Lab1 Simulink Matlab Cla

ELABORADO POR: Ing.
Carlos Lopez Aguilar Documento Institucional Guía de Laboratorio
MATERIA: CONTROL
LABORATORIO 1
SIMULINK
a) OBJETIVOS DEL PRESENTE LABORATORIO:
Al terminar este módulo el estudiante estará en condiciones de:
• Utilizar y aplicar los diferentes bloques de las bibliotecas Sources, Continuos, Commonly
used blocks, Sinks, Discrete y Math operations a problemas específicos de la ingeniería.
• Crear un nuevo modelo, arrastrando y colocando los bloques necesarios para su simulación
dinámica.
• Examinar la señal que pasa a través de cualquier línea seleccionada.
• Modificar y seleccionar la visualización y el rango de la señal visualizada.
• Simular sistemas dinámicos, utilizando ecuaciones diferenciales ordinarias.
• Modelar sistemas de ecuaciones algebraicas lineales y no lineales.
• Modelar y simular virtualmente cualquier tipo de sistema dinámico del mundo real
• Evaluar diseños y corregir las fallas del diseño antes de construir el prototipo. Desarrollar
estrategias de control en sistemas dinámicos.
b) MATERIAL NECESARIO PARA REALIZAR EL LABORATORIO:

• Computadora
• Software MATLAB
c) FUNDAMENTO TEORICO:
Simulink, es un software utilizado con MATLAB para: modelar, simular y analizar
sistemas dinámicos. Para modelar, Simulink proporciona una interfaz gráfica de usuario
(GUI) para construir los modelos con diagramas de bloques, utilizando el ratón para realizar
operaciones cómo pulsar, arrastrar y colocar de forma que los sistemas
dinámicos, se simulan en forma interactiva. Soporta sistemas lineales y no lineales,
modelados en tiempo continuo, discreto, muestreado o un híbrido de los dos.
Programación
Es posible programar en Matlab utilizando los comandos, o también los bloques funcionales. Por último, es
posible también realizar una combinación de ambas
1.- Simule el movimiento armónico simple representado por la ecuación x(t)=A.cos(wt +ϕ )

Dónde:
x(t) = Elongación
A = La amplitud = 5 cm
w = 2πf = Frecuencia angular= 5 rad/seg.
f = 1/T = Frecuencia. T= período= 2π / w
ϕ = Angulo de fase = π / 2
fase = (wt + ϕ )
El próximo paso es conectar estos bloques como muestra la siguiente ilustración:
Pagina 1
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MATERIA: CONTROL
El bloque Clock visualiza y proporciona el tiempo de simulación. El bloque Gain1 multiplica el 5 por el tiempo
del bloque Clock y el bloque Sum calcula el argumento (wt + pi/2) para que el bloque Trigonometric
Function con la función Cos determine su valor. El bloque Gain multiplica su entrada por 5 y el bloque
Scope visualiza la respuesta de la simulación.
El siguiente código en MATLAB, realiza la misma simulación del movimiento armónico:

>> t=0:0.01:10;
>> x=5*cos(5*t+pi/2);
>> plot(t,x,'-d')
2.- grafique la salida del sistema
Sistemas de primer orden.

Los sistemas dinámicos de tiempo continuo son de primer orden si la derivada más alta de la variable
dependiente que aparece en el modelo matemático es de primer orden. Los sistemas en que una cantidad
de materia o energía cambian a una velocidad dependiente de la cantidad de materia o energía son
típicamente de primer orden. La representación escalar de un sistema de primer orden es:
Pagina 2
MATERIA: CONTROL
dy/dt = g(t,y,f)
Dónde: t es la variable de tiempo continuo.
f(t) es la entrada del sistema.
y(t) es la salida del sistema.
g(t,y,f) es la derivada de la función, que relaciona la velocidad de y con los
tres argumentos.
f(t) dy/dt y(t)
3.- Modele y simule el siguiente sistema de primer orden:

dy/dt = - 3y + f(t) y(0) = y0
Dónde: f(t) es una función de entrada.
Encontrar la respuesta del sistema para una entrada de escalón f(t) = 1, t > 0
1
s
Step Integrator Scope
-
Gain
4.- represente la ecuación diferencial de primer orden y simule su comportamiento
dx
xɺ = = 3sen(x )
dt
dx = 3se(x ).dt
 dx = 3 se(x).dt
x = 3 se(x).dt
x = −3 cos(x )
5.- Grafique el comportamiento del circuito RC
Pagina 3
MATERIA: CONTROL
dv c (t ) 1 1
= v in (t) − v (t)
dt RC RC c
a)
Vin=5 volts
R C
10K 1uF
1M 1uF
b) coloque vc (0) = 2volts

Sistemas de segundo orden.
Los modelos de entrada-salida de Sistemas Dinámicos de Tiempo Continuo, donde la derivada más
alta de la variable dependiente es de segundo orden son clasificados de segundo orden. Los sistemas
de segundo orden resultan cuando hay dos fuentes de energía presentes.
5.- Relacionando una salida y(t) y una entrada f(t) con los parámetros genéricos del sistema A, K, B y
M. La siguiente ecuación es un modelo de un sistema mecánico masa – resorte – amortiguador:
dy d 2y
A.f (t ) − B. − K.y = M. 2
dt dt
Donde: x(0)=0 x Ꞌ (0)=0.5
Dónde: M=1Kg B=4 Ns/m K=3 N/m A= 3m.

f(t)= es una onda seno.
Solución.
Despejando la ecuación diferencial de mayor orden:
A
f (t ) multiplicado por una constante
d 2y A B dy K M
2
= f (t ) − − y dy K
dt M M dt M multiplicado por una constante
dt M
d 2y A B dy K B
= (f (t )) − ( ) − (y ) y multiplicado por una constante
dt 2
M M dt M M
Coloque los siguientes parámetros para los diferentes integradores:
Pagina 4
MATERIA: CONTROL
6.- Halle el modelo matemático del sistema y simule utilizando Simulink

dy(t ) d 2 y(t )
f (t ) − k.y(t ) − b = m.
dt dt 2
Nro m [Kg] b [N.s/m] k [N/m]

1 1 1 1
2 1 0,5 1
3 0,25 0,05 1
4 1 1 1.1
Pagina 5
MATERIA: CONTROL
d) PREINFORME:
• Repasar las operaciones matemáticas con transformada directa e inversa de Laplace
• Repasar integrales y derivadas
• Repasar transformada de Laplace
e) DESARROLLO DEL LABORATORIO:
L1.- Simulación del Circuito RL (En Simulink), R=10 ohm,

L=100mH, Vin=10 Vcc.
Pagina 6
MATERIA: CONTROL
L2.- Simular la siguiente ecuación diferencial ordinaria con una entrada escalón unitaria:
dy(t )  1 
+ y(t ) = u(t )  Y(s) =  
dt  s(s + 1) 
d 2 y(t )
L3.- simular el comportamiento del sistema: + y(t ) = x(t )
dt 2
Los vectores t y x que se utilizan como entrada al sistema deben ser creados de la siguiente
manera, en el workspace (ventana de comandos):
>>t=0:0.001:0.999;
>>t=t'; %Hay que trasponer la matriz t para adecuarla a lo requerido por el modelo
>>x=exp(t);
L4. Grafique el comportamiento de los sistemas

dy
a)y − +3=0
dt
di
b)10 = R.i + L
dt
d2y dy
c) 2 + B =0→B =5
dt dt
d)
e)
f) INFORME:
Presentar informe con el siguiente detalle:
Carátula correspondiente con el número de laboratorio, nombre y apellido,
Código respectivo y fecha de realización.
Tablas con valores obtenidos
Realizar los gráficos solicitados
Cuadros comparativos
Conclusiones y observaciones.
Pagina 7

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b) MATERIAL NECESARIO PARA REALIZAR EL LABORATORIO:

1.- Simule el movimiento armónico simple representado por la ecuación x(t)=A.cos(wt +ϕ )

El próximo paso es conectar estos bloques como muestra la siguiente ilustración:

El siguiente código en MATLAB, realiza la misma simulación del movimiento armónico:

Sistemas de primer orden.

f(t) dy/dt y(t)

3.- Modele y simule el siguiente sistema de primer orden:

4.- represente la ecuación diferencial de primer orden y simule su comportamiento

5.- Grafique el comportamiento del circuito RC

b) coloque vc (0) = 2volts

Donde: x(0)=0 x Ꞌ (0)=0.5

Dónde: M=1Kg B=4 Ns/m K=3 N/m A= 3m.

Coloque los siguientes parámetros para los diferentes integradores:

6.- Halle el modelo matemático del sistema y simule utilizando Simulink

Nro m [Kg] b [N.s/m] k [N/m]

e) DESARROLLO DEL LABORATORIO:

L1.- Simulación del Circuito RL (En Simulink), R=10 ohm,

L4. Grafique el comportamiento de los sistemas

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