Guia #1 Introducción A Working Model

Instructor: Paulo Andrés Rodríguez Urbano
Mecanismos y sistemas mecánicos
Guia de Introducción a Working Model®
La indiscutible presencia de los sistemas computacionales en la mayoría de las actividades

humanas, hace necesaria la asimilación de estas nuevas técnicas, además de la
permanente actualización en las mismas.
Working Model®, es un paquete de simulación de movimiento, que permite construir y
analizar rápidamente sistemas mecánicos. Con la posibilidad de aplicar las leyes de la
mecánica sobre un diseño virtual antes de construir prototipos. Específicamente en el
Análisis de Mecanismos, es posible probar un mecanismo en sus primeras etapas y saber
con gran exactitud si el diseño está listo para construir o requiere más tiempo para su
ajuste y refinamiento.
Es posible poner a punto modelos con motores, resortes, actuadores, engranajes, poleas,
gravedad variable, campos de fuerza definibles, amortiguadores, cuerdas, separadores,
uniones, fricción variable, y ranuras; medir y analizar los datos de la simulación tales como
fuerzas, aceleraciones, velocidades, posiciones, energía, y graficar la información durante
todo el periodo de movimiento.
Programa.
Para comenzar a utilizar el programa debemos conocer el ambiente en el que se maneja
éste programa, es muy similar al de los programas de Microsoft Windows:
Barra de tareas
Barra de herramientas y elementos
Espacio de trabajo
Control de pasos de simulación
Aquí vemos como está estructurada dicha interfaz, es muy cómoda y práctica, tiene los
menús desplegables a los que estamos acostumbrados, como son archivo, edición; de ahí
en adelante son los particulares del Working Model®.
En la primera pestaña de éstas particulares vemos a Mundo, ésta pestaña nos sirve para
configurar los parámetros que nos encontramos dentro de la naturaleza para hacer la
simulación más apegada a la realidad.
Enseguida tenemos las pestañas:
 Vista: en ésta configuramos lo que vamos a ver dentro del espacio de trabajo
 Objeto: configuramos las propiedades propias de cada uno de los elementos
dentro de nuestros mecanismos
 Definir: están las propiedades de vectores, éstos vectores sólo se pueden utilizar
cuando hay movimientos dentro de la simulación
 Medir: una de las herramientas principales del Working Model®, que nos permiten
hacer mediciones dentro de una simulación, de velocidad, aceleración energías,
etc., todos aquellos análisis dimensionales estáticos y dinámicos, los tres últimos
son también para configuraciones propias del programa.
Es así como podemos comenzar el diseño y simulación de los cuerpos que constituirán
nuestro mecanismo.
Los pasos Principales para la simulación y definición de objetos dentro del Working
Model® son los siguientes:
 Generar un marco de referencia: El marco de referencia es aquel elemento dentro

de nuestro espacio de trabajo por medio del cual nos vamos a guiar y poner
posiciones de referencia, éste se genera en el menú vista, luego en espacio de
trabajo y seleccionando la casilla marco de referencia, éste marco de referencia
nos da un origen en las dos dimensiones.
 Ubicación de cuerpos: La ubicación de cuerpos es muy importante en la realización

de mecanismos, ya que de esto depende el buen funcionamiento de una máquina
o mecanismo, para esto podemos usar las coordenadas que están debajo del
espacio de trabajo, con ella podemos localizar nuestro objeto en el punto que
deseemos, son las que están marcadas como “x” y “y”.
Editor de dimensiones alto ancho, ángulo
 Análisis: Hay muchos tipos de análisis que podemos realizar con este programa, lo
más usados son los de velocidad y aceleraciones, sin embargo, si damos clic en la
ventana de medir podemos hacer análisis más extensos por ejemplo de la energía
que disipa un impacto, etc. También en la etiqueta definir podemos poner vectores
que definan posición, velocidad y aceleración y la dirección que éstos tienen.
También en esta barra se puede apreciar el botón “Arrancar” que es donde se le da click
para que comience la animación, seguido del botón de “Alto” para detener la animación y
enseguida en botón “pause” y por último el botón de “Reajustar” siendo estos botones
necesarios para realizar la simulación y análisis de un mecanismo.
Configuración de Cuerpos Simples
La siguiente imagen muestra el menú de cuerpos, donde puedes seleccionar entre las
formas geométricas que ahí aparecen.
Circulo
Polígono Cuadrado
Polígono Curvo
Rectángulo Anclar a tierra
Para realizar estas funciones, se le da click izquierdo sobre el botón del ratón en la figura
que se desea realizar, el cursor debe cambiar de forma a la de una cruz pequeña, a
continuación, se dibujara en el espacio blanco, se da click izquierdo y se arrastra (sin dejar
de dar el click) hasta obtener la figura que nosotros deseamos
Dimensionar cuerpos: El dimensionamiento de cuerpos también es algo muy importante

para el correcto funcionamiento de un mecanismo, por ejemplo, de acuerdo al criterio de
Grashof para mecanismo de cuatro barras, depende de las dimensiones que tienen cada
uno de sus eslabones para adquirir una configuración diferente, ésta la podemos realizar
en las casillas que están debajo del espacio de trabajo, en donde dice ancho y alto, en caso
de ser un círculo aparecerá como diámetro
Editor de dimensiones alto ancho, ángulo
Propiedades: Es posible modificar las propiedades de los objetos en un entorno muy

realista, sólo con darle doble clic al algún objeto podemos modificar sus características
como son peso, material de construcción, etc., todos esos factores que resultan mucho
muy importantes para una simulación que pretende estar lo más apegada a la realidad.
Para el cambio de unidades se accede al menú Vista, después en la pestaña “números y

unidades” y en la ventana que aparece en la pestaña que dice “Sistema de” ahí se puede
seleccionar el sistema de Unidades sobre el cual trabajar. Los parámetros que se pueden
configurar son: distancia, masa, tiempo, fuerza, energía, potencia, rotación, velocidad
lineal y de rotación, carga, potencial eléctrico.
Pares Cinemáticos.
Un Par cinemático, es aquella parte de un mecanismo que nos define un movimiento, en

el Working Model® también la hay, están también situadas en la barra de tareas, hay
muchos tipos de ella y tienen varios grados de libertad, para diferente aplicación cada
una, se pueden unir varias de ellas seleccionándolas por medio de un recuadro dentro del
espacio de trabajo y seleccionando la opción unir.
Dentro del Working Model es posible definir los siguientes tipos de pares cinemáticos, la
elección de cada uno de ellos depende de la configuración de las articulaciones de un
mecanismo:
- Anclaje: Un punto muy importante de esto es saber anclar los elementos, es decir que
elementos son móviles y cuáles no lo van a ser y van a estar fijos, como referencia para un
movimiento, esto se realiza colocando un ancla que se encuentra en la barra de
herramientas sobre el objeto.
- Articulaciones de clavija (giratoria, rotatoria): en este tipo de articulación permite la

rotación con respecto un eje de un cuerpo sobre otro, por lo que posee 1 grado de
libertad.
- Articulaciones rígidas: Conexión entre dos miembros estructurales que impide la

rotación y el desplazamiento en cualquier dirección de un miembro con respecto al otro.
También llamada nudo rígido, junta rígida, empotramiento.
- Articulaciones canalizadas (Prismática o lineal): consiste en una línea en la cual se

puede tomar como una articulación prismática definida en forma vertical u horizontal,
permite 1 GDL.
- Articulaciones de cerrojo (Cilíndrica): Articulación que consistente en una guía que se

mueve gracias a dos guias cilíndricas que permiten la apertura o cierre de una puerta o
ventana, es semejante a la articulación canalizada con la ventaja que permite la rotación
sobre un eje, es decir posee 2 GDL
- Articulaciones de ranura curva: En esta articulación, se define una curva en donde la

articulación se va moviendo en su mismo entorno.
La siguiente imagen muestra el menú de pares cinemáticos

(articulaciones), que se pueden definir en software Working Model®, en
donde podemos encontrar la giratoria, prismática entre otras.
Para definir la articulación, por

ejemplo, giratoria, se selecciona el
icono correspondiente y se ubicar
sobre el cuerpo (un rectángulo), justo
en el centro de este (para saber que
estamos situados sobre el centro de la
figura, en ésta aparece una “x” equis),
de esta manera es posible apreciar
como gira el rectángulo sobre un eje,
con lo cual se ha creado una
articulación giratoria son un GDL.
Para crea una articulación prismática, se realiza de la misma manera solo que
seleccionando los iconos correspondientes, es posible crear articulaciones prismáticas
horizontales y verticales.
Actuadores
Son aquellos elementos que le dan la movilidad a nuestro sistema a parte de

la propia gravedad, son muy importantes y también los encontramos en la
barra de herramientas, al igual que los demás objetos, configurables según la
necesidad de velocidad que necesitemos, hay motores, resortes,
amortiguadores, lineales y de torsión.
Para configurar un actuador, es necesario definir el tipo de movimiento que
se requiere para accionar un mecanismo. Básicamente se sigue el mismo
procedimiento, se selecciona el actuador deseado, motor, polea, resorte,
amortiguador entre otras.
Por ejemplo, para configurar el motor, se activa el icono y se coloca en el eslabón que
realiza la función de motriz que nosotros queramos y listo, con solo empezar la animación
empezara a dar vueltas, eso sí, a una velocidad predeterminada, para modificar los valores
del motor, se le da doble click en el motor que se acaba de colocar y aparecerá una
ventana donde se pueden modificar sus valores, así como se muestra en la siguiente
figura:
MOTOR
Doble click
Simulación y Medición de Parámetros.
Una vez que se han establecido todos los eslabones, pares cinemáticos y actuadores,
todos con respecto a un marco de referencia, el siguiente paso es realizar una simulación
del movimiento del mecanismo y determinar aquellos parámetros que sean de interés
para el análisis y desarrollo de un prototipo antes de la fabricación.
 Mediciones: Para las mediciones que se realizan en el “Working Model” realizan

gráficas de medición, ya que los movimientos varían en el tiempo, a partir de estas
graficas es posible observar el comportamiento de parámetros como la posición,
velocidades, aceleraciones, reacciones, así como algunos tipos de energía
presentes en los cuerpos, durante todo el ciclo de movimiento, con los cual se
puede verificar la viabilidad en el diseño de un mecanismo.
Para realizar la gráfica de resultado, solo se selecciona al cuerpo o un punto parte del
cuerpo, sobre el cual se requiere determinar algún parámetro, se ubica el parámetro
deseado en el menú, se oprime el botón de arrancar hasta un tiempo deseado,
preferentemente cuando ya se ha cumplido un ciclo de movimiento, conforme se realiza
la simulación automáticamente se va generando la gráfica de la medición.

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 Generar un marco de referencia: El marco de referencia es aquel elemento dentro

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 Ubicación de cuerpos: La ubicación de cuerpos es muy importante en la realización

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Dimensionar cuerpos: El dimensionamiento de cuerpos también es algo muy importante

Editor de dimensiones alto ancho, ángulo

Propiedades: Es posible modificar las propiedades de los objetos en un entorno muy

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Para el cambio de unidades se accede al menú Vista, después en la pestaña “números y

Un Par cinemático, es aquella parte de un mecanismo que nos define un movimiento, en

Mecanismos y sistemas mecánicos

- Articulaciones de clavija (giratoria, rotatoria): en este tipo de articulación permite la

- Articulaciones rígidas: Conexión entre dos miembros estructurales que impide la

- Articulaciones canalizadas (Prismática o lineal): consiste en una línea en la cual se

- Articulaciones de cerrojo (Cilíndrica): Articulación que consistente en una guía que se

- Articulaciones de ranura curva: En esta articulación, se define una curva en donde la

La siguiente imagen muestra el menú de pares cinemáticos

Para definir la articulación, por

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Son aquellos elementos que le dan la movilidad a nuestro sistema a parte de

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Simulación y Medición de Parámetros.

 Mediciones: Para las mediciones que se realizan en el “Working Model” realizan

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