Control Encoders

1.
ENCODERS
1.1. INTRODUCCIÓN.
La creciente presencia de sistemas digitales para el tratamiento y presentación de la

información en los sistemas de medida y control hace muy atractivos aquellos transductores
que ofrecen directamente a su salida una señal en forma digital, por la sencillez que supone el
acondicionamiento de señales y su mayor inmunidad a las interferencias electromagnéticas.
Hay que destacar que no existe prácticamente ningún fenómeno cuya transducción ofrezca
directamente una salida digital. Lo que se hace es convertir una magnitud analógica de entrada
en una señal digital por medio de un transductor, sin necesidad de convertir una tensión
analógica en su equivalente digital.
Las aplicaciones de los codificadores de posición son relativas a la medida y control de
posición lineal y angular de alta resolución. Se emplean así en robótica, plotters, máquinas y
herramientas, posicionamiento de cabezales de lectura en discos magnéticos y de fuentes de
radiación en radioterapia, radares, orientación de telescopios… Este sistema se va a centrar en
los transductores digitales, concretamente en los encoders.
1.2. ENCODERS INCREMENTALES.
Su nombre se debe a que la señal generada está en formato de cuadratura

incremental, es decir, dos señales (A y B) desfasadas 90º y con una señal de índice que
cambia cada vez que se registre un giro completo.
En un codificador de posición incremental hay un disco, con poca inercia, que se desplaza
solidario a la pieza cuya posición se desea determinar, por ejemplo, el eje de un motor. El disco
posee dos tipos de zonas: transparente (agujeros) y opaca, dispuestas de forma alternativa y
equidistante, tal como muestra la siguiente figura:
Mediante un cabezal de lectura fijo óptico se detecta el cambio de posición angular. La
simplicidad y economía de esta técnica no admiten duda, pero tiene una serie de
inconvenientes que conviene señalar:
1.La información sobre la posición se pierde en cuanto falla la alimentación del sistema, o
simplemente cuando se desconecta, y en presencia de fuertes interferencias.
2. Es necesario un contador bidireccional para poder tener una salida digital compatible con los
elementos de entrada-salida de un ordenador.
3. No permite detectar el sentido de avance si no se dispone de elementos adicionales a los
indicados en la figura anterior.
1.2.1 Clasificación de Encoders Incrementales atendiendo a su salida:
 Unidireccionales: dan una salida y no se puede determinar el sentido de giro. Sólo

nos servirá para obtener valores absolutos. Por ejemplo, para obtener velocidades
absolutas sin importar el sentido de giro.
 Bidireccionales : nos ofrece dos salidas A y B. El sentido se va a distinguir por la
diferencia de fase cita anteriormente. Será útil cuando necesitemos saber coordenadas
exactas tanto positivas como negativas
 ABSOLUTOS :
Los encoders absolutos van a funcionar en todo momento dando la posición angular
del eje. El funcionamiento básico es muy similar al incremental. Tenemos las lentes de
adaptación correspondientes, el disco graduado y los fotorreceptores. El disco
transparente se deviene en un número de sectores potencia de 2, codificándose de
forma binaria en cualquiera de las formas posibles que se comentará más adelante, lo
cual queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente.
En los encoders absolutos no necesitamos ninguna herramienta especial para obtener

el sentido de giro, ya que cada sector está codificado de manera absoluta. La
resolución es fija y vendrá dada por el número de anillos concéntricos que contenga el
disco. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 posiciones diferentes
Para el sistema de desplazamiento es necesario la implementación sensores que arrojen las

señales necesarias para medir datos de desplazamiento y dirección por lo consiguiente se
utilizaran los encoders STEGMANN
1.3 La odometría:
es el estudio de la estimación de la posición de un vehiculo en función de la rotación de las

ruedas. Este nombre proviene de la union de las palabras griegas hodos (“viaje”) y metron
(“medida”). Es tambien utilizado este termino para describir la distacia recorrida por un vehiculo.
1.3.1 Tracción Diferencial
En el calculo de la odometría en robots basados en tracción diferencial. En este tipo de robots,

el movimiento se consige con dos ruedas, acopladas cada una a su propio motor, teniendo
normalmente una o dos ruedas de apoyo, es el mismo sistema que podremos encontrar en una
silla de ruedas.
El movimento se consegiue aplicando mas o menos velocidad a cada una de las ruedas
motrices. De esta forma podemos hacer que el robot avance en linea recta fijando ambos
motores a la misma velocidad, puede girar en una u otra dirección aplicando velocidades
diferentes, y haciendolas girar en sentido inverso, el robot girará sobre su eje.
Esta claro que el control de trayectora se basa en la diferencia de velocidades entre las ruedas.
¿ Pero a que velocidad debemos fijarlas para ir en una dirección determinada?. A continuación
veremos como expresar matemáticamente el funcionamiento del sistema, y como con estas
formulas podremos hacer algoritmos que controlen de forma precisa nuestro robot.
Se pùede ver el modelo esquemático de la tracción diferencial mientras esta girando, y cuales
son los parámetros que afectan al giro. b es la distancia entre ejes y r es la distancia del robot
al centro de giro. Con estos parámetros básico, se puede establecer una serie de relaciones:
Donde Sl es la distancia recorrida por la rueda izquierda y Sr es la recorrida por la rueda

derecha. Tambien se tiene a Sc que es la distancia recorrida por el eje central del robot, que
se toma como el punto medio entre los ejes de las ruedas. En todos los casos es el ángulo θ
de giro expresado en radianes (360o = 2p radianes).
1.3.2 Análisis del radio de giro
Una vez se tiene descrito en terminos matemáticos los parámetros que afectan al giro, se
pasa a analizar cual es la trayectoria que seguirá. Esto solo es válido si se mantine una
suposición, la velocidad de las ruedas debe ser constante en todo momento. Si las ruedas
varian su velocidad, el robot ya no traza una trayectoria circular, sino puede tomar formas más
complejas. Después se vera que es posible introducir datos de aceleración el el modelo,
aunque por el momento se ignoran para mantener el modelo sencillo de analizar. Tomando
como base las ecuaciones equation1 se puede construir un sistema de ecuaciones:
En este sistema, se tiene relacionados tanto el avance de las ruedas, como el centro r y el
angulo θ que describen el giro. Si en este sitema, despejamos las variables θ y r, se obtienen
las ecuaciones válidas para calcular el radio de giro a partir únicamente de la información de
los enconders:
Aunque aun falta un poco para poder definir la trayectoria, ya que estas ecuaciones tan solo
describen el giro respecto al extremo interior del robot y no estan definidas según coordenadas
cartesianas del plano. Si pueden dar algunos detalles importantes sobre el comportamiento de
la tracción diferencial, que quizas se conocen de forma intuitiva, pero que no se tiene la
demostración matemática.
1.3.3 Giro sobre si mismo
En el caso que ambas ruedas avanzen lo mismo, pero en sentido contrario,obtenemos

distancia de -b/2 , por lo que el centro de giro esta sobre el centro del eje (recordemos que el
centro de coordenadas es la rueda mas cercana al centro de giro). y el angulo θ, proporcional a
la distancia recorrida, es decir, las condiciones en las que el robot gira sobre si mismo pero sin
avanzar.
1.3.4 Avance recto
Si ambas ruedas avanzan la misma distancia, nos sale un angulo 0, es decir, el robot no gira en
ningun momento y curiosamente un radio de giro ∞. Podriamos interpretar la linea recta como
el arco de un circulo de radio infinito, o simplemente que no existe centro de giro. En cualquier
caso es obvio que hemos avanzado en linea recta una distancia S. Podriamos seguir jugando
con estas ecuaciones, y animo al lector a tomar lapiz y papel y ver como realizar giros y
cambios de trayectoria. Con esto ya podría ser suficiente para programar algunos
comportamientos básicos basados en odometría, aunque vamos a seguir avanzando y ver
como podemos calcular una trayectoria posterior del movimiento.

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En el calculo de la odometría en robots basados en tracción diferencial. En este tipo de robots,

Donde Sl es la distancia recorrida por la rueda izquierda y Sr es la recorrida por la rueda

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1.3.3 Giro sobre si mismo

En el caso que ambas ruedas avanzen lo mismo, pero en sentido contrario,obtenemos

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