PARCIAL I.

Gestión de mantenimiento 16/06/2022

Integrantes Grupo 1:
− Acevedo Mora Jose Alonzo
− Abanto Cruz Oriana
− Bacilio Ibáñez Wilder Jheiner
− Chang Carrera Víctor Lee
− Huaccha Ramírez Diego
− Requena Escobedo Edwin Fernando
− Trujillo Cueva Leydi
− Florian Sanchez Odar
− Rojas Horna Arnold
− Zarate Flores Lesly Zafiro

I. MANTENIMIENTO DEL ROBOT SOLDADOR

Objetivo:
Asegurar el buen funcionamiento del robot soldador.
Alcance:
Mantenimiento del robot soldador, tanto cambio de aceite, como revisar mangueras
y cableado eléctrico.
 Denominación Robot soldador Código Activo ROB-03

Descripción: Los robots industriales de la familia KR CYBERTECH nano están optimizados

para la manipulación de componentes pequeños, el montaje, el paletizado y la soldadura con
gas de protección. Se pueden controlar mediante las unidades de control KR C4 compact o KR
C4 smallsize-2. Con una nivelación muy fina de la capacidad de carga de seis, ocho y diez kilos
Características Técnicas
Marca KUKA
Modelo KR 10 R1420
Alcance máximo 1420 mm
Carga nominal 10 kg
Peso Aprox. 160 kg
Temperatura de operación 5 – 45 °C
Tipo de protección IP54
Repetibilidad de posición
± 0,04 mm
(ISO 9283)
Número de ejes 6
Superficie de colocación 333.5 x 307 mm Largo x Ancho
- Listado de los componentes del Robot Soldador

Figura 1 Despiece del Robot Soldador KUKA KR10 R1420

COMPONENTES CÓDIGO
1. Manipulador ROB-03-Man-01

2. Cables de conexión ROB-03-Cab-01

3. Controlador de robot, KR C4 compacto ROB-03-Con-01

4. Unidad manual de programación y de operación, ROB-03-SPAD-01

KUKA smartPAD
 Figura 2 Segundo despiece del Robot Soldador KUKA KR10 R1420

COMPONENTES MECÁNICOS CÓDIGO

1. Base ROB-03-Base-01

2. Columna giratoria ROB-03-Col-01

3. Compensación de peso ROB-03-Com-01

4. Brazo de oscilación ROB-03-BrzO-01

5. Brazo ROB-03-Brz-02

6. Muñeca ROB-03-Muñ-01
Responsable:
Técnico electrónico
Procedimiento:

1. Realizar revisión de rutina del estado eléctrico y mecánico.

1.1. Revisión del estado mecánico:

a) Controlar los momentos de apriete para tornillos y tuercas de los anclajes.

(Fijación del robot)
b) Controlar la tensión mecánica de la correa dentada. (Correa dentada, brazo
A4, A5)
c) Controlar la correa dentada (Cambiar la correa dentada si presenta señales
de grietas o de desintegración), de ser el caso reemplazar la correa dentada.
1.2. Revisión del estado eléctrico
1.2.1. Mantenimiento de tablero de arranque electrónico:
a) Realizar el mantenimiento de contactores, haciendo limpieza de
contactores fijos y móviles, hacer lo mismo con las llaves termo
magnéticas.
b) Limpiar y reordenar cables.
c) Ajustar puntos de conexión y borneras.
d) Si algún elemento eléctrico se encontrase averiado se procederá al
cambio de este.
1.2.2. Revisión de cables eléctricos
a) Controlar los cables eléctricos, los tubos de protección y el paquete
de tubos y cables respecto a desgaste y rozamiento.
b) Controlar la cantidad de grasa para cables
c) Agregar grasa faltante.
d) Cambiar los cables y tubos de protección dañados (de ser el caso).
 2. Mantenimiento de chumaceras y rodamientos

a) Verificar el estado de chumaceras y rodamientos.

b) Engrasar rodamientos.
c) Realizar el cambio de rodamientos a las 4000 horas de trabajo, o si presentan
desgaste de sus pistas o bolas.

3. Mantenimiento del controlador -KR C4

Los trabajos de mantenimiento se realizarán conforme a los ciclos establecidos

por la puesta en servicio que se le da en el laboratorio de CMI de ingeniería
industrial de la UNT.

• La unidad de control del robot está desconectada y asegurada contra una

reconexión no autorizada.
• La conexión a la red está desenchufada.
• Trabajar respetando las directivas sobre cargas electrostáticas.

ADVERTENCIA: En caso de que se desconecte la unidad de control del robot,

los siguientes componentes pueden estar bajo tensión hasta 5 minutos (50 … 780
V), ya que esta tensión puede causar lesiones con peligro de muerte. Antes de abrir
la caja de accionamiento, desconectar la unidad de control del robot con el
interruptor principal, extraer el conector de red y esperar al menos 5 minutos.

CICLO POSICIÓN TAREA

Dependiendo de las condiciones de emplazamiento y

A más
1 el grado de suciedad, limpiar las rejillas y el
tardar 1 año
ventilador con un cepillo.

A más Dependiendo de las condiciones de emplazamiento y

tardar 2 2 del grado de suciedad, limpiar el disipador de calor
años KPP y KSP con un cepillo.

Limpiar la caja de accionamiento dependiendo de las

-
condiciones de instalación y del grado de suciedad.
En caso de que se realice un trabajo incluido en la tabla de mantenimiento, se
deberá efectuar un control visual teniendo en cuenta los puntos siguientes:

• Controlar que los seguros, contactores, las conexiones de enchufe y

tarjetas estén bien asentados.
• Comprobar si el cableado ha sufrido daños.
• Comprobar la conexión equipotencial de puesta a tierra.
• Comprobar si existen desgaste o daños en todos los componentes de la
instalación.

Para limpiar la caja de accionamiento.

Los requisitos son:

• La unidad de control del robot está desconectada y asegurada contra una

reconexión no autorizada.
• La conexión a la red está desenchufada.
• Trabajar respetando las directivas sobre cargas electrostáticas.
• Para las reglas de trabajo son:
• Al realizar trabajos de limpieza deben tenerse en cuenta las indicaciones
del fabricante del producto de limpieza.
• Debe evitarse que los productos de limpieza entren en componentes
eléctricos.
• No utilizar aire comprimido para limpiar. n Evitar las salpicaduras de
agua.

Y para el procedimiento son:

─ Limpiar y aspirar las acumulaciones de suciedad.

─ Limpiar la carcasa con un trapo impregnado en un detergente suave.
─ Limpiar los cables, elementos de material sintético y tubos flexibles con
productos de limpieza libres de disolventes.
─ Cambiar los carteles y placas o las indicaciones que presenten daños o sean
ilegibles, y reponer los que falten.
4. Lubricación de ejes y rótulas.

Para la lubricación de ejes se necesita:

El aseguramiento de una correcta lubricación es crítico para mantener el
funcionamiento y vida del motor. El uso de aceite y filtros que hayan sido
diseñados para la aplicación de motor es esencial del robot soldador en este caso
se utiliza el Fronius Robacta Reamer. Sin las rutinas adecuadas de cambio de
aceite y filtros, el aceite se satura de impurezas y partículas contaminantes
evitando el funcionamiento correcto.

Cambiar el aceite y filtros aplicando el Robacta Reamer de acuerdo al manual de

instrucciones.
• Verificar el nivel de aceite diariamente, o bien cada vez que se use el
motor.
• Conducir pruebas de aceite para evitar fallas potenciales. El análisis de
aceite previene el desgaste del motor y verifica el estado del aceite.
• El motor normalmente consume cierta cantidad de aceite (pero no en
exceso). Es necesario verificar el manual para saber cuál es la cantidad
normal de aceite que debe de consumir el motor.

Los beneficios para el brazo soldador con enfoque al mantenimiento son:

• Riesgo reducido, previniendo la probabilidad de la ocurrencia de una

falla de motor.
• Mejora las eficiencias del servicio.
• Reduce los costos de operación.
• Prolonga la vida del equipo.

Para la lubricación de rótulas acero/acero se lubrica para:

• Reducir la fricción;
• Reducir el desgaste;
• Prolongar la vida útil de la rótula;
• Proteger frente a la corrosión y los contaminantes.

Por lo general, cuando sea posible, se debe llenar con grasa el espacio libre
alrededor de la rótula, para:
 • Excelente rendimiento con cargas pesadas.
• Muy buen anticorrosivo.
• Muy buena resistencia contra el envejecimiento.
• Buena resistencia al agua.
• Amplio rango de temperaturas de funcionamiento.
5. Sustitución de aceite de reductores.
Alcance: Sustitución de aceite de reductores
Responsable: Técnico de mantenimiento
Procedimiento
─ Para cambiar el aceite, en primer lugar, deberemos llevar el reductor a una
temperatura superficial inferior a 40º C. Con aceite moderadamente caliente
se facilita el vaciado y la eliminación de posibles depósitos. Asimismo, es
fundamental tomar todas las precauciones necesarias para evitar quemaduras
a causa de la alta temperatura del reductor y el aceite.
─ También, antes de comenzar las labores de cambio de aceite, se debe
consultar las instrucciones del fabricante del equipo, en particular las tablas
que indican qué lubricante concreto utilizan el reductor y en cuánta cantidad.
─ Una vez llevados a cabo los pasos anteriores, de gran importancia en este
proceso, procederemos a identificar los tapones de carga y descarga. El tapón
de carga también puede corresponder al tapón de ventilación. Colocaremos
un recipiente debajo del reductor a la altura del tapón de descarga. Deberemos
descargar completamente el aceite.
─ A continuación, verteremos el aceite nuevo en el reductor hasta alcanzar el
nivel, correspondiente a la línea media del tapón testigo. Después de unos 30
minutos, controlaremos que el nivel de aceite sea el correcto y que no haya
posibles pérdidas de aceite.
 Figura 3 Funcionamiento interno de un robot soldador

Fuente y elaboración: ¿Cómo Funciona un brazo robótico? (s.f.). Recuperado de:

https://www.youtube.com/watch?v=iI5Z9rJ_lwM

6. Copia de seguridad
Alcance: Realizar una copia de seguridad de los programas almacenados en el
software del robot soldador marca KUKA.
Responsable: Técnico de mantenimiento
Procedimiento:
a) El primer paso es apretar el botón de menú arriba a la izquierda en la
pantalla (tiene el símbolo de un robot), darle a archivo y archivar.
 Figura 4 Archivar un proyecto de un robot KUKA KRC4

Fuente y elaboración: “Crear un backup o copia seguridad en Kuka”.

(2021). Recuperado de:
https://elsitiodelprogramador.wordpress.com/2021/02/28/crear-un-
backup-o-copia-seguridad-en-kuka/

b) En la siguiente imagen podemos ver las diferentes opciones donde podemos

guardar el backup del robot kuka, en el caso de tener el pendrive en el
controlador, poner armario “USB (armario)”. Si el pendrive está en el teach
pendant o Kuka control panel(KCP) que sería más específico poner “ USB
(KCP)”. Nos aparece un nuevo menú que nos da varias opciones para guardar
la copia de seguridad. Como podemos ver en la siguiente imagen.
 Figura 5 Generar un Backup completo Robot kuka KRC4

Fuente y elaboración: Fuente y elaboración: “Crear un backup o

copia seguridad en Kuka”. (2021). Recuperado de:
https://elsitiodelprogramador.wordpress.com/2021/02/28/crear-un-
backup-o-copia-seguridad-en-kuka/

c) Ya puesto donde vamos a hacer el backup seleccionamos backup en el armario

y si queremos hacer una copia de seguridad completa tenemos que seleccionar
todo. Se recomienda realizar la copia en el armario, va más rápido, depende
de la versión se nota más. A diferencia de otros robots al hacer un backup de
kuka nos crea un archivo comprimido ZIP, no es necesario crear una carpeta.

7. Limpieza y Cuidado General

a) Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO”
b) Asegurar el interruptor con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.
c) Limpiar el robot con un trapo impregnado en detergente.
d) Limpiar cables, superficies barnizadas, piezas de material plástico y tubos
flexibles con un detergente sin disolventes.
e) Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes utilizando un detergente
adecuado. Si se ha desbordado una gran cantidad de lubricante, hallar la causa
que lo ha producido y eliminarla.
f) Limpiar las partes que presenten corrosión y, si está permitido, pintarlas,
engrasarlas o lubricarlas.
g) Aplicar una fina capa de aceite en las partes metálicas desnudas.
h) Cambiar los carteles e inscripciones dañados o ilegibles y deben reponerse los
que falten.
 II. MANTENIMIENTO DE MÁQUINA DE SOLDAR
Objetivo:
Asegurar el buen funcionamiento de la máquina de soldar
Alcance:
Mantenimiento de la máquina de soldar, tanto del generador, porta electrodos y
mangueras hasta el balón de gas.
Denominación Máquina de soldar Código Activo ROB-01

Descripción: Es una herramienta que es usada principalmente para la unión de piezas, mediante la
aplicación del calor. Estas máquinas necesitan para trabajar la energía, la cual proviene de un arco de
electricidad, la soldadura se lleva a cabo por la acción de dos tipos de rayos (láser y de electrones), la acción
del procedimiento de fricción e incluso del de ultrasonido.

Características Técnicas
Marca Fronius TransPuls Synergic 3200
Potencia primaria constante 8.7 - 11.5 kVA
Voltaje de alimentación 400V ~3
Fusible de red 35 A
Frecuencia 50/60Hz
Cosɸ 0.99
3 – 320 A MIG/MAG
Rango de corriente 3 – 320 A TIG
10 – 320 A Electrodo
Dimensiones 625 x 290 x 475 mm Largo x Ancho x Altura
Peso 34.6
Temperatura de operación 0 – 50 °C
 - Listado de componentes de la máquina de soldar
Figura 6 Componentes de la máquina de soldar Fronius

7
3

COMPONENTES CÓDIGO
1. Balón de Gas (Mezcla 80% Ar - 20% CO2) ROB-01-BM-01

2. Manómetro ROB-01-Mnt-01

3. Manguera para gas ROB-01-Mang-01

4. Paquetes de mangueras de conexión ROB-01-Man-02

5. Máquina de Soldar Fronius TransPuls Synergic ROB-01

3200
6. Pinza de masa ROB-01-Pms-01

7. Antorcha ROB-01-Ant-01
 Figura 7 Partes de la antorcha

Descripción CÓDIGO
1. Tobera ROB-01-Tob-01

2. Punta de contacto ROB-01-Cont-01

3. Porta Punta ROB-01-Port-01

4. Difusor ROB-01-Dif-01

5. Cuello ROB-01-Cuell-01

6. Caña ROB-01-Cañ-01
 Figura 8 Partes de la máquina de soldar Fronius

Descripción N
Conector negativo con cierre de bayoneta 1
Interruptor de red 2
Cubierta ciega
3,4,6
Conexión LocalNet 5
Cable de red con descarga de tracción 7
Segundo conector negativo con cierre de bayoneta
8
(opción)
Conector positivo con cierre de bayoneta 9
Responsable:
Técnico mecánico / Técnico de laboratorio
Procedimiento:
1. Mantenimiento de los Sistemas Eléctricos
A) Desconecte todas las unidades de potencia y sople o aspire el interior de las
máquinas al menos una vez cada seis meses.
B) Revise y limpie (con un cepillo de alambre) el alimentador de alambre y los
rodillos impulsores (reemplácelos si es necesario) al menos una vez cada tres o
cuatro meses. Además, inspeccione y limpie (o reemplace si es necesario) las
guías de entrada y salida.
C) Solicite a un técnico que realice el mantenimiento de la pistola de soldar y el
conjunto de revestimiento al menos una vez al año.
D) Inspeccione todos los cables eléctricos al menos una vez al mes en busca de signos
de desgaste, incluidas grietas y roturas, reemplazando inmediatamente cualquier
cable con aislamiento excesivamente desgastado o dañado.
E) Inspeccione el equipo de seguridad eléctrica mensualmente para asegurarse de
que los interruptores de circuito y los enclavamientos funcionen correctamente.
2. Portal de Electrodos
− Quitar la cubierta de la máquina y sopletear el interior con aire seco comprimido
para desalojar el polvo acumulado.
− Interruptor de línea de suministro
o Se deben tomar todas las medidas de precaución que sean necesarias, para
prevenir una descarga eléctrica.
− Cuando se hacen conexiones eléctricas a la máquina de soldar, al interruptor de la
línea suministradora cerciórese que el interruptor este abierto o que se hayan
quitado los fusibles
3. Mantenimiento al Balón de gas
− Se debe verificar que la botella siempre esté firmemente sujeta a la pared o a la
máquina de soldar para así evitar que la botella se caiga y produzca un accidente.
− Se recomienda quitar el regulador y colocar un tapón preferiblemente de rosca a
la botella, esto para evitar cualquier fuga y para mantener el sistema de válvula de
seguridad.
− Se debe realizar una revisión periódica del manómetro.
4. Mantenimiento de manguera de gas
− Es importante que se asegure de que la manguera nunca se encuentre doblada,
esto para mantenerla en el mejor estado posible.
− Se debe realizar inspecciones constantes a la manguera para descartar posibles
fugas.
− Se debe verificar que se haya purgado la manguera y esté cerrada la llave por
temas de seguridad.
5. Mantenimiento a las Puntas de contacto
− Se recomienda evitar hacer contacto con el material de trabajo. Cada vez que la
punta hace contacto con la pieza de trabajo, la punta sufre daño. Las puntas de
contacto con el paso del tiempo, necesitarán ser sustituidas, por lo cual es
importante que esté atento al momento del cambio para que no afecte el trabajo
de soldadura.
6. Mantenimiento del difusor
− Para efectuar la limpieza del difusor, proceda quitando el cono y emplee un
cepillo de alambre para eliminar toda la suciedad.
 Anexos
Anexo 1: Pruebas del Uso del Robot soldador con la guía del técnico de
Laboratorio CIM Industrial