Sistemas de Control

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CONTROL AUTOMATICO Y

SERVOMECANISMOS

ELT - 360 y ELT - 370

2020
J. Augusto Valdivia Méndez 1
1. SISTEMAS DE CONTROL

J. Augusto Valdivia Méndez 2


El control automático ha desempeñado una función vital
en la ingeniera, la ciencia, su extrema importancia en los
vehículos espaciales, guiado de misiles y robótica; el
control automático se ha vuelto una parte importante de
los modernos procesos industriales y de manufactura

El control automático es esencial en el control numérico


de las máquinas-herramienta, en el diseño de sistemas de
pilotos automáticos, la industria aeroespacial, diseño de
automóviles y camiones de la industria automotriz.

Esta presente en la industria con el control de: presión,


temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.

El desarrollo de la teoría y la práctica del control


automático aportan los medios para obtener un
desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la
productividad, aligerando la carga de las operaciones
manuales repetitivas.

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Los controladores automáticos forman parte de
los dispositivos que nos rodean, los encontramos
en el aire acondicionado, el termostato de la
calefacción, el control de temperatura del horno o
de la nevera, el regulador del nivel de luz, la
dirección asistida de automóviles, el sistema de
parada de ascensores de alta velocidad, incluso,
en el sistema de llenado de tanques de agua.

Allí donde: la velocidad, un movimiento, presión,


nivel, temperatura se mantienen regulados, hay
un controlador que realiza ese trabajo.

Para referirse a este tipo de sistemas se utiliza la


denominación de controlador automático o
reguladores automáticos.
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J. Augusto Valdivia Méndez
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
EN LAZO ABIERTO

En este esquema se pueden reconocer tres bloques:

 Controlador

 Accionador

 Sistema

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Controlador
Encargado de recibir una señal de referencia y
convertirla en una señal consigna para que el sistema
alcance la referencia deseada.

Accionador

Es el encargado de convertir la señal de control, en una


acción sobre el sistema, resistencia calefactora o del
sistema de potencia. En un servomecanismo, el
accionador será el conjunto de transistores y el motor que
mueven el mecanismo.

Sistema

Llamado también planta, es aquello que se desea


controlar. En un horno se desea controlar la temperatura.
En un servomecanismo, el sistema será el motor y la
posición se desea controlar.

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CONTROL DE LAZO ABIERTO

Entrada de Señal de Variable


referencia Entrada Controlada
PROCESO
CONTROLADOR
CONTROLADO

SALIDA
ENTRADA CONTROLADOR ACTUADOR
TEMPERATURA
TEMPERATURA VÁLVULA
QUEMADOR GENERADA
DESEADA REGULADORA

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Los Sistemas de Lazo Abierto se caracterizan por:

 Sistemas Sencillos.

 Sensible a las perturbaciones.

 Las perdidas son tangibles.


 La precisión depende de la calibración.
 La señal de salida no se compara con la entrada.
 Ante perturbaciones, la estabilidad no es segura.

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Sistemas de Control en Lazo Abierto:

 Control de potencia de un microondas.

 Control de potencia del calentador eléctrico.

 Control de intensidad de luz.

 Control de nivel de sonido (equipo de audio).

Un controlador de lazo abierto es un temporizador. se


instala: en una puerta, en el apagado automático de
escaleras, en el temporizador de un horno, etc.

En los sistemas en lazo abierto, se puede controlar para


que el sistema reciba el accionamiento, pero no se
puede controlar el punto en el que se encontrará el
sistema controlado.
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Sistema de Control de Lazo Cerrado

Este sistema de control, soluciona el problema de


los sistemas de lazo abierto, que dependen de las
condiciones ambientales entre otros.

El nombre de lazo cerrado, proviene por la señal


de salida que pasando por el sensor vuelve al
controlador, cerrando el lazo de control.
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Sistema de Control de Lazo Cerrado

Un control en lazo cerrado, alimenta al


controlador con la señal de error, el cual es la
diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación (que puede ser la misma señal de
salida), a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente.
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Los elementos del sistema de lazo cerrado, son
los mismos que los del sistema en lazo abierto
con dos nuevos elementos añadidos:

El Sensor mide el estado o variable a controlar en


el sistema (temperatura, posición, humedad, etc.)
que permite conocer el estado y corregir las
desviaciones para conseguir la respuesta deseada.

El Comparador representado por un círculo. Su


función es comparar la señal de referencia r(t) con
la señal de realimentación h(t), calcular el error e(t)
que existe entre la respuesta deseada y el estado
real del sistema.

A partir de ese error se puede conseguir llevar el


sistema al estado deseado, independiente de las
condiciones ambientales.
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J. Augusto Valdivia Méndez
Sistema de Control en Lazo Cerrado

El diagrama de bloques de un sistema de


control de lazo cerrado donde se tiene una
entrada de referencia. Cuando ésta señal entra
al sistema, el controlador comienza a comparar
la señal de salida con la entrada de referencia.
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ACTUADOR
Dispositivo que transforma la energía hidráulica,
neumática o eléctrica y realiza una función que
genera un efecto sobre el proceso. El actuador
recibe la señal desde el controlador y activa un
elemento final de control; ejemplo, una válvula.

Existen distintos tipos de actuadores según el tipo


de señal de control que se emplee:

Eléctricos. la señal de control es energía eléctrica.

Neumáticos. la señal de control es el aire.

Hidráulicos. la señal de control es aceite mineral.

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TRANSDUCTOR

Dispositivo que transforma: la presión, la temperatura, la


dilatación, la humedad, etc., (Señal Analógica) en otro tipo de
señal. Este dispositivo toma una variable de entrada y
produce a la salida una señal de naturaleza eléctrica (I. V).

Los transductores se clasifican por sus funciones:

a. En función de sus características estructurales

• Directos: Se colocan directamente en


contacto, con el punto donde la variable se va
a medir.
• Indirectos: Se sitúan alejados del punto de
medición, pero se comunican mediante una
línea de trasmisión con el terminal situado en
la variable que deseamos medir.
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b. En función de su Comportamiento

• Activos: Los traductores activos son aquellos


transductores que no requieren suministro de
energía para poder operar.

• Pasivos: Los traductores pasivos son aquellos


transductores que requieren del suministro de
energía para operar.

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El control de lazo cerrado es imprescindible
por las exigencias del proceso:

 Un proceso complejo no es posible controlar


con una operación manual (Operador).

 Una producción continua exige instalaciones


complejas.

 Supervisar un proceso complejo, requiere de


atención especializada de forma permanente.

 El operador pierde el control por cansancio


fatiga, o descuido.
 Riesgo (proceso, instalación y el personal).

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Las Características de la automatización son:

 Sistemas complejos, abundante cantidad de


parámetros a controlar.

 La salida se compara con la entrada, que


afecta directamente al control del sistema.

 Tiene la característica de retro alimentación.

 Estable a perturbaciones y variaciones internas.

 Genera datos e información

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Describiendo este esquema, dada la Referencia (o set point,
en inglés), el valor deseado de la variable de salida, se
compara con la Ref., de lo que resulta una señal error

e = Referencia – Salida
Esta señal es usada por el controlador para calcular una
acción de control, que es enviada al actuador; que incide
directamente sobre el proceso.
La variable de salida es medida con un sensor primario y
transformada en una señal físicamente compatible con la
referencia mediante un Transductor. Como se observa en la
Figura la variable medida es llevada "hacia atrás" para ser
comparada con la referencia, de donde surge el concepto
de retroalimentación o realimentación negativa (feedback).
La idea de medir la variable, y realimentarla para efectuar
una comparación y saber cuán alejados estamos del valor
deseado es el objetivo de todo sistema de control.

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En teoría, todo sistema de lazo abierto puede convertirse
a lazo cerrado; sin embargo, la limitante es el sensor, ya
que no siempre es posible detectar la salida del proceso.
Las características de los sistemas de lazo cerrado
son:

• Aumento de exactitud en el control del proceso.

• Sensibilidad reducida de las características del


sistema en las variaciones.
• Efectos reducidos de la no linealidad y la
distorsión.
• Aumento de ancho de banda del sistema.

• Tendencia a la inestabilidad.

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FIN

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