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Controlabilidad Sea de rango n, o que tenga n vectores
columna linealmente independientes.
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede transferir desde EJEMPLO 1: cualquier estado inicial a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin Obtenga la matriz de controlabilidad y restricciones, en un intervalo de tiempo demuestre que el sistema es de estado finito. completamente controlable.
Controlabilidad completa de estado de
sistemas de tiempo continuo.
Sea el sistema en tiempo continuo.
La matriz de controlabilidad es:
Donde:
x = vector de estado (n×1)
u = señal de control (r×1) Y = vector de salida (m×1) Matriz de controlabilidad A = matriz de estado (n×n) Obteniendo el determinante: Se dice que un sistema descrito mediante la ecuación anterior es de estado controlable en t = t0, si es posible construir Por lo que el rango sería 2. una señal de control sin restricciones que transfiera un estado inicial a cualquier Como el rango de la matriz de estado final en un intervalo de tiempo controlabilidad es n o sea 2, el sistema es finito t0 ≤ t ≤ t1. Si todos los estados son de estado completamente controlable. controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable. EJEMPLO 2: El sistema de estado completamente controlable si y solo si, los vectores Obtenga la matriz de controlabilidad y B, AB,….An-1B son linealmente demuestre que el sistema es de estado independiente, o la matriz n × n. completamente controlable.
Matriz de controlabilidad
Es de rango n. La matriz de controlabilidad es: Este resultado se extiende al caso en el que el vector de control es un vector de dimensión r, se demuestra que la condición para controlabilidad completa del estado es que la matriz n × nr
Matriz de controlabilidad Obteniendo el determinante: La matriz de controlabilidad es:
El rango no es 2.
Como el rango de la matriz de
controlabilidad no es n o sea 2, el sistema no es de estado completamente controlable.
EJEMPLO 3:
Obtenga la matriz de controlabilidad y
demuestre que el sistema es de estado completamente controlable.
La matriz de controlabilidad es:
Como el rango de la matriz de
controlabilidad es n o sea 3, el sistema es de estado completamente controlable.
Matriz de controlabilidad
Obteniendo el determinante: Controlabilidad de la salida de sistemas
de tiempo continuo.
El diseño práctico de un sistema de
control se puede necesitar controlar la Por lo que el rango sería 2. salida en lugar del estado del sistema. Una Como el rango de la matriz de controlabilidad completa del estado no controlabilidad es n o sea 2, el sistema es es condición necesaria ni suficiente para de estado completamente controlable. controlar la salida del sistema. Por esta razón, es conveniente definir de forma EJEMPLO 4: independiente la controlabilidad completa de la salida. Obtenga la matriz de controlabilidad y diga si es completamente controlable. Sea el sistema en tiempo continuo
Donde:
x = vector de estado (n×1)
u = señal de control (r×1) y = vector de salida (m×1) A = matriz de estado (n×n) C = Matriz de salida (m×n) El sistema tiene una salida B = Matriz de entrad (n×r) completamente controlable, porque la D = Matriz de (m×r) matriz: transmisión
Se dice que el sistema descrito mediante es de rango m, o sea 1.
esta ecuación, es de salida completamente controlable si es posible construir un vector de control sin EJEMPLO 2: restricciones u(t) que transfiera cualquier salida inicial y(t0) a cualquier salida final Obtenga la matriz de controlabilidad de y(t1) en un intervalo de tiempo finito t0 ≤ t la salida y demuestre que la salida del ≤ t1 . sistema es controlable. El sistema descrito mediante la ecuación es de salida complemente controlable si y sólo sí la matriz m×(n+1)r.
Es de rango m
Observe que la presencia del término Du
en la ecuación siempre ayuda a establecer la controlabilidad de la salida. La matriz de controlabilidad de la salida Nota: si D es cero no se agrega a la matriz. es:
EJEMPLO 1:
Obtenga la matriz de controlabilidad de
la salida y demuestre que la salida del sistema es controlable.
