Control Automático Sistemas de Control PID

Control automático
Sesión 4 Sistemas de control PID saber hacer para competir
Objetivo
• Describir las características del control todo-nada simple y diferencial (banda muerta).
• Describir las propiedades del control P, PI, PD y PID. Explicar los criterios de ajuste para
controladores todo-nada y PID.
• Describir los métodos de ajuste para controladores todo-nada y PID.
Introducción
En esta se sesión se abarcarán los diferentes tipos de controladores que se pueden emplear en el
control de sistemas.
Se verán los controladores:
• ON/OFF
• P
• PI
• PD
• PID
Así como sus características, ventajas y desventajas y ejemplos de cálculos de parámetros de

control. Se abarcará también simulación de sistemas en MATLAB.
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Universidad Tecnológica Santa Catarina
• Educación a Distancia •
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4.1 Control de Procesos. Controladores ON-OFF

Este tipo de sistema de control ON/OFF es por lo general el más simple. También se le conoce
como sistema de control de dos posiciones. Esta técnica de control es simple y económica e,
incluso, puede ser la más viable si la fluctuación pronunciada de la variable del proceso es aceptable.
Es muy usada en la industria por estas razones.
El comportamiento del sistema se puede expresar en forma matemática de la siguiente manera:
Donde:
• u es la ‘señal de salida’
• e es la ‘diferencia entre la referencia especificada y la salida medida del proceso’. Se la
denomina error de control.
Esta ley de control implica que siempre se usa la acción correctiva máxima. De esta manera, la
variable manipulada tiene su valor más grande cuando el error es positivo y un valor más pequeño
cuando el error es negativo.
Es simple y no tiene parámetros que configurar, aparte de las acciones mínima y máxima que se
ejecutan desde la señal de control.
El control ON-OFF, muchas veces, es suficientemente
apropiado para mantener la variable a controlar del proceso
cerca del valor de referencia que fue especificado, pero es
típico que resulte siendo un sistema en el que las variables
oscilan como se observa en la figura de la derecha, el
proceso tolera enormes variaciones entre los valores
de operación y los valores establecidos como banda de
operación.
Nota que en este caso, el promedio matemático de

la onda senoidal es nuestro punto de referencia y la
banda de operación entonces se define cuando entra en
funcionamiento nuestro controlador.
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El controlador ON/OFF se encuentra en ON cuando el valor medido está por debajo del valor
preestablecido SP. Cuando el valor medido de la variable manipulada se encuentra por encima del
valor preestablecido, el controlador está en OFF.
Como se puede observar en la figura, cuando

el sistema se encuentra en ON, la temperatura
se va incrementando hasta alcanzar el valor
preestablecido. En ese momento, el sistema se va
a OFF e interrumpe el suministro de combustible.
El sistema permanece en esta condición de OFF
hasta que la temperatura del sistema desciende lo
suficiente para que se active de nuevo el suministro
de combustible.
El sistema de control opera por intervalos, por lo que existe un tiempo muerto en el que se dejan de
hacer ajustes.
En el siguiente archivo observa los ejemplos para comprender más este tipo de sistema de control
ON/OFF.
Ejemplo
Se tiene un aire-acondicionado el cual debe mantener la temperatura de una habitación a 20°C. Su

función de transferencia es:
Al simular el sistema, se tiene lo siguiente:
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Se observa que tenemos una perturbación (abrir la puerta). Tenemos nuestra entrada y la
temperatura de salida. Observa qué entrada proporciona la salida deseada:
Vemos que con un factor de calentamiento de 2.0 alcanzamos los 20°C a los 250 minutos si no
tenemos perturbaciones.
Debido a que nuestro sistema es de lazo abierto, si a los 150 minutos se abre la puerta, la
temperatura de la habitación se observa:
Como era de esperarse, nuestro sistema es muy sensible a perturbaciones externas. Por lo que
haremos nuestro sistema de lazo cerrado y con un controlador ON-OFF:
Como puedes observar, la salida después de la perturbación d(t) se retroalimenta para calcular el
error r(t) - y(t) y este error entra a nuestro controlador que opera:
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Lo cual tiene efecto sobre nuestra función de transferencia G(s). Supongamos un valor de M = 10 y
la aplicación de la perturbación:
Se puede observar que la temperatura de la habitación se alcanza en mucho menos tiempo que
en el lazo abierto. El efecto de la perturbación es mucho menor en la salida del sistema y que el
controlador ON-OFF varía rápidamente después de alcanzar el valor de ~20°C.
Si hacemos “zoom” a la zona donde el controlador cambia rápidamente, veremos algo como lo
siguiente:
Las pequeñas disminuciones en la temperatura hacen que nuestro controlador esté en ON. Cuando
la temperatura llega de nuevo a 20°, el controlador pasa a OFF. Esto sucede muy rápido en este
ejemplo que el cambio de temperatura sería imperceptible.
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4.2 Controladores P, PI, PD, PID

Este tipo de controlador proporcional P es el más simple usado en los sistemas retroalimentados.
• Este controlador consiste básicamente en un detector de error y un amplificador proporcional.

• De este modo, la variable controlada se mide a la salida del proceso para compararla con el
valor de referencia y se determina el error del proceso.
• Finalmente el amplificador proporcional se encarga de amplificar ese error para generar la
salida del controlador.
El proceso en diagrama de bloques luciría de la siguiente manera:
Matemáticamente, esto es, la salida del controlador Y(s) viene dada por:
O en el dominio del tiempo:
La función de transferencia del controlador sería:
Donde Kp es la ganancia del bloque de control.
Este tipo de controlador siempre presenta un remante de error de proceso. El sistema no es

capaz de eliminarlo completamente. Siempre debe existir este error puesto que si el error es cero,
el sistema no funciona correctamente. Esto representa la principal desventaja de este tipo de
controladores.
El error se puede minimizar aumentando la ganancia proporcional, pero entre más se aumenta esta
ganancia, se puede crear una tendencia a la inestabilidad.
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Ejemplo
Determina la ganancia de un controlador neumático

proporcional de acción directa con una escala de 0-120°C,
si la variación en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando la
temperatura aumenta de 95 a 110°C. Representa el sistema a
controlar con un diagrama de bloques.
• La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de

temperatura.
• La respuesta de este medidor será T_m (t); esta variable
entonces se alimenta al controlador que lo compara con
el valor de referencia T_sp (t).
• La acción del control c(t) se envía a la válvula neumática
que modifica el caudal del agua caliente Q(t). Al variar
el caudal del agua caliente, varía la temperatura del
tanque.
El diagrama de bloques sería entonces:
El controlador es proporcional, de modo que:
Donde Kp es la ganancia del controlador. Esta ganancia se puede calcular con los datos
proporcionados por el ejemplo, de modo que sería la pendiente de la siguiente recta:
Lo que entonces nos da como resultado:
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Controlador proporcional integral PI
Como se acaba de explicar, el control proporcional

observa el valor presente del error del proceso. El
controlador integral del controlador considera, en
cambio, la historia del error, lo que integra el error de
una manera continua hasta que desaparezca. Este tipo
de controlador entonces puede erradicar completamente
el error dentro de las condiciones y limitaciones físicas
que tenga el sistema de control dado un tiempo
suficiente como se observa en la gráfica de la derecha.
Nótese que dependiendo de la ganancia del controlador,
será el tiempo que tardemos en erradicar el error. La
ganancia también influye el “overshoot” de la salida del
sistema.
La ganancia integral, Ki es una amplificación de la señal de error del proceso que depende del
tiempo. Si existiese un error que se mantiene durante un periodo de tiempo largo, esto se conoce
como off-set o desviación. La ganancia integral compensa esta desviación de la siguiente forma:
La salida de control Aout es la integral del error y su variación en el tiempo multiplicado por la
amplificación de la ganancia integral.
En un diagrama de control, esto se vería como:
Donde Co (t0) es la salida del controlador en el momento que se produce la primera medición.
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La respuesta de un controlador integral en lazo abierto ante un escalón es el de una rampa. La

pendiente de dicha rampa es directamente proporcional a la ganancia integral.
Fig. Controlador Integral ante entrada Escalón en Lazo Abierto.
Nota cómo cada repetición de t0 dependiendo del valor de Ki será la magnitud de la salida en Ki
veces.
La desventaja de un controlador puramente integral es que es muy lento para ganancias pequeñas
o por tener overshoots excesivos, incluso oscilaciones para valores de ganancia grandes. Por esta
razón se usa una combinación de controladores P y controladores I.
La siguiente figura muestra cómo varía la salida del controlador puramente integral dependiendo de
la ganancia integral:
Fig. Salida de controlador integral en lazo cerrado ante diferentes Ki.
La salida de un controlador PI entonces, es la suma de los efectos de sus controladores individuales,

de modo que:
Su función de transferencia está dada por:
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En la figura de la derecha se aprecia el efecto del

control PI sobre un sistema comparado con el control
P y el control I de manera separada. Se debe tener
en cuenta que hay que cuidar que el tiempo integral
no resulte demasiado corto, para que no cause un
sobrepaso muy grande en la variable controlada y se
produzca algún tipo de daño en el sistema.
Comparado con otros modos de control, el control de PI no tiene desviación, pero la eliminación de la
desviación se logra a costa de un sobre-impulso mayor, de un período de oscilación más largo y de
más tiempo, para que cesen las oscilaciones.
Ejemplo:
Se tiene un sistema cuya ecuación de planta es:
Calcula la función de transferencia en lazo abierto si se usa un control PI y la constante de tiempo

integral es 2 s.
El controlador tiene la siguiente función de transferencia, para un PI:
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Por lo que:
Controlador proporcional integral diferencial PID
Este tipo de control combina las ventajas de cada modo de control anteriormente planteado. Se
suma la acción integral a la proporcional de modo que el error se elimina de manera permanente,
pero el sobrepaso del sistema y el tiempo de estabilización del sistema incrementan, es por eso que
al aplicar el efecto de la acción derivativa se reducen estos sobrepasos e incrementos en el tiempo
de asentamiento de la señal de salida.
Este tipo de control, en un diagrama de bloques tiene la siguiente forma:
La salida del controlador PID es:
Y en el dominio de Laplace, la función de transferencia es:
La salida del sistema es entonces:
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• El modo PID es el más común en los sistemas de control. Es útil, de manera especial, para
controlar procesos lentos tales como el de temperatura, ya que ayuda a compensar los largos
lapsos que se dan en el transporte de estos procesos.
• Sin embargo, el modo PID se debe utilizar con más cuidado en procesos donde está presente
un ruido excesivo. Además, la acción derivativa tiende a amplificar el ruido, lo cual puede
causar que la señal de salida del controlador se vuelva ruidosa y derivar en un sistema
inestable.
• La acción derivativa puede sobre-reaccionar a los cambios repentinos en el punto de
referencia o la variable medida y derivar en mayores sobrepasos en la variable controlada.
• Estos problemas se pueden solucionar, añadiendo un filtro paso bajo en la entrada de la
sección del modo derivativo del controlador.
• La función del filtro es la de restaurar la estabilidad del sistema, eliminando cualquier cambio
en la señal de error que sea más rápido que la respuesta del proceso.
Sintonización de controladores PID – Método de Ziegler y Nichols
Para calcular los parámetros de Kp,Ti,Td se debe localizar primeramente la “y” el periodo de
oscilación críticos, Kcr y Pcr respectivamente, de esta forma para un controlador PID se fija:
Si la función de transferencia se conoce, se puede obtener la ganancia crítica Kcr mediante un

arreglo de Routh o sustituyendo en la ecuación característica K por Kcr y s = jw.
Una vez hecho esto, para obtener los valores de los parámetros se emplea la siguiente tabla:
Tabla. Valores de los parámetros del controlador a partir de Kcr y Pcr.

Estos valores son estándar del controlador y pueden modificarse después para obtener mejores
características en la respuesta del sistema.
Ejemplo: se tiene la siguiente ecuación de planta:
a) Determina la estabilidad del sistema
Vemos que el polinomio característico de la ecuación de transferencia del sistema es:
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Por lo que, igualando a cero para encontrar las raíces vemos que:
Por lo tanto, el sistema es estable.
b) Respuesta del sistema ante un escalón
Simulando en MATLAB la respuesta del sistema tenemos que:
En MATLAB:
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c) Respuesta del sistema con un controlador P
La función de transferencia del sistema con un controlador proporcional Kp se puede obtener del
álgebra de bloques mediante un lazo cerrado:
Entonces, la función de transferencia sería:
De la ecuación característica sustituyendo tenemos:
Donde:
El periodo crítico se obtiene de:
Siguiendo las tablas de Ziegler-Nichols, vemos que la ganancia proporcional crítica es:
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema entonces queda:
Simulando el sistema en MATLAB:
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d) Respuesta del sistema con un controlador PID
La función de transferencia del PID es:
Que se puede sobre-escribir:
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Sabemos que Kcr = 30 y que Pcr = 2.81 seg, por lo que de la tabla calculamos:
Kp = 0.6(Kcr ) = 0.6(30) = 18
Ti = 0.5(Pcr) = 0.5(2.81) = 1.405 s
Td = 0.125(Pcr) = 0.125(2.81) = 0.35125 s
Por lo que la función de transferencia del controlador es:
Nuestro sistema se vería:
Y la función de transferencia, mediante el álgebra de bloques nos da:
Simulando el sistema en MATLAB:
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e) Características de cada señal de salida del sistema, sistema con control proporcional y
sistema con control proporcional integral derivativo.
Tenemos la respuesta de los 3 modelos del sistema simulados:
Podemos observar que:
• Para el sistema sin control tenemos un tiempo de asentamiento de 12 segundos usando el

criterio del 95% de la salida o 15 segundos para el criterio del 98% del valor de la salida. No
tiene sobrepaso ni error en estado estacionario.
• Para el sistema con control P, tenemos que el sistema oscila, con un sobrepaso de 64%, para
el 95% tenemos t = 14s y para 98% tenemos t = 18s.
• Para el sistema con control PID, el sistema oscila y tiene un sobrepaso del 62%, para el 95%
tenemos t = 7s y para 98% tenemos t = 10s.
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Todas las propiedades descritas se pueden ver dando “clic derecho” en la pantalla del gráfico
y seleccionando las características de la respuesta del sistema que queremos conocer.
Como podemos ver, el controlador PID asienta al 98% la señal en 10 segundos, comparado contra
los 15 segundos del sistema sin control y 18 segundos para el control P. Se observa que hay
sobrepaso y es criterio del ingeniero indicar si esto es aceptable o se pueden variar los parámetros
del controlador para tener menor tiempo de asentamiento y menor sobrepaso en la salida.
Conclusión
Durante la sesión se explicaron los diferentes tipos de controladores que se pueden emplear en el
control de sistemas. Se explicaron las características de cada uno y sus ventajas y desventajas a la
hora de aplicarlos a alguna situación práctica.
Se vieron ejemplos de cómo calcular los parámetros de los controladores y se analizó la simulación
de sus respuestas usando MATLAB.
Es importante notar que en el diseño de controladores no hay realmente un controlador mejor que
otro, la selección de un cierto tipo de controlador en una aplicación real depende de factores como
el costo, que tanto permite el sistema tener sobrepasos, que tan crítica es la variable a controlar o la
naturaleza del proceso (temperatura de una habitación o temperatura del fuselaje de un avión, etc.).
El ingeniero debe tener el criterio adecuado para realizar la correcta selección de un controlador
tomando en cuenta todos estos factores.
Glosario
Modelo matemático. Formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones sustantivas

de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u
operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difíciles de
observar en la realidad.
Sistema de control. Es un conjunto de sistemas que se encargan de ordenar, dirigir o regular el

comportamiento de otro sistema para obtener los resultados deseados de acuerdo a una señal de
entrada.
Ganancia. La ganancia es la amplificación o atenuación de la perturbación en el interior del proceso

y no tiene interferencia con las características de tiempo de respuesta.
Diagrama de bloques. Muestra gráficamente las funciones de cada uno de los componentes
del sistema de control. Tal diagrama se encarga de mostrar las relaciones que existen entre los
diferentes componentes del sistema.
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Tiempo de retraso. El tiempo muerto de un sistema, es el retraso que se tiene desde la aplicación
de la entrada hasta que el sistema empieza a generar una salida correspondiente a la acción de la
entrada.
Tiempo de transición. La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se

presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece después de un breve intervalo.
Constante de tiempo. Es la constante que nos indica el tiempo que tardará la salida del sistema
para tener un 63% de su valor final.
Lazo abierto. Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como
resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto
significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que este pueda ajustar la acción de
control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el controlador.
Lazo cerrado. Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la
acción de control en consecuencia.
Estabilidad del sistema. Capacidad del sistema para producir una salida de magnitud finita ante
una entrada de magnitud finita.
Polos. Raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia. Indican la estabilidad
del sistema, si una de estas raíces tiene parte real positiva, el sistema es inestable.
Ceros. Raíces del polinomio del numerador de la función de transferencia. Indican si el sistema será
críticamente estable o estable.
Error en estado estable. Es la diferencia entre el valor de la señal de salida real contra el valor
de salida esperado. Este error se realimenta al sistema de lazo cerrado para ajustar la salida y
minimizarlo.
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Referencias
Katsuhiko Ogata 1997. Dinámica de Sistemas 6ª Edición. Editorial Prentice Hall.
Katsuhijo Ogata. Ingeniería de Control Moderna 3ª Edición. Editorial Pearson.
W. Bolton. Ingeniería de Control 2ª Edición. Editorial Alfaomega.
20

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Se verán los controladores:

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El comportamiento del sistema se puede expresar en forma matemática de la siguiente manera:

Nota que en este caso, el promedio matemático de

Como se puede observar en la figura, cuando

Se tiene un aire-acondicionado el cual debe mantener la temperatura de una habitación a 20°C. Su

Al simular el sistema, se tiene lo siguiente:

4.2 Controladores P, PI, PD, PID

• Este controlador consiste básicamente en un detector de error y un amplificador proporcional.

El proceso en diagrama de bloques luciría de la siguiente manera:

O en el dominio del tiempo:

La función de transferencia del controlador sería:

Donde Kp es la ganancia del bloque de control.

Este tipo de controlador siempre presenta un remante de error de proceso. El sistema no es

Determina la ganancia de un controlador neumático

• La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de

El diagrama de bloques sería entonces:

El controlador es proporcional, de modo que:

Lo que entonces nos da como resultado:

Controlador proporcional integral PI

Como se acaba de explicar, el control proporcional

En un diagrama de control, esto se vería como:

La respuesta de un controlador integral en lazo abierto ante un escalón es el de una rampa. La

Fig. Controlador Integral ante entrada Escalón en Lazo Abierto.

Fig. Salida de controlador integral en lazo cerrado ante diferentes Ki.

La salida de un controlador PI entonces, es la suma de los efectos de sus controladores individuales,

Su función de transferencia está dada por:

En la figura de la derecha se aprecia el efecto del

Se tiene un sistema cuya ecuación de planta es:

Calcula la función de transferencia en lazo abierto si se usa un control PI y la constante de tiempo

El controlador tiene la siguiente función de transferencia, para un PI:

Controlador proporcional integral diferencial PID

Este tipo de control, en un diagrama de bloques tiene la siguiente forma:

La salida del controlador PID es:

Y en el dominio de Laplace, la función de transferencia es:

La salida del sistema es entonces:

Sintonización de controladores PID – Método de Ziegler y Nichols

Si la función de transferencia se conoce, se puede obtener la ganancia crítica Kcr mediante un

Tabla. Valores de los parámetros del controlador a partir de Kcr y Pcr.

Ejemplo: se tiene la siguiente ecuación de planta:

a) Determina la estabilidad del sistema

Vemos que el polinomio característico de la ecuación de transferencia del sistema es:

Por lo tanto, el sistema es estable.

b) Respuesta del sistema ante un escalón

Simulando en MATLAB la respuesta del sistema tenemos que:

c) Respuesta del sistema con un controlador P

Entonces, la función de transferencia sería:

De la ecuación característica sustituyendo tenemos:

El periodo crítico se obtiene de:

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema entonces queda:

Simulando el sistema en MATLAB:

d) Respuesta del sistema con un controlador PID

La función de transferencia del PID es:

Que se puede sobre-escribir:

Por lo que la función de transferencia del controlador es:

Nuestro sistema se vería:

Y la función de transferencia, mediante el álgebra de bloques nos da: