Laboratorio #04 Sist 2do Orden

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Sistemas de Control I
Practica de Laboratorio N° 04: Análisis de la respuesta transitoria
de sistemas de segundo orden
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar un sistema de control de
segundo orden.
INTRODUCCION
Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico,
máximo sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se pueden
determinar a partir de la respuesta a un cambio en su entrada.
Considere el sistema de segundo orden de la figura
𝐶(𝑠) 𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
donde 𝑘 es la ganancia del sistema, 𝜔𝑛 es la frecuencia natural no amortiguada y 𝜉 es la

relación de amortiguamiento.
Las raíces del denominador, polos de 𝐺(𝑠), están dados por
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
Puede observarse que la naturaleza de las raíces depende del valor de 𝜉 , es decir
• Si 𝜉 > 1, se dice que el sistema es sobreamortiguado y las raíces son reales y

diferentes y están dadas por
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
• Si 𝜉 = 1, se dice que el sistema es críticamente amortiguado y las raíces son

reales e iguales y están dadas por
𝑠1,2 = 𝜔𝑛
• Si 0 < 𝜉 < 1, se dice que el sistema es subamortiguado y las raíces son complejas
conjugadas, y están dadas por
1
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑
donde 𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 es el factor de atenuación y 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 es la frecuencia

natural amortiguada
• Si 𝜉 = 0, se dice que el sistema es sin amortiguamiento y las raíces son

imaginarias y están dadas por
𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛
La respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 sería
𝑘𝜔𝑛2 1
𝐶(𝑠) = 2 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝑠
Tomando la transformada inversa de Laplace para cada caso, quedaría:
• Caso sobreamortiguado:
𝜔𝑛 𝑒 −𝑠1𝑡 𝑒 −𝑠2𝑡
𝑐(𝑡) = 1 + ( − )
2√𝜉 2 − 1 𝑠1 𝑠2
donde 𝑠1 = 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 y 𝑠2 = 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
• Caso críticamente amortiguado:
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)
• Caso subamortiguado:
𝜉𝜔𝑛
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [cos(𝜔𝑑 𝑡) + sin(𝜔𝑑 𝑡)]
𝜔𝑑
• Caso sin amortiguamiento:
𝑐(𝑡) = 1 − cos(𝜔𝑛 𝑡)
La respuesta de los sistemas de segundo orden a una entrada escalón unitario se muestra
en la siguiente figura
2
Especificaciones de Respuesta Transitoria
Las especificaciones de respuesta transitoria se definen para sistemas de segundo orden

subamortiguado para una entrada escalón y son:
Tiempo de elevación o crecimiento, 𝑡𝑟 :

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
Tiempo pico, 𝑡𝑝 :
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
Máximo sobrepaso porcentual, %𝑀𝑝 :
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
%𝑀𝑝 = ∗ 100
𝑐(∞)
−𝜋𝜉
( ⁄ )
%𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜉 2
Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠 :
4
𝑡𝑠 = 4𝜏 =
𝜉𝜔𝑛
3
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜉 = cos 𝛽
Ejemplo 1. Obtenga la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario con el

comando step para el sistema que se muestra.
48
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 7𝑠 + 60
Grafique para un tiempo de 0 a 1.8 seg.
El procedimiento en el Matlab sería
4
Las raíces de la ecuación característica del sistema de control son complejas conjugadas.
>> roots(den)
ans =
-3.5000 + 6.9101i
-3.5000 - 6.9101i
Por lo que la respuesta del sistema es subamortiguada.
Por lo cual al sistema se le denomina subamortiguado.
Para obtener las tres principales características de la respuesta en el tiempo del sistema
de control, se presiona el botón derecho del mouse sobre la gráfica, escogemos
Characteristics, luego escogemos Peak Response, Settling Time o Steady State.
Con Peak Response obtenemos el máximo sobre impulso y el tiempo pico,

Con Settling Time obtenemos el tiempo de asentamiento,
Con Steady State obtenemos el valor de la magnitud en el cual se estabiliza.
5
De la gráfica obtenemos:
Tiempo pico 𝑡𝑝 = 0.45
Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 1.07
Magnitud de estabilización 𝑐(∞) = 0.8
Con el máximo sobre impulso de la gráfica obtenemos el máximo sobre impulso

porcentual
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞) 0.963 − 0.8

%𝑀𝑝 = ∗ 100 = ∗ 100 = 20.37%
𝑐(∞) 0.8
Y con la relación,
−𝜋𝜉
( ⁄ )
%𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜉 2
Obtenemos la relación de amortiguamiento 𝜉
1
𝜉= = 0.452
2
√( 𝜋
) +1
𝑙𝑛(%𝑀𝑝 ⁄100)
PRACTICA DE LABORATORIO
Usando el Matlab
1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 𝑠𝑒g. a una entrada escalón unitario para cada
uno de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro gráficas juntas y
compárelas.
6
13
𝐺1 (𝑠) = ;
𝑠 2 + 4𝑠 + 13
4
𝐺2 (𝑠) = 2 ;
𝑠 + 4𝑠 + 4
9
𝐺3 (𝑠) = 2 ;
𝑠 +9
3
𝐺4 (𝑠) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 3
2. Obtenga las raíces del polinomio del denominador (comando roots) de cada sistema y
diga a partir de sus raíces a qué tipo de respuesta corresponde.
a. Respuesta sobreamortiguado
b. Respuesta críticamente amortiguada
c. Respuesta subamortiguado
d. Respuesta sin amortiguamiento
3. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine de la gráfica

el máximo sobrepaso %𝑀𝑝 , tiempo pico 𝑡𝑝 , tiempo asentamiento 𝑡𝑠 y tiempo de
crecimiento 𝑡𝑟 .
Usando el simulink
4. Modele El siguiente sistema en el Simulink, considere 𝐾1 = 4 𝑦 𝐾2 = 0.125
Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie en
el tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 𝑠𝑒g, obtenga de la gráfica el tiempo
pico 𝑡𝑝 , el tiempo de estabilización 𝑡𝑠 , el máximo sobrepaso %𝑀𝑝 , y la magnitud en la
cual se estabiliza.

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Considere el sistema de segundo orden de la figura

donde 𝑘 es la ganancia del sistema, 𝜔𝑛 es la frecuencia natural no amortiguada y 𝜉 es la

Las raíces del denominador, polos de 𝐺(𝑠), están dados por

• Si 𝜉 > 1, se dice que el sistema es sobreamortiguado y las raíces son reales y

• Si 𝜉 = 1, se dice que el sistema es críticamente amortiguado y las raíces son

donde 𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 es el factor de atenuación y 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 es la frecuencia

• Si 𝜉 = 0, se dice que el sistema es sin amortiguamiento y las raíces son

Tomando la transformada inversa de Laplace para cada caso, quedaría:

donde 𝑠1 = 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 y 𝑠2 = 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

• Caso críticamente amortiguado:

• Caso sin amortiguamiento:

Las especificaciones de respuesta transitoria se definen para sistemas de segundo orden

Tiempo de elevación o crecimiento, 𝑡𝑟 :

Máximo sobrepaso porcentual, %𝑀𝑝 :

Ejemplo 1. Obtenga la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario con el

El procedimiento en el Matlab sería

Por lo que la respuesta del sistema es subamortiguada.

Por lo cual al sistema se le denomina subamortiguado.

Con Peak Response obtenemos el máximo sobre impulso y el tiempo pico,

Con el máximo sobre impulso de la gráfica obtenemos el máximo sobre impulso

𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞) 0.963 − 0.8

Obtenemos la relación de amortiguamiento 𝜉

3. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine de la gráfica

4. Modele El siguiente sistema en el Simulink, considere 𝐾1 = 4 𝑦 𝐾2 = 0.125

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