Control Encoders
Control Encoders
Control Encoders
ENCODERS
1.1. INTRODUCCIÓN.
ABSOLUTOS :
Los encoders absolutos van a funcionar en todo momento dando la posición angular
del eje. El funcionamiento básico es muy similar al incremental. Tenemos las lentes de
adaptación correspondientes, el disco graduado y los fotorreceptores. El disco
transparente se deviene en un número de sectores potencia de 2, codificándose de
forma binaria en cualquiera de las formas posibles que se comentará más adelante, lo
cual queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente.
El movimento se consegiue aplicando mas o menos velocidad a cada una de las ruedas
motrices. De esta forma podemos hacer que el robot avance en linea recta fijando ambos
motores a la misma velocidad, puede girar en una u otra dirección aplicando velocidades
diferentes, y haciendolas girar en sentido inverso, el robot girará sobre su eje.
Esta claro que el control de trayectora se basa en la diferencia de velocidades entre las ruedas.
¿ Pero a que velocidad debemos fijarlas para ir en una dirección determinada?. A continuación
veremos como expresar matemáticamente el funcionamiento del sistema, y como con estas
formulas podremos hacer algoritmos que controlen de forma precisa nuestro robot.
Se pùede ver el modelo esquemático de la tracción diferencial mientras esta girando, y cuales
son los parámetros que afectan al giro. b es la distancia entre ejes y r es la distancia del robot
al centro de giro. Con estos parámetros básico, se puede establecer una serie de relaciones:
Una vez se tiene descrito en terminos matemáticos los parámetros que afectan al giro, se
pasa a analizar cual es la trayectoria que seguirá. Esto solo es válido si se mantine una
suposición, la velocidad de las ruedas debe ser constante en todo momento. Si las ruedas
varian su velocidad, el robot ya no traza una trayectoria circular, sino puede tomar formas más
complejas. Después se vera que es posible introducir datos de aceleración el el modelo,
aunque por el momento se ignoran para mantener el modelo sencillo de analizar. Tomando
como base las ecuaciones equation1 se puede construir un sistema de ecuaciones:
En este sistema, se tiene relacionados tanto el avance de las ruedas, como el centro r y el
angulo θ que describen el giro. Si en este sitema, despejamos las variables θ y r, se obtienen
las ecuaciones válidas para calcular el radio de giro a partir únicamente de la información de
los enconders:
Aunque aun falta un poco para poder definir la trayectoria, ya que estas ecuaciones tan solo
describen el giro respecto al extremo interior del robot y no estan definidas según coordenadas
cartesianas del plano. Si pueden dar algunos detalles importantes sobre el comportamiento de
la tracción diferencial, que quizas se conocen de forma intuitiva, pero que no se tiene la
demostración matemática.
Si ambas ruedas avanzan la misma distancia, nos sale un angulo 0, es decir, el robot no gira en
ningun momento y curiosamente un radio de giro ∞. Podriamos interpretar la linea recta como
el arco de un circulo de radio infinito, o simplemente que no existe centro de giro. En cualquier
caso es obvio que hemos avanzado en linea recta una distancia S. Podriamos seguir jugando
con estas ecuaciones, y animo al lector a tomar lapiz y papel y ver como realizar giros y
cambios de trayectoria. Con esto ya podría ser suficiente para programar algunos
comportamientos básicos basados en odometría, aunque vamos a seguir avanzando y ver
como podemos calcular una trayectoria posterior del movimiento.
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