ACADEMIA DE DINÁMICA

DIVISIÓN DE CIENCIAS BÁSICAS

FACULTAD DE INGENIERÍA

Serie de ejercicios de Cinemática y Dinámica

4. CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

Contenido del tema: 4.1 Definición de movimiento plano. Definiciones de traslación pura,
rotación pura y movimiento plano general. 4.2 Rotación pura. Velocidad y aceleración angu-
lares del cuerpo rígido. 4.3 Movimiento plano general. Obtención de las ecuaciones de los
diferentes tipos de movimiento plano de los cuerpos rígidos. 4.4 Cinemática de algunos me-
canismos. Mecanismo de cuatro articulaciones.

1. La Tierra puede considerarse una esfera rígida

que gira uniformemente con respecto a su eje con una
velocidad angular ω = 7.27x10-5 rad/s (2π/[24x3600]).
Calcular, en función de la latitud α, la velocidad y la
aceleración de un punto sobre la superficie terrestre.
Considere de 6370 km el radio de la Tierra.
(Sol. 465 cos α [m/s]; 3.39 x 10-2 cos α [m/s2])*

2. Un disco rota alrededor de un eje que pasa por

su centro. La dirección ϴ de un diámetro respecto a
una línea de referencia en el disco está dada por la
expresión ϴ = – 1 – 0.6 t + 0.25 t2, donde si t se mide
en segundos, ϴ resulta en radianes. Se pide: a) la grá-
fica de ϴ en función de t y calcular la dirección del
diámetro en t = 0 y t = 4 s; b) calcular el tiempo t para
el cual ϴ alcanza un valor mínimo.
(Sol. a) – 1 rad, 0.6 rad; b) 1.2 s)

3. Una piedra de esmeril gira con una aceleración

angular constante α = 0.35 rad/s2. Cuando t = 0, tiene
una velocidad angular ωo = – 5 rad/s. Calcular el tiem-
po en el cual ϴ = 5 rev. b) ¿En qué tiempo la piedra
de esmeril momentáneamente se detiene?

(Sol. a) 33.9 s; b) 14.28 s)

____

* Todos los resultados de la serie están expresados en forma decimal, redondeados a la terce-
ra cifra significativa, o a la cuarta, si el número comienza con 1. Y los ángulos, en grados sexa-
gesimales con una cifra decimal.
 4. El rotor de una turbina gira a 3600 rpm cuando se suspende el suministro de energía. Sa-
biendo que el rotor da 9000 revoluciones antes de detenerse, frenando uniformemente, determi-
ne: a) el tiempo que tarda en detenerse; b) la aceleración angular del rotor.
(Sol. a) 5 min; b) 1.257 rad/s2)

5. El volante de un giroscopio tiene un radio de

2.8 cm y es acelerado desde el reposo a 14 rad/s2 hasta
alcanzar una velocidad angular de 2800 rev/min. De-
terminar: a) la componente tangencial de la acelera-
ción de un punto en el borde del volante durante el
proceso de aceleración; b) la componente normal de la
aceleración del mismo punto cuando alcanza su velo-
cidad máxima; c) la distancia que recorre ese punto
durante el proceso de aceleración descrito.
(Sol. a) 39.2 cm/s2; b) 2150 m/s2; c) 86 m)

6. Un disco D está rotando alrededor de su eje de

simetría. Una cuerda está unida a su perímetro, de la
que pende el cuerpo A, que desciende con una acele-
ración de 5 m/s2. Cuando t = 0, la velocidad de A es
de 0.05 m/s. Escriba las ecuaciones de las componen-
tes normal y tangencial de la aceleración, en función
del tiempo, de un punto cualquiera del borde del dis-
co. Hallar también una expresión que defina, en fun-
ción del tiempo, la velocidad angular del disco duran-
te el descenso descrito del cuerpo A.
(Sol. 5 m/s2; (0.05+5t)2 [m/s2]; 0.05+5t [rad/s])

7. Una rueda A, cuyo radio tiene 30 cm, parte del

reposo y aumenta su velocidad angular uniformemen-
te a razón de 0.4π rad/s2. La rueda transmite su movi-
miento a la rueda B mediante una correa C. Obtener
una relación entre las aceleraciones angulares y los
radios de las dos ruedas. Encontrar el tiempo nece-
sario para que la rueda B alcance una velocidad angu-
lar de 300 rpm.
(Sol. 30αA=12αB; 25 s)

8. Un tubo de 2 m de diámetro rueda sin des-

lizamiento hacia la derecha en una superficie horizon-
tal. Si su velocidad angular es de 2 rpm y la acelera-
ción angular de 5 rad/s2 en sentido antihorario, calcule
la velocidad y la componente tangencial de la acelera-
ción de los puntos A y B en los extremos del tubo (su-
perior e inferior, en la posición mostrada).
(Sol. 0.419 m/s→, 0; 10 m/s2→,0)
 9. Las patas del cuerpo mostrado en la figura tie-
nen longitudes iguales a 0.5 m, el extremo A está fijo
a la superficie y el B puede desplazarse libremente.
Calcule de las patas cuando x = 0.3 m y y = 0.4
m, sabiendo que la velocidad del extremo B es cons-
tante e igual a 2 m/s.
(Sol. 5 rad/s)

10. Un mecanismo de biela-manivela consiste en

una manivela OA de 40 cm de largo y una biela AB de
2 m. Si la manivela gira uniformemente con una velo-
cidad angular de 180 rpm en sentido antihorario, cal-
cule la velocidad angular de la biela y la velocidad de
su punto medio M cuando A pasa por los puntos 1, 2,
3 y 4.
(Sol. 3.77 rad/s ↻ y 3.77 m/s ↑; 0 y 7.54 m/s←;
3.77 rad/s ↺ y 3.77 m/s ↓; 0 y 7.54 m/s →)

11. Una barra AB se mueve en el plano vertical de

tal manera que permanece en contacto con el punto C
y con el semicírculo de la figura, cuyo centro es O.
Determine la velocidad del punto de la barra que coin-
cide con C en el instante que se muestra en la figura,
si se sabe que la velocidad del extremo A en ese mo-
mento es de 4 m/s hacia la derecha.
(Sol. 2.83 m/s 45°)

12. Una rueda de 0.5 ft de radio se desplaza sobre

una superficie horizontal sin deslizamiento; si la velo-
cidad de su centro es de 10 ft/s, halle las velocidades
de los puntos A1, A2, A3 y A4 indicados en la figura.
Determine también la velocidad angular de la rueda.
(Sol. 0; 14.14 ft/s 45°; 20 ft/s →;
14.14 ft/s 45°; 20 rad/s↻)

13. Dos barras paralelas se desplazan en una mis-

ma dirección con velocidades constantes v1 =10 m/s y
v2 = 5 m/s; se encuentra un disco aprisionado de radio
de 0.5 m, que rueda entre las barras sin deslizarse.
Calcule la velocidad angular del disco y la velocidad
de su centro.
(Sol. 5 rad/s ↻; 7.5 m/s→)
 14. Una barra AB de 1 m de longitud se desplaza
apoyándose en sus extremos sobre los ejes x y y. En-
contrar las coordenadas del centro instantáneo de rota-
ción cuando ∡OAB= 60o.
(Sol. 0.866 m; 0.5 m)

15. Una barra AB de 1 m de largo, resbala por dos

superficies, como se muestra en la figura. Si la veloci-
dad del punto A es de 0.5 m/s en dirección horizontal,
calcular la velocidad angular de la barra en el instante
mostrado. Usar el centro instantáneo de rotación.
(Sol. 0.5 m/s 60°)

16. En el mecanismo de cuatro articulaciones que

se muestra en la figura, A y B se encuentran fijos. Si el
brazo AD gira con una velocidad angular ωA, demos-
trar que la velocidad angular ωB del brazo BC está
dado por la expresión ωB = ωA (AE/BF), donde AE y
BF son perpendiculares a DC.

17. Una manivela OA de 20 cm de longitud gira

uniformemente con una velocidad angular de 10 rad/s
y mueve la biela AB de 100 cm de longitud unida a la
corredera B que se desplaza verticalmente. Calcular la
velocidad y la aceleración angulares de la biela. Tam-
bién, la aceleración de la corredera B en el instante en
que la manivela y la biela son mutuamente perpen-
diculares y forman con la horizontal ángulos de 45º,
como se indica en la figura.
(Sol. 283 cm/s ↑; 2 rad/s ↻)

18. Una escalera AB de 2.5 m de longitud forma

un ángulo con una pared vertical, como se muestra
en la figura. Si el extremo A se mueve hacia la dere-
cha con una velocidad constante de 3 m/s, determinar
la magnitud de la velocidad y la aceleración angulares
de la escalera cuando = 30°.
(Sol. 1.386 rad/s; 1.109 rad/s2)

19. Una escalera de 2.5 m de longitud se dispone

como se muestra en la figura. Si el extremo A se des-
liza hacia la derecha con una velocidad constante de 3
m/s, determinar magnitud de la velocidad y la acele-
ración angulares de la escalera, en el instante en que
los ángulos que forma con los planos son iguales.
(Sol. 1.089 rad/s; 0.493 rad/s2)
 20. Una rueda de 0.5 m de radio gira sin desli-
zarse sobre un plano inclinado. Calcule las magnitu-
des de las aceleraciones de los extremos de dos diá-
metros perpendiculares entre sí y dispuestos como se
indica en la figura, si en el instante examinado la velo-
cidad del centro de la rueda es vO = 1 m/s y aumenta a
razón de 3 m/s2.
(Sol. 4 m/s2; 3.16 m/s2; 9.85 m/s2; 7.62 m/s2)

21. Un mecanismo de biela-manivela consiste en

una manivela OA de 40 cm de largo y una biela AB de
2 m. Si la manivela gira uniformemente con una velo-
cidad angular de 180 rpm en sentido antihorario, cal-
cule la aceleración angular de la biela y la aceleración
lineal de B cuando A pasa por los puntos 1, 2, 3 y 4.
(Sol. 0 y 170.5 m/s2←; 72.5 rad/s2 ↺ y 28.4 m/s2 →;
0 y 113.7 m/s2→; 72.5 rad/s2 ↻ y 28.4 m/s2 ←)

22. El disco de la figura gira alrededor de O. En la

posición mostrada, tiene una velocidad angular de 14
rad/s en sentido antihorario, la cual disminuye a razón
de 50 rad/s2. Determine, para la misma posición, la
velocidad y la aceleración angulares de la barra BC.
(Sol. 3.75 rad/s ↻, 35.4 rad/s2 ↻)