Ejercicio 1 (2 puntos si correcta; hasta -1 punto si incorrecta)

Por favor, marque respuesta en esta hoja

En la figura se muestra la
respuesta de una planta al Respuesta a Escalón
escalón unitario en t = 0. 2
Seleccione la función de 1.8
transferencia que mejor
1.6
ajusta la respuesta
graficada. 1.4

1.2
Y 2

Amplitude
a) 
U s  0,6 1
−0 ,2. s
Y 5.e
b) = <====== 0.8
U s +2.5
0.6
Y 2
c) U  0,6.s  1
0.4
Y 28
d)  2 0.2
U s  7,5.s  14
Y 2 0
e) = 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
U 0 ,5 . s+ 1 Tiempo (segundos) (seconds)

Ejercicio 2 (Total 10 puntos: 1 punto por correcta; -1 punto por incorrecta)

Por favor, marque respuesta en esta hoja
u[0 , ∞) y [0 ,∞)
Considere los siguientes sistemas. S
¿Son causales? ¿Son lineales?
0≤t<∞

Sistema ¿Causal? ¿Lineal?

SI NO SI NO
t/2
y (t )=∫0 u( σ ). e
−σ
.dσ X X
t
y (t )=∫0 u2 ( σ ).e− σ . d σ X X
t2 X X
y (t )=∫0 |u( σ )|. e−σ . d σ
y (t )=sen ( 4 . u( t )+1 ) X X

y (t )=u ( 3. sen(t )+1 ) X X

Ejercicio 3 (6 puntos)

Sea el sistema realimentado de la figura, donde K representa un bloque amplificador, con

K real.
1) Determine los rangos de valores de K para que el lazo cerrado sea estable.
2) Para que valor de K, el tiempo de asentamiento (aproximado) del sistema ts  3 seg.
3) Para que valor de K el lazo cerrado es críticamente amortiguado.

+ 1
K --------------
_ (s - 1)(s + 4)

1) La función de transferencia del Lazo Cerrado es:

K
G(s) = ------------------- por lo que el arreglo de Routh es: f2 1 K-4
s2 + 3 s -4 + K f1 3 0
f0 K-4
Aplicando el criterio de Routh Hurwitz, es estable si y solo si K>4

2) Para que ts  3 seg. La parte real de polo más lento debe ser – 1 seg -1. el denominador
se podría factorizar como (s+1)*(s+a) = s2 + (a+1) s+ a = s2 + 3 s -4 + K
Igualando coeficientes: a+1= 3 de donde a =2
a=K–4 K=6

3) Debería tener polo doble sobre el eje real. Entonces, el denominador se podría
factorizar como (s+b) 2 = s2 + 2b s+ b 2 = s2 + 3 s -4 + K
Igualando coeficientes: 2 b = 3 de donde b = 3/2
b2 = K – 4 K = 25/4
Ejercicio 4
Parte 1 – Representación en variables de estado
Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff a la malla eléctrica del motor:
di
v = Ri + L + e, (1)
dt
donde
dθ
e = Ki . (2)
dt
es el voltaje inducido en el motor.
La segunda cardinal para el eje del motor (incluyendo la polea) es:

d2 θ
J = τ − rT, (3)
dt2
donde T es la tensión del cable de acero y

τ = Ki2 (4)

es el torque ejercido por el motor.

Aplicando la segunda ley de Newton a la carga:

d2 y
M = T − M g. (5)
dt2
dy
La velocidad angular del eje del motor ( dθ
dt ) y la velocidad de la carga ( dt ) están vinculadas por:

dθ dy
r = . (6)
dt dt
Derivando,
d2 θ d2 y
r = . (7)
dt2 dt2
De las ecuaciones (1), (2) y (6):

di K dy
L = v − Ri − i . (8)
dt r dt
De las ecuaciones (3) a (5) y (7):

d2 y
J + M r2 = rKi2 − r2 M g. (9)
dt2

1
 Tomando i, dydt e y como variables de estado, de las ecuaciones ecuaciones (8) y (9) se obtiene la
siguiente representación en variables de estado para el sistema de entrada v y salida y:
K dy
   
1
v−R


 i L L i − Lr i dt
 d  dy   rK 2 r2 M g 



 dt  dt  =  J+M r2 i − J+M r2 
,
dy

y



 dt

  
i



h i h i
  dy 
y = 0 0 1  dt  .





y


Parte 2 – Punto de operación

En equilibrio, con y = y0 y v = v0 (constantes)

v0 = Ri0 ,

rKi20 = r2 M g,
 dy

dt = 0,

de donde se desprende que r r

rM g rM g
i0 = y v0 = R .
K K

Parte 3
a) Linealización
Sean: ĩ = i − i0 , ỹ = y − y0 , ṽ = v − v0 .
La linealización de la representación en variables de estado de la parte 1 en torno al punto operación
de la parte 2 es    
− Ki
  1

 ĩ −RL Lr
0
0 ĩ L h i
d  dỹ    dỹ   
  2rKi0
= 0 0 + 0  ṽ ,


dt dt J+M r2 dt

       

ỹ 0 1 0 ỹ 0




  
ĩ



h i h i
dỹ

ỹ = 0 0 1  dt  .

  



ỹ


2
b) Función de transferencia
Aplicando la transformada de Laplace, con condiciones iniciales nulas, a las ecuaciones diferenciales
que rigen la evolución del estado del sistema linealizado:
 
R ˜ Ki0 1
s+ I(s) + sỸ (s) = Ṽ (s),
L Lr L
2rKi0 ˜
s2 Ỹ (s) = I(s).
J + M r2
˜ entre las dos ecuaciones anteriores:
Eliminando I(s)
2rKi0 2rKi0
Ỹ (s) L(J+M r2 ) L(J+M r2 )
H(s) = =  = .
2(Ki0 )2 s3 + R 2 2rKi0 Ki0
Ṽ (s) s s2 + R
L s + L(J+M r )2 L s + L(J+M r2 ) r s

Parte 4 – Necesidad de la realimentación

La función de transferencia H(s) es inestable, por lo que resulta prácticamente imposible operar
el elevador en lazo abierto en un entorno del punto de operación. Es necesaria la realimentación para
estabilizar el sistema.

Parte 5 – Diseño del controlador

Se pretende que el error en régimen ante una rampa de pendiente P sea menor que E (finito), por
lo tanto el sistema realimentado tiene que ser al menos de tipo 1.
La transferencia H(s) tiene un polo en s = 0, por lo tanto alcanza con tomar C(s) = G, donde G
es una constante (control proporcional), para que el sistema realimentado resulte de tipo 1.
Con esta elección para C(s), la transferencia del sistema realimentado es
2rKi0
GH(s) L(J+M r2 )
G
= R 2 2rKi0 Ki0 2rKi0
.
1 + GH(s) s3 + Ls + L(J+M r2 ) r
s + L(J+M r2 )
G

Para estudiar la estabilidad del sistema realimentado se construye el arreglo de Routh-Hurwitz:

2rKi0 Ki0
s3 1 L(J+M r2 ) r
R 2rKi0
s2 L L(J+M r2 )
G
2rKi0 Ki0 G
s1


J+M r2 Lr − R
2rKi0
s0 L(J+M r2 )
G

Del arreglo surge que el sistema realimentado es estable si y solo si

r
R Ki0 R KM g
0<G< = , (10)
L r L r
q
donde se utilizó que i0 = rM g
K .

3
 El sistema realimentado tiene constante de velocidad
G G
Kv = lı́m sGH(s) = Ki0
=q .
s→0 KM g
r
r

Para cumplir con el requerimiento de error en régimen se tiene que cumplir

P
< E,
Kv
o equivalentemente, r
P KM g
G> . (11)
E r
De las desigualdades (10) y (11), se concluye que se debe verificar
r r
P KM g R KM g
<G< (12)
E r L r
para que se cumpla el requerimiento de error en régimen.
P
Es posible elegir G tal que verifique las condiciones (12) porque E <R L . Entonces, la estrategia de
control proporcional es la más sencilla que cumple con el requerimiento.

4
Ejercicio 5

Como la presión atmosférica en la superficie del embalse es 𝑃 , la presión a la entrada de la turbina es 𝑃 = 𝑃 +

𝜌𝑔ℎ
Δ𝑃 = 𝑃 − 𝑃 = 𝜌𝑔ℎ
1
𝑄 = 𝜌𝑔ℎ⎫
𝑅
𝑄 = 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝜌𝑔ℎ
1 ⎬
𝑅 =
𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) ⎭
Potencia de salida de la planta

𝑊 = 𝑒. 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝜌𝑔ℎ

Balance volumétrico en el embalse

𝑆. ℎ̇ = 𝑄 − 𝑄 = 𝑄 − 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝜌𝑔ℎ

Voltaje de alimentación del posicionador

𝑣 =𝐴 𝑊 −𝑊

Transferencia del posicionador

𝜃 𝑘
(𝑠) =
𝑣 𝑠(1 + 𝑇 𝑠)
Anti-transformando
1
𝑇 𝜃̈ + 𝜃̇ = 𝑘 𝑣 → 𝜃̈ = 𝑘 𝑣 − 𝜃̇
𝑇
1
𝜃̈ = 𝑘 𝐴 𝑊 − 𝑒. 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝜌𝑔ℎ − 𝜃̇
𝑇
Las ecuaciones dinámicas del sistema son
1
⎧ ℎ̇ = 𝑄 − 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝜌𝑔ℎ
⎪ 𝑆
⎪ 1
𝜃̈ = 𝑘 𝐴 𝑊 − 𝑒. 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝜌𝑔ℎ − 𝜃̇
⎨ 𝑇
⎪
⎪ 𝜃̇ = 𝜃̇
⎩ 𝑊 = 𝑒. 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝜌𝑔ℎ

Linealización en torno al punto definido por 𝑊 ,ℎ

Determino 𝜃

𝑊 = 𝑘. 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ). 𝜌𝑔ℎ

𝑊
𝜃 = 𝑠𝑒𝑛
𝑒. 𝑘. 𝜌𝑔ℎ

Al anular las derivadas

𝑊 𝑊
𝑄 =𝑄 = =
𝑒 𝑒
Una vez determinado el punto de operación, descompongo las señales en su punto de operación y su componente
de pequeña señal
 ℎ =ℎ +ℎ

𝜃 =𝜃 +𝜃

𝜃̇ = 𝜃̇ + 𝜃̇

𝑄 =𝑄 +𝑄

𝑊 =𝑊 +𝑊

Para realizar la linealización es conveniente observar que la única componente no lineal del sistema corresponde a
𝑄 = 𝑓(𝜃, ℎ)
𝛿𝑄 𝛿𝑄
𝑄 = 𝜃+ ℎ
𝛿𝜃 , 𝛿ℎ ,

𝜌𝑔𝑘𝑠𝑒𝑛(𝜃 )
𝑄 = 𝑘𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 𝜌𝑔ℎ . 𝜃 + .ℎ
2 ℎ

𝑄 𝑄
ℎ̇ = −
𝑆 𝑆
𝑄 𝑘𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 𝜌𝑔ℎ 𝜌𝑔𝑘𝑠𝑒𝑛(𝜃 )
ℎ̇ = − .𝜃 − .ℎ
𝑆 𝑆 2 ℎ
𝑘 𝐴 𝑘 𝐴 1
𝜃̈ = 𝑊 − 𝑒𝑄 − 𝜃̇
𝑇 𝑇 𝑇𝑚

𝑘 𝐴 𝑘 𝐴𝑒 𝑘 𝐴𝑒 𝜌𝑔𝑘𝑠𝑒𝑛(𝜃 ) 1
𝜃̈ = 𝑊 − 𝑘𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 𝜌𝑔ℎ . 𝜃 − .ℎ − 𝜃̇
𝑇 𝑇 𝑇 2 ℎ 𝑇𝑚

𝜃̇ = 𝜃̇

𝑊 = 𝑒. 𝑄

𝜌𝑔𝑘𝑠𝑒𝑛(𝜃 )
𝑊 = 𝑒𝑘𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 𝜌𝑔ℎ . 𝜃 + 𝑒 .ℎ
2 ℎ

Construyendo primero la señal intermedia 𝑄

 ( )
Con 𝛼 = 𝑘𝑐𝑜𝑠(𝜃 ) 𝜌𝑔ℎ , 𝛽 =

Para estudiar la estabilidad del sistema debo estudiar el signo de los polos de la transferencia de lazo cerrado.

Para hacer esto, determino la transferencia de lazo abierto. Corto el lazo de realimentación en 𝑊
𝑘 𝑄
𝑊 = 𝐴. . (𝑠). 𝑒. 𝑊
𝑠(1 + 𝑇 𝑠) 𝜃
𝑄 𝛼
(𝑠) =
𝜃 𝛽
1+𝑆𝑠

𝑘 𝛼
𝑊 = 𝐴. . . 𝑒. 𝑊
𝑠(1 + 𝑇 𝑠) 1 + 𝛽 𝑠
𝑆
𝑘 𝛼
𝐻 (𝑠) = 𝐴. . .𝑒
𝑠(1 + 𝑇 𝑠) 1 + 𝛽 𝑠
𝑆
( )
Sea 𝐻 (𝑠) = . La transferencia de lazo cerrado del sistema tiene como denominador 𝑝(𝑠) + 𝑞(𝑠). Estudiando el
( )
signo de sus raíces mediante Routh Hurwitz podemos determinar el margen de estabilidad del sistema.
𝑇 𝛽 𝛽
𝑝(𝑠) + 𝑞(𝑠) = 𝑠 + 𝑇 + 𝑠 + 𝑠 + 𝐴. 𝑘 . 𝛼. 𝑒
𝑆 𝑆
𝑝 𝑇 𝛽 1
𝑆
𝑝 𝛽 𝐴. 𝑘 . 𝛼. 𝑒
𝑇 +
𝑆
𝑝 𝛽 𝑇 𝛽 0
𝑇 + 𝑆 − 𝑆 𝐴. 𝑘 . 𝛼. 𝑒
𝛽
𝑇 +𝑆
𝑝 𝐴. 𝑘 . 𝛼. 𝑒
Se cumple que:

 > 0 ∀𝐴
 𝑇 + > 0 ∀𝐴
. . .
 >0
𝛽 𝑇 𝛽
𝑇 + > 𝐴. 𝑘 . 𝛼. 𝑒
𝑆 𝑆
𝛽
𝑇 +𝑆
𝐴<
𝑇 𝛽
𝑆 . 𝑘 . 𝛼. 𝑒
 𝐴>0
El sistema completo es esencialmente un seguidor de 𝑊 . El sistema no se estabilizará hasta que ambas señales
sean iguales, por lo que no que la diferencia en el valor de régimen de ambos modelos es nula.