Lab04y05 SapitoBot-1

LABORATORIO 4 Y 5
PROYECTO APLICATIVO DISEÑ O E IMPLEMENTACIÓ N

3D - SAPITO BOT
1. Objetivos
● Realizar el diseño de piezas 3D del SAPITO BOT
● Ensamblar un robot bípedo
● Realizar programación de una tarjeta programable
● Poner en marcha el robot bípedo
2. Introducción teórica
Los robots bípedos, simulan el desplazamiento de los seres de dos patas, para lograr este
funcionamiento se requiere conocer de la fisonomía de estos y la trayectoria de sus
movimientos.
3. Materiales
Kit de montaje
● Arduino Mini Driver (con sus separadores de nylon)ores de 9 gr. (con sus
pernos y acoples)
● 4 servomotores de 9g (con sus pernos y acoples)
● 1 Sonar HC-SR04 (ultrosonido)
● 1 Módulo bluetooth hc-06
● 1 Módulo de micrófono
● 1 Batería recargable LI-PO de 7.4V, 1000mAh
● 1 Cable de USB a mini USB
● 8 pernos y tuercas M2x10

● 13 pernos y tuercas M3x10
4. Ensamblaje
a) Ahora ensamblaremos la patita derecha, para lo cual conectaremos la planta del pie
con los acoples de MDF.
b) Colocar los acoples del servomotor como se muestra en la imagen de abajo

c) Insertar los pernos con sus tuercas en la patita.
d) Atornillar el acople tal como se muestra en la figura de abajo.
e) Atornillar el servomotor con su acople tal como se muestra en la figura de abajo.
f) Ahora Calibraremos el servomotor a 90°, para lo cual conectaremos el servomotor al
Arduino y descargamos un programa que nos permita realizar esta calibració n.
Conexiones:
Configurar el IDE del Arduino

Descargar el siguiente programa:
1. Conectar el acople al servomotor, ya que hemos calibrado el servomotor a 90°, ¡no
mover el eje del motor!, usar el tornillo mas pequeñ o, para fijar el eje del
servomotor a 90° con la pieza de MDF.
2. Atornillar el acople blanco y luego acoplar los tornillos y tuercas de M3X10
3. Ahora ensamblamos la base del cuerpo con los dos servomotores y 4 pernos M2x10,
tomar en cuenta la posició n de la cabeza de los pernos tal como se muestra en la
figura de abajo.
4. Conectar el mó dulo de micró fono tal como se muestra.
5. Calibrar los dos servomotores a 90° y luego conectar los dos servomotores con las
dos patas ya ensambladas
6.
7. Ensamblar la parte de la cabeza tal como se muestra en las figuras de abajo.
8. Ahora procederemos a montar el arduino mini driver sobre la cabeza.
9. Unimos los pies y la cabeza con los separadores, ¡tener mucho cuidado con
romperlos!
10. Finalmente realizamos las conexiones y descargamos el programa brindado por
el profesor “Sapo_aut_nomo.ino”.
INFORME
1. Cará tula
2. Objetivos
3. Marco teó rico
4. Desarrollo del procedimiento
▪ Colocar las imá genes del diseñ o de las piezas en 3D usando

AutoCAD
▪ Nombrar el tipo y funció n de pieza realizado
5. Observaciones
6. Conclusiones
7. Bibliografía
Mecatrónica Industrial
Rúbrica
Resultado “Los estudiantes desarrollan dibujos en el software de diseño”.
Criterio de
desempeño
Utiliza adecuadamente los implementos de laboratorio
Period
Curso Introducción a la mecatrónica 2019-I
o
Semes
Actividad Laboratorio 1: Diseño 2D 1
tre
Seman
Nombre del Alumno <Rellenar> 1
a
Secció
Docente <Rellenar> Fecha <Rellenar> <A o B>
n
No
Excele Requiere Puntaje
Criterios a Evaluar nte
Bueno
Mejora
Acepta
Logrado
ble
Antes de la clase: El alumno asiste puntual a sus
clases de teoría, revisa el material de clase en la
3 2 1 0
plataforma virtual, identifica el propósito del laboratorio
y asiste preparado.
Durante la clase: El alumno es puntual, está inmerso 8 6 4 0
en la realización del laboratorio y tiene la mejor actitud
durante la experiencia
Desarrollo del laboratorio: Realiza de manera
excelente lo solicitado en las guías de laboratorio 3 2 1 0
durante la experiencia.
Al finalizar la clase: Finaliza con éxito su laboratorio,
3 2 1 0
analiza las experiencias y realiza mejoras.
Después de la clase: Presenta un informe donde
incluye conclusiones, referencias a los datos obtenidos,
gráficos realizados, posibles fuentes de error y lo que 3 2 1 0
se aprendió en la experiencia, también propone
aplicaciones reales.
Total 20 14 8 0
Adicionales
▪ Bonificación +
▪ Penalidad -
Puntaje Final
Comentario al
alumno o alumnos
Descripción
Demuestra un completo entendimiento del problema o realiza la actividad cumpliendo
Excelente
todos los requerimientos especificados.
Demuestra un considerable entendimiento del problema o realiza la actividad cumpliendo
Bueno
con la mayoría de los requerimientos especificados.
Demuestra un bajo entendimiento del problema o realiza la actividad cumpliendo con
Requiere mejora
pocos de los requerimientos especificados.
No Aceptable No demuestra entendimiento del problema o de la actividad.

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● 1 Módulo bluetooth hc-06

● 1 Cable de USB a mini USB

● 8 pernos y tuercas M2x10

b) Colocar los acoples del servomotor como se muestra en la imagen de abajo

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7. Ensamblar la parte de la cabeza tal como se muestra en las figuras de abajo.

8. Ahora procederemos a montar el arduino mini driver sobre la cabeza.

▪ Colocar las imá genes del diseñ o de las piezas en 3D usando

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