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    Laboratorio 8 (Control 2)

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    Christian Omar
    Este documento presenta dos métodos (variables de fase y variables físicas) para modelar un sistema de control de motor eléctrico. Se obtienen las ecuaciones del modelo matemático y la función de transferencia. Luego, usando Matlab, se grafican los diagramas de bloques y se simulan los resultados para ambos métodos, obteniendo la misma representación del sistema. Finalmente, se concluye que aunque los métodos parten de enfoques diferentes, llegan al mismo modelo en Simulink.

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    Este documento presenta dos métodos (variables de fase y variables físicas) para modelar un sistema de control de motor eléctrico. Se obtienen las ecuaciones del modelo matemático y la función de transferencia. Luego, usando Matlab, se grafican los diagramas de bloques y se simulan los resultados para ambos métodos, obteniendo la misma representación del sistema. Finalmente, se concluye que aunque los métodos parten de enfoques diferentes, llegan al mismo modelo en Simulink.

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    Este documento presenta dos métodos (variables de fase y variables físicas) para modelar un sistema de control de motor eléctrico. Se obtienen las ecuaciones del modelo matemático y la función de transferencia. Luego, usando Matlab, se grafican los diagramas de bloques y se simulan los resultados para ambos métodos, obteniendo la misma representación del sistema. Finalmente, se concluye que aunque los métodos parten de enfoques diferentes, llegan al mismo modelo en Simulink.

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    Curso: Sistema de Control II (Laboratorio)

    Tema: Laboratorio N°8

    Profesor: Ing. Ángeles Menacho,


    Jaime Ángel
    Alumno: Coaguila Henostroza
    Christian Omar
    Código: 15190047

    2019-2
    VARIABLES DE ESTADO (METODO DE VARIABLES DE
    FASE Y VARIABLES FÍSICAS)

    1. SISTEMAS- ESQUEMAS:

    En este informe se presentaran sistemas en forma de variables de estado .El sistema a


    usar sera el siguiente:

    Dónde:

     Ra: Resistencia de Armadura (Ω)


     La: Inductancia de Armadura (H)
     ia: Corriente de Armadura (A)
     if: Corriente de Campo (A)
     ea: Tensión Aplicada a la armadura (V)
     eb: Fuerza contraelectromotriz (V)
     Ɵ: desplazamiento angular del eje del motor (rad)
     T: Par desarrollado por el Motor (N.m)
     J: Momento de Inercia (Kg.m)
     B: Coeficiente de fricción viscosa (N.m/rad/seg)
    Modelo matemático Valores
    2. DIAGRAMAS DE BLOQUES:

    3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
    Aplicando Laplace a las ecuaciones del modelo matemático:

     Resolviendo tenemos:

    θ( s) Ka
    =
    U a (s) JLa s + ( JR a + βLa ) s 2+( βR a+ K a K b ) s
    3

     Remplazando los valores de los datos, se obtiene:

    θ( s) 0.5
    =
    U a (s) 0.5 s +2.5 s2 +2.25 s
    3
    4. PROGRAMACIÓN Y MÉTODOS DE SOLUCION:

     Método de variables de fase:


    De la función de transferencia obtenida

    Realizamos el flujo de señales, obtenemos el diagrama de bloques y lo


    graficamos con el simulink del matlab:

     Método de las variables físicas:


    Definimos las variables de estado

    Obtenemos del modelo matemático

    x 1 (t )=θ (t )
    ¿ ¿
    x 1 (t )=θ (t ) =ω(t )=x 2 (t )
    ˙
    x 1(t)=0 x 1 ( t )+ x 2 ( t ) +0 x 3 ( t ) +0 ua (t )
    ¿ ¿
    T =k a i a (t )∧T −β θ(t )=J ω(t )
    ¿
    k a x3 (t )−βx 2 (t )=J x 2 (t )

    ˙ β Ka
    x 2(t)=0 x 1 ( t )− x 2 ( t ) + x 3 ( t ) +0 ua (t )
    J J
    ¿
    ua (t )=Ra i a (t )+La i a (t )+k b ω(t )
    ¿
    ua (t )=Ra x 3 (t )+La x 3 (t )+k b x 2 (t )
    Kb Ra 1
    x 3˙(t)=0 x 1 ( t )− x 2 ( t )− x 3 (t ) + ua (t )
    La La La

    θ(t )=x 1 (t )
    θ(t) =x 1 ( t ) +0 x 2 ( t ) +0 x 3 ( t )+ 0u a (t)

    Obtenemos el sistema
    ¿
    x 1 (t )=0 x 1 (t )+x 2 (t )+0 x 3 (t )+0u a (t )
    ¿
    β k
    x 2 (t )=0 x 1 (t )− x 2 (t )+ a x 3 (t )+0u a (t )
    J J
    ¿ kb Ra 1
    x 3 ( t )=0 x 1 (t )− x 2 (t )− x 3 (t )+ u (t )
    La La La a

    θ(t )=x 1 (t )+0 x 2 (t )+0 x 3 (t )+ 0 ua (t )


    Reemplazamos los valores dados
    ¿
    x 1 (t )=0 x 1 (t )+x 2 (t )+0 x 3 (t )+0u a (t )
    ¿
    1
    x 2 (t )=0 x 1 (t )−x2 (t )+ x 3 (t )+0 ua (t )
    2
    ¿
    x 3 (t )=0 x 1 (t )−x 2 (t )−4 x 3(t )+2 ua (t )

    θ(t )=x 1 (t )+0 x 2 (t )+0 x 3 (t )+ 0 ua (t )


    Obtenemos el diagrama de bloques:

    5. RESULTADOS

    Usando el matlab se obtiene:


    Dando forma:

    0 1 0
    A=0 0 1
    0 −4.5 −5

    0
    B=0
    1

    C=1 0 0

    D=0

    6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

     Si realizaos el cálculo manual, del método de variables físicas se


    puede llegar a tener una representación distinta del espacio
    del sistema dado para este problema.
     Partimos de un modelo matemático para el método de variables
    físicas y partimos de la FT (función de transferencia) para el
    método de variables de fase.

     En el simulink (diagramas de simulación) los dos métodos nos


    generan la misma FT y espacio de estados.

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