GRUPO 1 Actividad 4 - Robotica

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDR O RUIZ GALLO
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
ACTUADORES Y TRANSMISIONES
DOCENTE:
Ing. NOMBERA LOSSIO MARTIN
CURSO:
ROBOTICA
INTEGRANTES:
ATALAYA SECLEN FERNANDO FRANCISCO

BONNEFF CARBONELL HENRY JOEL
TINEO DURAND ENRIQUE MARCELO
NAMUCHE FERNANDEZ JESUS ENRIQUE
LAMBAYEQUE PERÚ
2021
4.1 Basándose en búsquedas en la web, conteste las siguientes preguntas:
4.1.1 Mencione por lo menos cinco empresas comerciales que fabrican diferentes
tipos de actuadores hidráulicos y neumáticos.
 FESTO AUTOMATION, S.A.U.
Festo es la marca líder de la empresa multinacional alemana de control y
automatización industrial con sede en Esslingen am Neckar, Alemania. Festo
produce y vende tecnología de accionamiento y control neumático y eléctrico
para la automatización de procesos o fábricas.
 HIDROMEC SRL
Empresa italiana que diseña y fabrica, de principio a fin, cilindros hidráulicos,
actuadores neumáticos, instalaciones, amortiguadores, herramientas y
herramientas hidráulicas y cilindros de acero inoxidable.
 GIMATIC (SEDE BARCELONA - ESPAÑA)
Flexibilidad, destreza y tecnología hacen de Gimatic un fabricante líder mundial
de pinzas neumáticas y eléctricas para la automatización industrial.
 HISAN HIDROLIK MAKINALARI
Hisan Hidrolik es una empresa con sede en Estambul especializada en la
fabricación de cilindros hidráulicos y neumáticos desde 1991.
 LUMAN
Se especializa principalmente en la mecanización y reparación en general,
construcciones y reformas hidráulicas, diseño y fabricación de maquinaria tanto
hidráulica como neumática o mecánica, pequeña y mediana calderería.
4.1.2 Mencione 05 ejemplos de robots donde se encuentre implementado con
actuadores neumáticos e hidráulicos
 BIONICSOFTHAND (Mano robótica neumática con inteligencia artificial):
Son accionadas por cable por su cinemática neumática flexible y por el empleo
de materiales elásticos y componentes ligeros, lo que permite a su vez una
fabricación asequible. Gracias a su estructura modular, también es viable
fabricar modelos con tres o cuatro dedos.
 KS 900 OFFROAD: es el dispositivo equipado con un sistema de succión de
batería y dos bombas de vacío de alto rendimiento de 24 V, y un potente sistema
neumático e hidráulico con tecnología proporcional, casi todos los movimientos
pueden ser realizados por una persona utilizando un control remoto con joystick.
 IBAK MICROGATOR: están diseñados para realizar trabajos en conducciones

desde DN 200 (rehabilitado) hasta DN800. Su motor eléctrico, a pesar de su
reducido tamaño, ofrece unas prestaciones superiores a los equipos tradicionales
neumáticos e hidráulicos.
 Zodiac W70668 MX8: Posee Sistema de navegación X-drive: desplazamiento

aleatorio con cambios direccionales automáticos para una máxima cobertura,
además aspiración y almacenamiento de los residuos en la cesta del skimmer, en
el prefiltro de la bomba o en el filtro.
 VELLEMAN KSR12: es uno de los modelos de robots hidráulicos con mayor
demanda en el mundo.
4.1.3 ¿Cuál es un valor típico de la constante del motor CD?
En la siguiente tabla se presentan los parámetros típicos obtenidos de un motor de CD:
4.1.4 Infórmese
si existe algún software que pueda especificar un motor con base en los
requerimientos de carga y la velocidad de un robot. Indíquelo
 YAMAHA LANZA EL SOFTWARE DE SOPORTE PARA EL

CONTROLADOR DE ROBOT SERIE RCX3
Yamaha Motor Europe ha lanzado el software de soporte RCX-Studio 2020 para

la serie de controladores de robot RCX3 que incorpora nuevas funciones como
un simulador 3D y plantillas de programas (generación automática de muestras)
software RCX-Studio Pro existente, y también presenta mejoras de usabilidad.
RCX-Studio 2020 permite el trabajo de diseño de equipos en pantalla, la

enseñanza, la creación de programas, la depuración, etc. incluso si los robots no
están conectados. Al hacerlo, este software contribuye significativamente a
acelerar la configuración del sistema del robot y a reducir aún más la carga de
trabajo del operario.
4.1.5 Encuentre dos empresas que fabriquen motores de accionamiento directo
para robots y en qué tipos de robots se aplican.
 MAXON: se usan en robot industriales tal como selectores, clasificadores, etc.

 OMRON: se usan para servomotores en brazos, así como en garras.
4.2 RESPONDER
4.2.1. Mencione los componentes de un sistema actuador de una articulación
Los componentes de un sistema actuador son: Una fuente de alimentación, un

amplificador de potencia, un servomotor o motor, un sistema de transmisión. Sin
embargo, requiere de ciertas potencias para su funcionamiento tales como:
La fuente primaria de potencia (electricidad, fluido presurizado o aire comprimido,

etc.). La potencia de control de entrada (normalmente eléctrica). Potencia de entrada al
motor (de tipo eléctrico, hidráulico o neumático). Salida de potencia de motor. Potencia
mecánica que se requiere. Pérdida de potencia por disipación durante las conversiones
realizadas por el amplificador, el motor y la transmisión.
4.2.2. ¿Qué es un actuador?
Dispositivo que transforma una energía, normalmente eléctrica, neumática o hidráulica,

en un movimiento lineal o angular. Es uno de los componentes básicos del robot. Los
actuadores son los encargados de trasladar el robot, en el caso de robots móviles, o de
mover cada uno de sus eslabones, en el caso de robots manipuladores. El conjunto de un
motor, la transmisión y otros accesorios se le llama actuador; estos proporcionan el
movimiento para el manipulador y para el efecto final. Se clasifican como neumáticos,
hidráulicos o eléctricos, según su principio de operación.
4.2.3. Mencione los requerimientos de un actuador para aplicaciones robóticas.
El actuador deberá tener las siguientes características en una aplicación robótica: baja
inercia, alta relación de potencia-peso, posibilidad de sobrecarga y entrega de pares de
torsión de impulsos, capacidad para desarrollar altas aceleraciones, amplios rangos de
velocidad, alta precisión de posicionamiento, buena precisión de rastreo de trayectorias
y posicionamiento.
4.2.4. ¿Cuáles son los diferentes tipos de actuadores?

Los tipos de actuadores más comunes son: actuadores neumáticos, actuadores
hidráulicos, actuadores eléctricos. También tenemos actuadores electromagnéticos,
actuadores térmicos, actuadores informativos capaces de mostrar información y pueden
ser ópticos o acústicos.
4.2.5. Haga una lista de tres ventajas y tres desventajas de un actuador neumático.
Ventajas
 El mecanismo interno simple es fácil de procesar, mantener y reemplazar, y más

barato que los actuadores hidráulicos y eléctricos.
 Buena adaptabilidad del entorno de trabajo, especialmente en entornos de
trabajo hostiles, como magnetismo inflamable, explosivo, polvoriento, fuerte,
radiación y vibración.
 Cuando la carga es pequeña, la acción y la respuesta son rápidas.
Desventajas
 Precisión de control y capacidad anti-desviación limitadas.

 Necesitan un suministro continuo de presión, y la compresibilidad del aire
empeora la estabilidad de los actuadores neumáticos.
 La velocidad de transmisión es lenta y no es adecuada para circuitos complejos
con demasiados componentes.
4.2.6. Indique las aplicaciones típicas de los actuadores neumáticos.
Realizar los movimientos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador (gripper) de un

robot, o para su accionamiento de brazos de robot sencillos en aplicaciones donde el
control continuo de movimiento no sea una preocupación.
En el sector de alimentos y bebidas, los actuadores neumáticos elásticos y los cilindros

de taponado se utilizan en las preformas de PET en los procesos de llenado en caliente y
en frío.
Los actuadores neumáticos también se aplican en la producción, la manipulación y el

embalaje de materiales en los que se utilizan para colocar o mover piezas o herramientas
y realizar actividades de recogida y colocación.
4.2.7. ¿Por qué se prefieren actuadores neumáticos en robots de montaje de la
industria?
Porque la compresibilidad del aire en un actuador neumático impide daños debidos a

sobrecarga y proporcionando el cumplimiento que puede ser requerido en muchas
aplicaciones prácticas, además los sistemas neumáticos son comunes en toda la
industria, ya que el personal que suple a otro esta frecuentemente muy familiarizado con
la tecnología.
4.2.8. ¿Por qué se necesita un tanque de almacenamiento en actuadores

neumáticos?
Sirve para evitar las variaciones de presión que vienen del compresor, que son causadas
principalmente por compresores de pistones y almacenar una cantidad suficiente de aire
para hacer frente a la demanda de este.
Además, puede hacer muy rápida la apertura o cerrado de las válvulas de alimentación o
desfogue.
4.2.9. ¿Qué componente provee básicamente el movimiento mecánico?
El sistema de transmisión es el componente que proporciona el movimiento mecánico.
4.2.10. ¿Cuándo se prefieren actuadores hidráulicos en los sistemas robóticos?
Cuando se requieren aplicaciones de altas potencia, ya que los sistemas hidráulicos

impulsan a los robots más fuertes y rígidos.
4.2.11. ¿Qué fluido es utilizado en actuadores hidráulicos y cuál es el rango de

presión?
El aceite, la presión normalmente está entre 70 y 170 bar.
4.2.12. Indique los diferentes tipos de actuadores hidráulicos.
Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en

general denominados motores hidráulicos.
4.2.13. ¿Cuáles son los riesgos al usar actuadores hidráulicos?
Hay un mayor riesgo de incendios, pueden darse fugas que causan perdidas de
rendimiento y contaminación del área de trabajo.
Los cambios de temperatura alteran la viscosidad del líquido hidráulico aumentándola
ocasionando el movimiento lento del robot.
Si no se encuentra protegida la fuente de alimentación, por un amortiguador acústico,

puede ser ruidosa alrededor de 70 decibeles o más.
4.2.14. ¿Cuál es la función de la Válvula de Control de Direccional?
La función de la válvula es controlar el fluido, junto con un depósito para almacenar el

fluido, bombas para transportarlo y un acumulador para llevar a cabo los dictados del
fluido sobre alguna carga forman un circuito hidráulico.
4.2.15. Indique las ventajas y desventajas de los motores eléctricos.
Ventajas
 Amplia disponibilidad en el suministro de energía

 Alta eficiencia en la conversión de la energía
 Cero contaminaciones en el ambiente de trabajo
 Son de fácil mantenimiento y reparación.
 Los componentes estructurales pueden ser de peso ligero.
Desventajas
 Un robot eléctrico frecuentemente requiere la incorporación de algún tipo de

sistema de transmisión mecánica, esto agrega masa y movimiento que necesitan
energía adicional, lo cual puede complicar el control.
 Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se generan costos
adicionales para su adquisición y mantenimiento.
 Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros, por lo que no pueden ser
utilizados en ambientes explosivos.
4.2.16. ¿Cuáles son los tipos de motores a pasos?
Los tipos de motores a pasos son: reluctancia variable, los de imanes permanentes y los
híbridos.
4.2.17. ¿Por qué se prefiere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?

Porque son fácilmente controlables con dispositivos electrónicos relativamente
sencillos, además permiten una mayor salida de potencia con altas velocidades y puede
dar una buena relación de potencia-peso.
4.2.18. Describa las diferencias funcionales entre motores a pasos, los CD y los CA.
Los motores CD regulan la velocidad de giro a través de variadores electrónicos de

frecuencia, mientras que los motores CA aumentan la velocidad con el aumento de la
tensión aplicada en la armadura, por otro lado, el movimiento del motor paso a paso es
incremental y la resolución se limita al tamaño del paso.
El motor paso a paso funciona en bucle abierto mientras que el motor de corriente
continua funciona en bucle cerrado.
Los motores de CD con usados en trabajos de precisión mientras que los de corriente
alterna se usan en trabajos ligeros y pesados
El control de retroalimentación con el motor de CD proporciona un tiempo de respuesta

mucho más rápido en comparación con un motor paso a paso.
El motor paso a paso se puede deslizar y si está sobrecargado y el error no se puede

detectar fácilmente, mientras que, en el motor de CD, los relés y los dispositivos de
protección contra sobrecarga entran en el momento de la sobrecarga y protegen el motor
contra cualquier daño.
El par de arranque es más fuerte en el motor de corriente alterna que en el de corriente

directa.
4.2.19. Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torsor de un motor CD.

Par torsor
Voltaje alto
Voltaje bajo
Velocidad de rotación
4.2.20. ¿Cómo se selecciona un motor?
Tienen que tomarse en consideración factores como: precisión de posicionamiento,

confiabilidad, velocidad de operación y costos.

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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ATALAYA SECLEN FERNANDO FRANCISCO

 IBAK MICROGATOR: están diseñados para realizar trabajos en conducciones

 Zodiac W70668 MX8: Posee Sistema de navegación X-drive: desplazamiento

4.1.3 ¿Cuál es un valor típico de la constante del motor CD?

En la siguiente tabla se presentan los parámetros típicos obtenidos de un motor de CD:

 YAMAHA LANZA EL SOFTWARE DE SOPORTE PARA EL

Yamaha Motor Europe ha lanzado el software de soporte RCX-Studio 2020 para

RCX-Studio 2020 permite el trabajo de diseño de equipos en pantalla, la

 MAXON: se usan en robot industriales tal como selectores, clasificadores, etc.

4.2.1. Mencione los componentes de un sistema actuador de una articulación

Los componentes de un sistema actuador son: Una fuente de alimentación, un

La fuente primaria de potencia (electricidad, fluido presurizado o aire comprimido,

4.2.2. ¿Qué es un actuador?

Dispositivo que transforma una energía, normalmente eléctrica, neumática o hidráulica,

4.2.3. Mencione los requerimientos de un actuador para aplicaciones robóticas.

4.2.4. ¿Cuáles son los diferentes tipos de actuadores?

 El mecanismo interno simple es fácil de procesar, mantener y reemplazar, y más

 Precisión de control y capacidad anti-desviación limitadas.

4.2.6. Indique las aplicaciones típicas de los actuadores neumáticos.

Realizar los movimientos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador (gripper) de un

En el sector de alimentos y bebidas, los actuadores neumáticos elásticos y los cilindros

Los actuadores neumáticos también se aplican en la producción, la manipulación y el

Porque la compresibilidad del aire en un actuador neumático impide daños debidos a

4.2.8. ¿Por qué se necesita un tanque de almacenamiento en actuadores

4.2.9. ¿Qué componente provee básicamente el movimiento mecánico?

El sistema de transmisión es el componente que proporciona el movimiento mecánico.

4.2.10. ¿Cuándo se prefieren actuadores hidráulicos en los sistemas robóticos?

Cuando se requieren aplicaciones de altas potencia, ya que los sistemas hidráulicos

4.2.11. ¿Qué fluido es utilizado en actuadores hidráulicos y cuál es el rango de

El aceite, la presión normalmente está entre 70 y 170 bar.

4.2.12. Indique los diferentes tipos de actuadores hidráulicos.

Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en

4.2.13. ¿Cuáles son los riesgos al usar actuadores hidráulicos?

Si no se encuentra protegida la fuente de alimentación, por un amortiguador acústico,

4.2.14. ¿Cuál es la función de la Válvula de Control de Direccional?

La función de la válvula es controlar el fluido, junto con un depósito para almacenar el

4.2.15. Indique las ventajas y desventajas de los motores eléctricos.

 Amplia disponibilidad en el suministro de energía

 Un robot eléctrico frecuentemente requiere la incorporación de algún tipo de

4.2.17. ¿Por qué se prefiere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?

Los motores CD regulan la velocidad de giro a través de variadores electrónicos de

El control de retroalimentación con el motor de CD proporciona un tiempo de respuesta

El motor paso a paso se puede deslizar y si está sobrecargado y el error no se puede

El par de arranque es más fuerte en el motor de corriente alterna que en el de corriente

4.2.19. Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torsor de un motor CD.

Tienen que tomarse en consideración factores como: precisión de posicionamiento,

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