Ecuaciones de Primer Orden en Sistemas de Control

Marco Teórico
La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipación, pero es de

naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica. Sólo en
algunos casos especiales se conoce con anticipación la señal de entrada y se puede expresar en
forma analítica o mediante curvas; tal es el caso del control automático de herramientas de
corte. En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener una base de comparación
del desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las
señales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a
estas señales de entrada.
La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una
operación normal determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar
las características del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del
tiempo que cambian en forma gradual, una función rampa sería una buena señal de prueba.
Asimismo, si un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas una función escalón sería una
buena señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una función impulso
sería la mejor.
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en
la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito
Estabilidad Absoluta
Al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento
dinámico a partir del conocimiento de los componentes. La característica más importante del
comportamiento dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el
sistema es estable o inestable. Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de
cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de
control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado
de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. Un sistema de control lineal
e invariante con el tiempo es críticamente estable si las oscilaciones de la salida continúan para
siempre. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de equilibrio cuando el
sistema está sujeto a una condición inicial.
Estabilidad Relativa
Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que
deben recibir una cuidadosa consideración están la estabilidad relativa y el error en estado
estable. Dado que un sistema de control físico implica un almacenamiento de energía, la salida
del sistema, cuando éste está sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino
que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta
transitoria de un sistema de control práctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide
exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error
indica la precisión del sistema. Al analizar un sistema de control, debemos examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable.
Función Transferencia
Para este tipo de sistemas, se trabaja en el dominio de Laplace ya que no solo es útil para la
resolución matemática de ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con
el concepto de función de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y
genera una salida y(t). Si llevamos estas señales al dominio de Laplace tendremos una entrada
U(s) que genera una salida Y(s). La función que relaciona salida con entrada se denomina
función de transferencia g(s). De modo que Y(s) = g(s)×U(s) .
Figura 1: Diagrama de Bloques de Función Transferencia
Sistemas de Primer Orden
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general aparece
solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O sea que se
reducen al formato siguiente:
Donde k se denomina ganancia del proceso y τ es la constante de tiempo del sistema.
La constante de tiempo de un sistema de primer ordense define como el tiempo requerido

para que el sistema alcance el 63,2% del valor final o de estado estable. Por lo tanto la
constante muestra la velocidad del sistema ante una determinada entrada para alcanzar el
regimen permanente.
Cuanto menor es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema. Si la

constante de tiempo es mayor, el sistema se mueve lentamente en su respuesta transitoria.
Entonces, la respuesta transitoria se define como la dinámica del sistema desde el estado
inicial hasta alcanzar el estado estacionario, donde en un sistema de primer orden la respuesta
transitoria tiene una duración de 4 veces la constante de tiempo.
La respuesta de un sistema de primer orden en la ingeniería de control va a depender del tipo

de entrada que le coloquemos al sistema. Las señales de prueba en ingeniería más comunes
son: El impulso, el escalón unitario, la rampa y una señal alterna sinusoidal.
 El impulso
La función de transferencia es igual que la respuesta la impulso. La ecuación es la
respuesta del sistema al impulso en función de la frecuencia. Si queremos conocer esta
respuesta c(t) en función del tiempo aplicamos la antitransformada de Laplace:
Esta es la salida de un sistema de primer orden ante una entrada impulso unitario
Figura 2: Respuesta al impulso de un sistema de 1er orden.
 El escalón unitario
Al aplicar el sistema de 1er orden con una entrada escalón con amplitud A, es decir,
R(s)=A/s, obtenemos:
En este caso, la salida de un sistema de primer orden ante una entrada escalón de
amplitud A tiene un valor inicial igual a cero (suponiendo condiciones iniciales nulas) y
luego aumenta exponencialmente hasta estabilizarse en un valor igual a Ak.
Figura 3: Respuesta al escalón de amplitud A de un sistema de 1er orden.
 La rampa y una señal alterna sinusoidal

Al probar ahora el sistema de 1er orden con una entrada rampa con amplitud A, es
decir, R(s)=A/s2, se obtiene:
Figura 4: Respuesta a la entrada rampa de amplitud A de un sistema de 1er orden.
Conclusión
En este laboratorio hemos podido aprender sobre conceptos básicos de la materia como lo son
la señal de entrada, respuesta transitoria, la función transferencia y cómo, para representar
éstas, es necesario analizar en Laplace los sistemas de primer orden que nos presentan.
Hemos podido concluir que los sistemas de primer orden son una representación que sirve
para poder expresar de una forma matemática y muy simple como se comporta un proceso o
un sistema real a lo largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas. De esa
forma podremos hacer análisis para mejorar y optimizar nuestro sistema. Tienen diversas
aplicaciones para aproximar y representar procesos y sistemas físicos cotidianos o industriales.
Referencias
Sergio Andrés Castaño Giraldo. (s.f). Sistemas Dinámicos de Primer Orden. Recuperado el 10
de junio de 2021, de Control Automático Educación Sitio web:
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-dinamicos-de-
primer-orden/
Larry Francis Obando. (4 de septiembre de 2020). Sistemas de primer orden – Sistemas de

control. Recuperado el 10 de junio de 2021, de dademuchconnection Sitio web:
https://dademuch.com/2020/09/04/sistemas-de-primer-orden-respuesta-transitoria/
Ingeniería de Control Moderno 3ra. Ed. Katsuhiro Ogata.

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La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipación, pero es de

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable.

Figura 1: Diagrama de Bloques de Función Transferencia

Sistemas de Primer Orden

Donde k se denomina ganancia del proceso y τ es la constante de tiempo del sistema.

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Cuanto menor es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema. Si la

La respuesta de un sistema de primer orden en la ingeniería de control va a depender del tipo

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Larry Francis Obando. (4 de septiembre de 2020). Sistemas de primer orden – Sistemas de

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