INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO

Alumno: Saúl Isaac Pérez Nieves

Profesor: Hugo A. Guerra Calva

Grupo: 4RM3

Trabajo: Motores especiales

Tema de trabajo: Motor sin escobillas, motor a pasos, servomotores y

motores lineales
 Motores sin escobillas

Los motores de cd convencionales se utilizan tradicionalmente en aplicaciones donde se tienen

fuentes de potencia de cd, como en los aviones y automóviles. Sin embargo, los motores de cd
pequeños de estos tipos tienen varias desventajas. La principal es la generación excesiva de
chispas y el desgaste de las escobillas. Los motores de cd veloces y pequeños son demasiado
compactos como para usar devanados de compensación e interpolos, por lo que la reacción del
inducido y los efectos L di/dt tienden a producir chispas en las escobillas del conmutador. Además,
la alta velocidad de rotación de este tipo de motores provoca un desgaste excesivo de las
escobillas y requiere mantenimiento regular cada pocos miles de horas. Si los motores deben
funcionar en un ambiente de baja presión (como las altitudes a las que viaja un avión), el desgaste
de las escobillas puede ser de tal magnitud que se tienen que reemplazar después de poco menos
de una hora de operación.

En algunas aplicaciones el mantenimiento regular que requieren las escobillas de este tipo de
motores de cd puede llegar a ser incosteable. Considérese por ejemplo un motor de cd en un
corazón artificial donde el mantenimiento regular requeriría una cirugía de pecho. En otras
aplicaciones, las chispas en las escobillas pueden originar una explosión o generar ruido de
radiofrecuencia inaceptable. En todos estos casos se requiere un motor de cd pequeño y rápido
que sea altamente confiable, que produzca poco ruido y tenga una larga vida útil.

En los últimos 25 años se han estado desarrollando este tipo de motores por medio de la
combinación de motores pequeños, como el de avance paso a paso de imán permanente, con un
sensor de posición del rotor y un circuito conmutador electrónico en estado sólido. Estos motores
se llaman motores de cd sin escobillas puesto que operan con una fuente de potencia de cd, pero
no tienen ni conmutadores ni escobillas. En la fi gura 9-40 se puede ver un dibujo de un pequeño
motor de cd sin escobillas y en la fi gura 9-41 se muestra la fotografía de un típico motor de cd sin
escobillas. El rotor es similar al de un motor de avance paso a paso de imán permanente, excepto
en que es de polos no salientes. El estator puede tener tres fases o más (el motor del ejemplo que
se muestra en la fi gura 9-40 tiene cuatro fases). Los componentes básicos de un motor de cd sin
escobillas son:

Un motor de cd sin escobillas funciona por medio de la energización de una bobina del estator a la
vez que con un voltaje de cd constante. Cuando se enciende una bobina, se produce un campo
magnético del estator BS y se produce un par en el rotor dado por.

que tiende a alinear el rotor con el campo magnético del estator. En el momento que se muestra
en la fi gura 9-40a), el campo magnético del estator BS apunta hacia la izquierda mientras que el
campo magnético del rotor de imán permanente BR apunta hacia arriba, lo que produce un par en
sentido contrario al de las manecillas del reloj en el rotor. Como resultado, el rotor girará hacia la
izquierda.

Si la bobina a permanece energizada todo el tiempo, el rotor girará hasta que los dos campos
magnéticos se alinearan y luego se detendría, al igual que un motor de avance paso a paso. La
clave del funcionamiento de un motor de cd sin escobillas es que incluye un sensor de posición,
por lo que el circuito de control sabe cuándo el rotor está casi alineado con el campo magnético
del estator. En ese momento apagará la bobina a y prenderá la bobina b, lo que provocará que el
rotor experimente una vez más un par en sentido contrario al de las manecillas del reloj y continúe
girando. Este proceso se repite en forma indefinida y las bobinas se prenden en el siguiente orden:
a, b, c, d, –a, –b, –c, –d, etc., por lo que el motor gira continuamente.

La electrónica del circuito de control se puede utilizar para regular tanto la velocidad como la
dirección del motor. El efecto neto de este diseño es un motor que opera con una fuente de
potencia de cd, con un control absoluto de la velocidad y de la dirección de rotación.
 Motor a pasos

Un motor de avance paso a paso es un tipo especial de motor síncrono diseñado para girar a cierto
número específi co de grados por cada pulso eléctrico que recibe su unidad de control. Los pasos
típicos son de 7.5° o 15° por pulso. Estos motores se utilizan en muchos sistemas de control,
puesto que pueden controlar precisamente la posición de un eje u otra pieza de la maquinaria. En
la fi gura 9-38 se puede observar un motor de avance paso a paso simple y su unidad de control
asociada. Para entender la operación de los motores de avance paso a paso examínese la fi gura 9-
39, que muestra un estator trifásico de dos polos con un rotor de imán permanente. Si se aplica un
voltaje de cd a la fase a del estator y no se aplica ningún voltaje a las fases b y c, se inducirá un par
en el rotor que provocará su alineación con el campo magnético del estator BS, como puede verse
en la fi gura 9-39b). Ahora suponga que se apaga la fase a y que se aplica un voltaje negativo a la
fase c. El nuevo campo magnético del estator rota 60° con respecto al campo magnético previo y
el rotor del motor lo sigue. Si se continúa con este patrón, es posible construir una tabla que
indique la posición del rotor en función del voltaje que aplica al estator del motor. Si el voltaje que
produce la unidad de control cambia con cada pulso de entrada en el orden que se ilustra en la
tabla 9-1, el motor de avance paso a paso avanzará 60° con cada pulso de entrada. Es muy fácil
construir un motor de avance paso a paso con un tamaño de paso más pequeño si se incrementa
el número de polos del motor. Con la ecuación (3-31) se puede saber que el número de grados
mecánicos correspondientes a cierto número de grados eléctricos es
Puesto que cada paso en la tabla 9-1 corresponde a 60 grados eléctricos, el número de grados
eléctricos avanzados por paso disminuye conforme aumenta el número de polos. Por ejemplo, si el
motor de avance paso a paso tiene ocho polos, el ángulo mecánico del eje del motor cambiará 15°
por paso. La velocidad de un motor de avance paso a paso se puede relacionar con el número de
pulsos que entran en su unidad de control por unidad de tiempo mediante la ecuación (9-18), que
define el ángulo mecánico de un motor de avance paso a paso en función del ángulo eléctrico. Si
se derivan ambos lados de la ecuación con respecto al tiempo, se obtiene la relación entre las
velocidades de rotación eléctrica y mecánica del motor:
 Servomotores

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación. Para
ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar.
Están generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por
ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en una misma caja de pequeñas
dimensiones. El resultado es un servo de posición con un margen de operación de 180°
aproximadamente.
Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser
llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que exista una
señal codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje.
Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se
usan servos para posicionar elementos de control como palancas, pequeños ascensores y timones.
También se usan en radiocontrol, marionetas y, por supuesto, en robots. Los Servos son
sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños. Un motor como el de las imágenes
superiores posee internamente una circuitería de control y es sumamente potente para su
tamaño. Un servo normal o estándar como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kg·cm a 4.8
V, lo cual es bastante para su tamaño, sin consumir mucha energía. La corriente que requiere
depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que
consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La
corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

Composición del servo

En la siguiente figura se muestra la composición interna de un servomotor. Se puede observar el

motor, la circuitería de control, un juego de piñones, y la caja. También se pueden ver los 3 cables
de conexión externa:

 uno (rojo) es para alimentación, Vcc (~ +5volts);

 otro (negro) para conexión a tierra (GND);
 el último (blanco o amarillo) es la línea de control por la que se le envía la señal codificada
para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar.

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro conectado al eje central
del motor. En la figura superior se puede observar a la derecha. Este potenciómetro permite a la
circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo
correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto, el
motor volverá a la dirección correcta, hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del servo es
capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero
varía según el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo
normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido
por las especificaciones del fabricante.

El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje
necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda velocidad. Si este necesita
regresar sólo una pequeña cantidad, el motor girará a menor velocidad. A esto se le denomina
control proporcional.

Funcionamiento del servo. Control PWM

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas más
empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la
que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo período
(normalmente), con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee.

Para la generación de una onda PWM en un microcontrolador, lo más habitual es usar un timer y
un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el microcontrolador quede libre para
realizar otras tareas, y la generación de la señal sea automática y más efectiva. El mecanismo
consiste en programar el timer con el ancho del pulso (el período de la señal) y al comparador con
el valor de duración del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupción de overflow del
timer, la subrutina de interrupción debe poner la señal PWM a nivel alto y cuando se produzca la
interrupción del comparador, ésta debe poner la señal PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos
microcontroladores, como el 68HC08, disponen de hardware específico para realizar esta tarea,
eso sí, consumiendo los recursos antes mencionados (timer y comparador).

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Esto se lleva a
cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor.
Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo
y mínimo que el servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1
ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms
indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores del pulso lo dejan en
posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible
emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de
180°. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido,
indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del
potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser distinto entre uno
y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y
pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la temporización interna del servo, causando un
zumbido, y la vibración del eje de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a
estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición durante un
cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si
existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posición, intentará resistirse. Si se deja de
enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el máximo) entonces el servo perderá
fuerza y dejará de intentar mantener su posición, de modo que cualquier fuerza externa podría
desplazarlo.

Motores lineales

Un motor lineal es un motor eléctrico que no genera un movimiento rotatorio sinó lineal. A
diferencia de los motores rotativos, un motor lineal mueve el elemento a lo largo de un trayecto
lineal o curvo.

El modo más común de funcionamiento es como un actuador tipo Lorentz. En este modo la fuerza
aplicada es linealmente proporcional a la corriente eléctrica y al campo magnético.
Los motores lineales se dividen en dos grandes grupos:

 Motores lineales de baja aceleración: se utilizan en transporte.

 Motores lineales de alta aceleración: se utilizan en armas como el cañón magnético y
artefactos espaciales.

Tipos de motores lineales

Los motores lineales se pueden clasificar en cuatro tipos distintos:

1. Motor lineal de inducción

En el diseño de los motores lineales de inducción, la fuerza se produce desplazando un campo

magnético lineal que actúa sobre conductores en el campo. En cualquier conductor que se coloque
en este campo se inducirán corrientes de Foucault.

Los conductores pueden ser, por ejemplo, sea un bobinado, espira o simplemente un trozo de
metal. Estas corrientes de Foucault crean un campo magnético opuesto, según determina la ley de
Lenz. Los dos campos magnéticos opuestos se repelen, creando el movimiento en la medida que el
campo magnético barre el metal.

2. Motores lineales sincrónicos

En el diseño de motor lineal sincrónico por lo general se utilizan dispositivos electrónicos. Estos
dispositivos controlan la velocidad de desplazamiento del campo magnético para regular el
movimiento del rotor.

Los motores sincrónicos lineales raramente utilizan conmutadores para poder reducir costes. Por
este motivo, el rotor a menudo contiene imanes permanentes, o un núcleo de hierro dulce.
Algunos ejemplos de este tipo de motores son los coilguns y los motores utilizados en los sistemas
Maglev.

3. Motores lineales homopolar

En los motores lineales homopolar se pasa una corriente elevada a través de un sabot metálico
por contactos deslizantes. Estos contactos están alimentados desde dos rieles. Esta acción produce
un campo magnético que hace que el metal se proyecte por las vías.

4. Motores lineales piezoeléctricos

Un motor piezoeléctrico es un tipo frecuente de motor que utiliza la electricidad para producir
vibraciones de forma que produzca un movimiento lineal o rotatorio.

Un móvil recrea un efecto parecido cuando se desplaza debido a las vibraciones cuando recibe una
llamada.

Los motores piezoeléctricos tienen mucha fuerza en movimientos lentos, pero pueden ser también
muy rápidos, tienen muy pocas piezas, no necesitan lubricación y son muy eficientes
energéticamente. Tiene como desventaja que no pueden girar libremente cuando están
detenidos.

¿Cómo funciona un motor lineal?

Los motores lineales se diferencian de los motores rotativos en que por la parte activa que se
mueve circula una corriente eléctrica. Por otro lado, la parte que se mantiene inmóbil proporciona
un campo magnético creado normalmente por imanes permanentes.

Los accionamientos lineales no necesitan elementos de transmisión tales como cadenas, cintas o
elementos similares. Por lo tanto, se les puede implementar directamente un movimiento y nos
referimos a estos motores como accionamientos directos.

Se dividen en 2 tipos:

Funcionamiento de un motor lineal de baja aceleración

El funcionamiento de este motor implica la producción de un campo electromagnético por una

larga serie de devanados que se activan en cascada, en relación con el objeto a transportar.

Este tipo de motor normalmente se utiliza en trenes ya que ofrecen un alto rendimiento al no
tener tantas superficies de fricción.

Funcionamiento de un motor lineal de alta aceleración

Este tipo de motor se utiliza para desarrollar armas.

En el caso de los cañones de riel, hay dos rieles de material conductor, sobre los que se fija una
bala. Todo se inserta dentro de un potente electroimán.

Cuando el cañón va a disparar, primero tiene que cargar la electricidad dentro de una gran pila de
supercondensadores y cuando estos están cargados, toda la electricidad se libera a través de los
rieles y el electroimán del barril de fuego.

Esto transforma la bala en el conductor que cierra el circuito, esto produce un campo magnético
en su interior que se opone al campo electromagnético del cañón. De esta forma, la bala fluye
hacia la luz de salida con una potente aceleración.