo, etc.)
• Opcionales:
-Modelos atmosféricos.
-Carga oceánica.
 PPP- WIZ Lite
• Aplicación ANDRIOID 7.0
(Nougat) o posterior.
• Estáticos y cinemáticos.
• Efemérides transmitidas.
• Correcciones Orbitas y
Relojes
• Precisión cercana a 1m
• Opcional: SBAS
 Comparación entre los diferentes servicios /software PPP

• Los servicios PPP en línea (RINEX) son útiles para posicionamiento

estático con posterioridad a la medición.
• El software RTK-Lib permite obtener coordenadas PPP. Se puede
mejorar la precisión utilizando efemérides precisas y modelos
atmosféricos y de carga oceánica, pero es importante la
configuración.
• La app PPPWizLite mejora el posicionamiento absoluto de código
• El método PPP-RTK con BNC es el método mas preciso, pero requiere
doble frecuencia y correcciones a las órbitas y relojes.
ϕti – ϕSIRWEEK = Ni APLICACIONES
λti – λSIRWEEK = Ei
 Monitoreo de
hti- hSIRWEEK= Vi desplazamientos
geodimánicos
(volcánicos y sísmicos)

 Apoyo a las redes

sismológicas
(estimación de
𝝏Ni/𝝏𝒕 = VN velocidades sísmicas)

𝝏Ei/𝝏𝒕 = VE

𝝏Vi/𝝏𝒕 = VU
MONITOREO PPP: BNC (BKG Ntrip Client) + RTKLib Plot

Precisión <10 cm

Permite estimar tropósfera y error de reloj del receptor.

Incluye GLONASS y Galileo
Illapel , Chile. M 8.3
Monitoreo geodinámico
(sismos > M4)

Valparaíso, Chile.
M 6.6

Mendoza, Argentina. M 4.0

10 cm
 Conclusiones

 El método PPP-NTRIP es una alternativa válida para el posicionamiento preciso en tiempo real,
especialmente en zonas de baja densidad de estaciones permanentes para georreferenciación.
 El posicionamiento obtenido mediante la técnica PPP se encuentra vinculado al marco de referencia
de las efemérides y correcciones utilizadas.
 La exactitud de la técnica permite ser utilizada como herramienta para el monitoreo de estaciones
GNSS en tiempo real, y mediante un análisis de residuos pueden emplearse para estudios
geodinámicos.
 En el caster SIRGAS-RT se encuentran diferentes correcciones para marcos regionales (SIRGAS95 y
SIRGAS2000) y es posible alojar nuevas correcciones.